JP2006172064A - 物体追跡装置、および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 制御装置103は、カメラ101で撮像した自車両前方の撮像画像を複数の追跡領域に分割する。そして、移動ベクトル算出部103aによって算出された各追跡領域内に存在するエッジの移動ベクトルの分布に基づいて平均移動ベクトルを算出し、算出した平均移動ベクトルに基づいて、2フレーム以上の撮像画像間での各追跡領域内に存在するエッジの移動を追跡する。
【選択図】 図1
Description
(1)撮像画像を複数の追跡領域に分割して、追跡領域ごとに移動物体の追跡を行うようにした。これによって、追跡処理の単位を小さくして、処理の対象データを小さくすることができるため、高速に追跡処理を行うことができる。
(2)追跡領域3bにおける平均移動ベクトルとして算出するに当たっては、各移動ベクトルを縦方向の移動成分(Y成分)、および横方向の移動成分(X成分)に分割し、X成分、およびY成分の頻度を算出する。そして、その頻度が最も高い点を含む所定の範囲を抽出し、その範囲における平均値を各追跡領域における平均移動ベクトルとして算出するようにした。これによって、各追跡領域における平均移動ベクトルを精度高く算出することができる。
(4)画素単位での移動ベクトルの算出をハードウェアによって行うようにした。これによって、ソフトウェアによって処理するよりも高速に画素単位での移動ベクトルを算出することができる。
なお、上述した実施の形態における物体追跡装置は、以下のように変形することもできる。
(1)上述した実施の形態では、カメラ101は、図2に示すように車両の室内上部前方に設置される例について説明したが、その他の設置方法でもよい。
101 カメラ
102 画像メモリ
103 制御装置
103a 移動ベクトル算出部
104 履歴メモリ
201 制御部
202 画像記憶部
203 移動ベクトル演算部
204 追跡領域抽出部
205 ベクトル記憶部
Claims (4)
- 自車両前方の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した撮像画像を複数の物体追跡用の領域(以下、「追跡領域」と呼ぶ)に分割する領域分割手段と、
前記領域分割手段で分割した各追跡領域内に存在するエッジの移動方向、および移動量を示す移動ベクトルを算出する移動ベクトル算出手段と、
各追跡領域内における前記移動ベクトルの分布に基づいて、前記移動ベクトルの平均値を各追跡領域内における平均移動ベクトルとして算出する平均移動ベクトル算出手段と、
前記平均移動ベクトル算出手段で算出した前記平均移動ベクトルに基づいて、2フレーム以上の撮像画像間での各追跡領域内に存在するエッジの移動を追跡する追跡手段とを有することを特徴とする物体追跡装置。 - 請求項1に記載の物体追跡装置において、
前記追跡手段は、前フレームと現フレームにおける原画像の特徴量を比較して、前フレームと現フレームでの同一追跡領域内に存在するエッジが同一移動物体から検出されたものであるか否かを判定して、当該判定結果に基づいて2フレーム以上の撮像画像間での各追跡領域内に存在するエッジの移動を追跡することを特徴とする物体追跡装置。 - 請求項1または2に記載の物体追跡装置において、
前記移動ベクトル算出手段は、ハードウェアによって構成されることを特徴とする物体追跡装置。 - 撮像手段で撮像した自車両前方の撮像画像を複数の物体追跡用の領域(以下、「追跡領域」と呼ぶ)に分割し、
分割した各追跡領域内に存在するエッジの移動方向、および移動量を示す移動ベクトルを算出し、
各追跡領域内における前記移動ベクトルの分布に基づいて、前記移動ベクトルの平均値を各追跡領域内における平均移動ベクトルとして算出し、
算出した前記平均移動ベクトルに基づいて、2フレーム以上の撮像画像間での各追跡領域内に存在するエッジの移動を追跡することを特徴とする物体追跡方法。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2004362602A JP2006172064A (ja) | 2004-12-15 | 2004-12-15 | 物体追跡装置、および方法 |
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Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008058221A (ja) * | 2006-09-01 | 2008-03-13 | Kobe Univ | 高速移動物体の速度・位置の推定方法、推定プログラムおよび推定システム |
JP2009146406A (ja) * | 2007-12-11 | 2009-07-02 | Honda Research Inst Europe Gmbh | 2次元見え方およびマルチキュー奥行き推定を使用する実世界の物体の視覚的追跡方法 |
JP2010211398A (ja) * | 2009-03-09 | 2010-09-24 | Denso Corp | 画像処理装置 |
US11379993B2 (en) | 2019-01-28 | 2022-07-05 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing apparatus, image processing method, and storage medium |
-
2004
- 2004-12-15 JP JP2004362602A patent/JP2006172064A/ja active Pending
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