JP2020120553A - モータ駆動装置およびモータ駆動システム - Google Patents
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Abstract
Description
(実施形態の構成)
図1は本発明の一実施形態によるモータ駆動装置10を含むモータ駆動システム1の構成を示すブロック図である。
(起動条件1-1):ハンドブレーキ情報がオフ
(起動条件1-2):フットブレーキ情報がオン
(起動条件1-3):ギアポジション情報が運転指令
(起動条件1-4):トルク指令値の絶対値が滑り落ち防止解除トルク閾値未満
(起動条件1-5):実回転速度の絶対値が滑り落ち防止ゼロ速度判定値未満
(起動条件2-1):第1の滑り落ち防止制御(後述)を実行中
(起動条件2-2):フットブレーキ情報がオフ
CPU12は取得した指令や情報が上記の第1の起動条件1-1〜5を全て満たすと滑り落ち防止機能部122としての動作を開始し、第1の滑り落ち防止制御を行うプログラムを実行する。
(解除条件2-1):第2の滑り落ち防止制御を実行中
(解除条件2-2):トルク指令値の絶対値が滑り落ち防止解除トルク閾値以上
(解除条件12-1):第1の滑り落ち防止制御もしくは第2の滑り落ち防止制御を実行中
(解除条件12-2):ハンドブレーキ情報がオンもしくはギアポジションが停止指令
(解除条件12-3):実回転速度の絶対値が滑り落ち防止ゼロ速度判定値未満
CPU12は第1もしくは第2の滑り落ち防止制御を実行している状態において、取得した指令や情報が上記の解除条件2-1〜2を全てもしくは解除条件12-1〜3を全て満たすと滑り落ち防止機能部122としての動作を終了する。
(実施形態の動作)
図2〜9は、運転者によるハンドブレーキ、フットブレーキ、ギアチェンジレバーおよびアクセルの各操作内容と、その操作がなされたときの実回転速度、車両の状態およびモータ駆動状態をさまざまなケースごとに示す状態一覧、および対応する滑り落ち防止動作のタイムチャートである。
(遷移パターン1)
図1および図2は、車両が坂道で停止してフロント側がリア側に比べて高くなった状態から前進運転で坂道を登り始める場合を想定した状態一覧および滑り落ち防止動作のタイムチャートである。
(遷移パターン2)
図4および図5は、車両が坂道で停止してリア側がフロント側に比べて高くなった状態から後退運転で坂道を登り始める場合を想定した状態一覧および滑り落ち防止動作のタイムチャートである。
(遷移パターン3)
図6および図7は、運転者が停車状態からギアをドライブ(D)に入れてハンドブレーキをオフにしたがギアをニュートラル(N)に戻した場合を想定した状態一覧およびタイムチャートである。ケースA1からケースC1までは遷移パターン1と同様である。
(遷移パターン4)
図8および図9は、停車状態からギアをドライブ(D)に入れ、アクセルを踏み込みながらハンドブレーキをオフにして坂道を登り始める場合、すなわち運転者がマニュアルトランスミッションのエンジン自動車における坂道発進と同じ操作をした場合を想定した状態一覧およびタイムチャートである。ケースA1からケースB1までは遷移パターン1と同様である。
(実施形態のまとめ)
図10は本実施形態におけるモータ駆動状態の遷移図である。
(実施形態の変形)
以上本発明の実施形態について説明したが、これらに以下の変形を加えてもよい。
(1)車両の傾斜角度を滑り落ち防止機能の起動条件のひとつに加えてもよい。例えば、モータ駆動装置10は上位コントローラ20からハンドブレーキ情報などとともに車両の傾斜角度情報を取得する。あるいはモータ駆動装置10の内部もしくは外部に設置した傾斜角度センサから車両の傾斜角度情報を取得する。モータ駆動装置10のCPU12は起動条件1-1〜5に加えて以下の起動条件1-6aまたは1-6bのいずれか一方を満たした場合に滑り落ち防止機能部122としての動作を開始する。
(起動条件1-6a):傾斜角度情報が正の角度閾値以上、かつギアポジション情報が前進指令
(起動条件1-6b):傾斜角度情報が負の角度閾値以下、かつギアポジション情報が後退指令
起動条件1-6aにおける正の角度は車両のフロント側がリア側よりも高いことを表しており、起動条件1-6bにおける負の角度は車両のフロント側がリア側よりも低いことを表している。すなわち、坂道を登る坂道発進時には滑り落ち防止機能を起動し、坂道を下る坂道発進時には滑り落ち防止機能を起動しない。これにより実施形態の態様に比べて運転者の意図的な滑り落ち運転を妨げないようにできる。
(2)CPU12は滑り落ち防止機能部122として第2の滑り落ち防止制御をしている場合、モータ40の実回転速度がクリープ速度になるようにモータ40を速度制御している。しかしこの状態においてモータ40の実回転速度の絶対値が異常に上昇する事態が発生しないとも限らない。
