JP2020119241A - 操作制限システム - Google Patents

Abstract

【課題】作業機械の誤作動の発生を抑制することができるシステムを提供する。【解決手段】トラクタのコントローラには、作業機械を操作するオペレータに対応する認証用情報が入力される。認証用情報と第１登録認証情報および第２登録認証情報とに基づいて、オペレータが主オペレータであるか従オペレータであるかを判定される。オペレータが主オペレータであると判定された場合には、オペレータによる作業機械の全ての操作が許可される。一方、オペレータが従オペレータであると判定部が判定した場合には、オペレータによる作業機械の少なくとも一部の操作が禁止される。【選択図】図９

Description

本発明は、操作制限システムに関する。

下記特許文献１に開示された盗難防止システムでは、トラクタ等の作業機械のエンジンを駆動する際に、認証情報を手動により入力することが要求される。そして、手動で入力した認証情報と、作業機械に予め記憶している認証情報との照合を行い、両者が一致した場合には、エンジンの駆動が許可される。一方、認証情報の照合が成立しない場合には、盗難発生のおそれがあるとして、エンジンの駆動が許可されない。

特開２０１５−１３１５７２号公報

作業機械の操作に関する技能や知識は、オペレータによって異なる。したがって、作業機械を操作するオペレータの技能不足や知識不足に起因して、作業機械の誤作動が発生するおそれがある。特許文献１には、盗難防止システムが開示されているものの、オペレータの技能不足や知識不足に起因する作業機械の誤作動に対しては何ら対策が施されていない。

そこで、この発明の目的は、作業機械の誤作動の発生を抑制することができるシステムを提供することである。

この発明の一実施形態は、主オペレータ用の第１登録認証情報と従オペレータ用の第２登録認証情報とが記憶される登録認証情報記憶部と、作業機械を操作するオペレータに対応した認証用情報が入力される認証用情報入力部と、前記認証用情報と前記第１登録認証情報および前記第２登録認証情報とに基づいて、前記オペレータが前記主オペレータであるか前記従オペレータであるかを判定する判定部と、前記オペレータが前記主オペレータであると前記判定部が判定した場合には、前記オペレータによる前記作業機械の全ての操作を許可し、前記オペレータが前記従オペレータであると前記判定部が判定した場合には、前記オペレータによる前記作業機械の少なくとも一部の操作を禁止する操作制限部とを含む、操作制限システムを提供する。

この構成によれば、作業機械を操作するオペレータが従オペレータである場合には、少なくとも一部の操作が禁止される。そのため、特定の操作についての技能や知識が不足しているオペレータによる当該操作を禁止することができる。これにより、作業機械の誤作動の発生を抑制することができる。
この発明の一実施形態では、前記操作制限部が、前記オペレータが前記主オペレータおよび前記従オペレータのいずれでもないと前記判定部が判定した場合には、前記オペレータによる前記作業機械の全ての操作を禁止する。そのため、作業機械を操作することが想定されていない者による作業機械の操作を確実に禁止することができる。これにより、作業機械を操作する技能や知識を有していないオペレータによる作業機械の操作や、作業機械の盗難を防止することができる。

この発明の一実施形態では、前記操作制限システムが、前記作業機械の操作についての前記従オペレータの権限情報を記憶する権限情報記憶部をさらに含む。さらに、前記主オペレータのみが、前記権限情報を前記権限情報記憶部に記憶させることができる。そのため、オペレータが、禁止されている操作を自身の判断で実行可能とすることを防止することができる。したがって、オペレータが禁止されている操作を行うことに起因する誤作動の発生を抑制することができる。

この発明の一実施形態では、前記作業機械が、圃場を走行する走行機体と、前記走行機体に装着され、圃場に対して農作業を行う作業機とを含む。さらに、前記作業機械の各操作の実行権限が、前記作業機の種類毎に設定される。
作業機の種類によっては、高度な技能や知識を要する場合がある。そのような場合であっても、作業機の種類に応じて操作を禁止することができれば、特定の作業機についての技能や知識が不足しているオペレータによる当該作業機の操作を禁止することができる。これにより、作業機械の誤作動の発生を抑制することができる。

