JP2020119447A5 - - Google Patents

Description

本発明に係る画像処理装置は、画像領域毎に所定時間後における物体の移動先の位置に関する移動履歴を生成する生成手段と、画像から検出された対象物体について、前記移動履歴に基づいて特定された探索範囲から物体を検出することによって該対象物体を追尾する追尾手段と、を有することを特徴とする。

Claims (14)

1. 画像領域毎に所定時間後における物体の移動先の位置に関する移動履歴を生成する生成手段と、
   画像から検出された対象物体について、前記移動履歴に基づいて特定された探索範囲から物体を検出することによって該対象物体を追尾する追尾手段と、を有することを特徴とする画像処理装置。
2. 前記移動履歴に基づいて、前記画像から検出された前記対象物体に対する前記探索範囲を特定する特定手段を更に有し、
   前記追尾手段は、前記特定手段によって特定された前記探索範囲から前記対象物体を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記特定手段は、前記対象物体が検出された位置に対応する前記移動履歴を取得し、該移動履歴に含まれる移動先の領域に基づいて、前記探索範囲を特定することを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
4. 前記追尾手段によって追尾された物体の移動時間と位置を示す軌跡情報を記録する記録手段を更に有し、
   前記生成手段は、前記軌跡情報に基づいて、着目する画像領域を通った物体が、他の画像領域を通った回数を集計することによって、前記着目する画像領域に対応する探索範囲を含む前記移動履歴を生成することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
5. 前記生成手段は、前記追尾手段が物体を追尾することで得られた物体の移動先を示す情報に基づいて、前記移動履歴を生成することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
6. 前記生成手段は、画像を複数の前記画像領域に分割し、分割した画像領域毎に前記移動履歴を生成することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の画像処理装置。
7. 前記生成手段は、前記画像をグリッド分割して生成したグリッドセル単位で前記複数の画像領域を設定することを特徴とする請求項６に記載の画像処理装置。
8. 前記生成手段は、前記探索範囲での物体の探索を行って前記対象物体が検出されなかった回数に基づくエラー回数に基づいて、前記移動履歴を再生成することを判定することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の画像処理装置。
9. 前記生成手段は、着目する画像領域について、前記移動履歴において物体が検出された回数と前記エラー回数とに基づいて求められたエラー率が所定の値以上である場合に、前記着目する画像領域に対応する前記移動履歴を再生成することを決定することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
10. 前記移動履歴には、物体の観測位置、物体の移動先の位置、及び前記観測位置の画像と前記移動先の位置の画像との差分フレーム数の少なくとも１つの情報を含むことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の画像処理装置。
11. 前記追尾手段は、複数の前記探索範囲を設定することを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の画像処理装置。
12. 前記追尾手段は、前記探索範囲に設定された探索優先度に基づく順に、前記探索範囲での物体の探索を行うことを特徴とする請求項１１に記載の画像処理装置。
13. 画像領域毎に所定時間後における物体の移動先の位置に関する移動履歴を生成する生成工程と、
    画像から検出された対象物体について、前記移動履歴に基づいて特定された探索範囲から物体を検出することによって該対象物体を追尾する追尾工程と、を有することを特徴とする画像処理方法。
14. コンピュータを、請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の画像処理装置が有する各手段として機能させるためのプログラム。