(解除条件2-3):実回転速度の絶対値が滑り落ち防止解除速度閾値以上
(3)車両の状況や安全を考慮して滑り落ち防止機能の解除条件を増やしてもよい。例えばCPU12は、滑り落ち防止機能が働いている状態において、解除条件12-1〜3または、以下の解除条件12-4〜5のどちらかを満たした場合に滑り落ち防止機能部122としての動作を終了する、という具合である。
(解除条件12-4):上位コントローラ20からの制御モード指令が、実行中の制御モード指令以外の制御モード指令となった。
(解除条件12-5):上位コントローラ20から運転の禁止を示す運転禁止指令が供給された。
(4)モータ駆動装置10は、記憶装置に記憶された滑り落ち防止機能の起動または解除の判断基準となる各閾値(滑り落ち防止解除トルク閾値、滑り落ち防止ゼロ速度判定地、滑り落ち防止解除速度閾値)の更新を指示するためのユーザインターフェースを有していてもよい。
(5)CPU12は、取得した指令および情報が滑り落ち防止機能の起動条件を満たしたときに滑り落ち防止機能部122としての動作を即座には開始せず、代わりに内部タイマの計時を開始して、所定時間計時後に滑り落ち防止機能部122としての動作を開始してもよい。この場合の内部タイマの設定時間は調整可能であってもよい。
Claims (6)
- 電気自動車の動力源であるモータを駆動制御するモータ駆動装置であって、
ハンドブレーキのオン/オフを表すハンドブレーキ情報と、フットブレーキのオン/オフを表すフットブレーキ情報と、ギアポジションを表すギアポジション情報と、アクセル操作量に応じたトルク指令値と、モータ回転速度の検出結果である実回転速度と、が第1の起動条件を満たしたときにトルクバイアス量によるトルク制御である第1の滑り落ち防止制御を開始し、前記第1の滑り落ち防止制御を行っている状態において第2の起動条件を満たしたときに速度指令値をクリープ速度とした速度制御である第2の滑り落ち防止制御を開始する滑り落ち防止手段
を有することを特徴とするモータ駆動装置。 - 前記第1の起動条件は、
前記ハンドブレーキ情報がオフであり、前記フットブレーキ情報がオンであり、前記ギアポジション情報が車両の運転を指示する運転指令であり、かつ、前記トルク指令値の絶対値が滑り落ち防止解除トルク閾値未満であり、前記実回転速度の絶対値が滑り落ち防止ゼロ速度判定値未満
であることを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。 - 前記第2の起動条件は、
前記フットブレーキ情報がオフ
であることを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。 - 前記滑り落ち防止手段は、
前記第2の滑り落ち防止制御を行っている状態において、少なくともトルク指令値の絶対値が滑り落ち防止解除トルク閾値以上になったときに、前記第2の滑り落ち防止制御を終了する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。 - 前記滑り落ち防止手段は、
前記第1の滑り落ち防止制御もしくは前記第2の滑り落ち防止制御を行っている状態において、前記ハンドブレーキ情報がオンもしくは前記ギアポジション情報が車両の停止を指示する停止指令であり、かつ、前記実回転速度の絶対値が滑り落ち防止ゼロ速度判定値未満になったときに、前記第1の滑り落ち防止制御もしくは前記第2の滑り落ち防止制御を終了する
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。 - 電気自動車の動力源であるモータを駆動制御するモータ駆動装置と、
ハンドブレーキのオン/オフを表すハンドブレーキ情報と、フットブレーキのオン/オフを表すフットブレーキ情報と、ギアポジションを表すギアポジション情報と、アクセル操作量に応じたトルク指令値とを前記モータ駆動装置に出力する上位コントローラと、を有し、
前記モータ駆動装置は、
前記上位コントローラから取得した前記ハンドブレーキ情報、前記フットブレーキ情報、前記ギアポジション情報および前記トルク指令値と、モータの回転速度を検出する回転速度センサから取得したモータの実回転速度とが第1の起動条件を満たしたときにトルクバイアス量によるトルク制御である第1の滑り落ち防止制御を開始し、前記第1の滑り落ち防止制御を行っている状態において第2の起動条件を満たしたときに速度指令値をクリープ速度とした速度制御である第2の滑り落ち防止制御を開始する滑り落ち防止手段を有する
ことを特徴とするモータ駆動システム。
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