この発明の一実施形態では、前記作業機械が、エンジンを有する走行部と、前記エンジンの回転によって駆動され圃場に対して農作業を行う作業部と、前記エンジンの回転を前記作業部に伝達するＰＴＯ軸とを含む。さらに、前記操作制限部が、前記オペレータが前記主オペレータであると前記判定部が判定した場合には、前記ＰＴＯ軸の回転操作を許可し、前記オペレータが前記従オペレータであると前記判定部が判定した場合には、前記ＰＴＯ軸の回転操作を禁止する。

この構成によれば、ＰＴＯ軸を介して伝達されたエンジンの回転によって作業部が駆動され、圃場に対する農作業が行われる。作業部の種類によって作業機械が行う農作業が異なる。オペレータによっては、特定の農作業に慣れていない場合がある。そのため、オペレータにＰＴＯ軸の回転操作をさせたくない場合がある。
そこで、オペレータが主オペレータである場合には、ＰＴＯ軸の回転操作を許可し、オペレータが従オペレータである場合には、ＰＴＯ軸の回転操作を禁止すれば、オペレータの技能不足や知識不足に起因するＰＴＯ軸の回転動作の誤作動の発生を抑制することができる。

この発明の一実施形態では、前記作業機械が、前記作業機械の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出ユニットを含む。さらに、前記操作制限部が、前記オペレータが前記主オペレータであると前記判定部が判定した場合には、前記障害物検出ユニットによる障害物の検出を無効とする無効操作を許可し、前記オペレータが前記従オペレータであると前記判定部が判定した場合には、前記無効操作を禁止する。

この構成によれば、障害物検出ユニットが障害物を検出することによって、作業機械が障害物に衝突することを避けることができる。その一方で、障害物検出ユニットは、雑草等の障害物以外の物も障害物として検出してしまうことがある。そのため、障害物検出ユニットによる障害物の検出を無効にした方が便利な場合がある。しかながら、技能や知識が不足しているオペレータは、障害物検出ユニットによる障害物の検出を無効にした場合に障害物を見落とすおそれがある。

そこで、オペレータが主オペレータである場合には、障害物検出ユニットによる障害物の検出を無効とする無効操作を許可し、オペレータが従オペレータである場合には、無効操作を禁止すれば、オペレータの技能不足や知識不足に起因する障害物の見落としの発生を抑制することができる。そのため、障害物の見落としに起因する作業機械の誤作動の発生を抑制することができる。

図１は、本発明の第１実施形態に係る操作制限システムの構成を示す模式図である。 図２は、前記操作制限システムに備えられたトラクタの側面図である。 図３は、前記トラクタの平面図である。 図４は、前記トラクタの電気的構成を示すブロック図である。 図５は、前記操作制限システムに備えられた管理サーバおよびオペレータ用端末の電気的構成を示すブロック図である。 図６は、前記管理サーバに記憶された認証用情報テーブルの内容例を示す模式図である。 図７は、前記管理サーバに記憶された操作権限情報テーブルの内容例を示す模式図である。 図８は、前記トラクタに備えられた権限情報取得処理部による権限情報取得処理の一例を示すフローチャートである。 図９は、前記管理サーバに備えられた判定部による認証情報判定処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、本発明の第２実施形態に係る操作制限システムに備えられた遠隔操作端末の電気的構成を示すブロック図である。 図１１は、本発明の第３実施形態に係る操作制限システムに備えられたトラクタの電気的構成を示すブロック図である。

以下では、この発明の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る操作制限システム１の構成を示す模式図である。操作制限システム１は、複数のオペレータが作業機械２を用いて農作業を行う場合に、オペレータ毎に作業機械２の操作を制限することができるシステムである。オペレータとは、作業機械２を操作する者のことをいう。

操作制限システム１は、作業機械２と、管理サーバ４と、オペレータ用端末５とを含む。
作業機械２は、トラクタ７と、トラクタ７に装着され、圃場に対して農作業を行う作業機８（作業部）とを含む。トラクタ７は、手動走行および自律走行（自動走行）が可能にされている。オペレータは、トラクタ７に搭乗することなくトラクタ７を自律走行させることができるように構成されていてもよい。また、このトラクタ７は、トラクタ７が搭乗した状態で自律走行を行えるように構成されていてもよい。

作業機８としては、たとえば、ロールベーラ、耕耘機、プラウ、レベラー、草刈機、播種機、収穫機、肥料散布機、施肥機等の種々の作業機を用いることができる。
トラクタ７には、通信端末９が備えられている。通信端末９は、通信網１０を介して、管理サーバ４と通信可能である。管理サーバ４は、通信網１０を介して、オペレータ用端末５と通信可能である。管理サーバ４は、管理センター内に設けられている。オペレータ用端末５は、オペレータが操作する端末であり、オペレータの家や事務所に設けられている。トラクタ７は、トラクタ７についての各種情報が表示される遠隔操作端末３とＷｉＦｉ等で無線通信可能である。遠隔操作端末３を用いて作業機械２を遠隔操作することができる。

図２は、作業機械２の側面図である。図３は、作業機械２の平面図である。トラクタ７は、圃場内を走行する走行機体１２（走行部）を備えている。作業機８は、走行機体１２の後方に装着されている。本実施形態では、作業機８が耕耘機である例を示している。
トラクタ７の走行機体１２は、その前部が左右一対の前輪１７で支持され、その後部が左右一対の後輪１８で支持されている。

走行機体１２の前部にはボンネット１９が配置されている。本実施形態では、このボンネット１９内に、トラクタ７の駆動源であるエンジン２０、燃料タンク（図示せず）等が収容されている。エンジン２０は、たとえば、ディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限られない。エンジン２０は、たとえば、ガソリンエンジンにより構成されていてもよい。また、駆動源として、エンジン２０に代えてまたはエンジン２０に加えて電気モータを採用してもよい。

ボンネット１９の後方には、オペレータが搭乗するためのキャビン２１が配置されている。キャビン２１の内部には、オペレータが操向操作するためのステアリングハンドル２２、オペレータが着座可能な座席２３、各種の操作を行うための様々な操作装置４６（後述する図４を参照）等が配置されている。
通信端末９は、キャビン２１の屋根１５の下面に固定された端末支持部１６に、着脱可能に装着されている。トラクタ７は、キャビン２１設けられているものに限られず、キャビン２１が設けられていない構成であってもよい。

走行機体１２の下部には、トラクタ７のシャーシ２５が設けられている。シャーシ２５は、機体フレーム２６、トランスミッション２７、フロントアクスル２８、リアアクスル２９等から構成されている。
機体フレーム２６は、トラクタ７の前部における支持部であって、直接または防振部材等を介してエンジン２０を支持している。トランスミッション２７は、エンジン２０からの動力を変化させてフロントアクスル２８およびリアアクスル２９に伝達する。フロントアクスル２８は、トランスミッション２７から入力された動力を前輪１７に伝達する。リアアクスル２９は、トランスミッション２７から入力された動力を後輪１８に伝達する。

トラクタ７の走行機体１２の後部には、作業機８が装着されている。ＰＴＯ軸３１を介してエンジン２０の駆動力の一部が作業機８に伝達される。これにより、作業機８が駆動して耕耘作業が行われる。作業機８の下部には、水平に配置された軸３０ａを中心に回転駆動される耕耘爪（作業体）３０が複数設けられている。作業機８を作業高さにまで降下させることで、回転する耕耘爪３０が土壌に接触する。作業機８を作業高さにまで降下させることによって、当該作業高さに対応する所定深さでの圃場の耕耘作業を行うことができる。

図４は、トラクタ７の電気的構成を示すブロック図である。トラクタ７は、コントローラ４０を含む。コントローラ４０は、走行機体１２の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）と、作業機８の動作（昇降、駆動、停止等の動作）とを制御する。コントローラ４０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＡＭ等）４７を備えたマイクロコンピュータを含む。コントローラ４０には、通信端末９および記憶部５５が電気的に接続されている。記憶部５５は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。

コントローラ４０には、トラクタ７の各部を制御するための複数のコントローラが電気的に接続されている。複数のコントローラは、エンジンコントローラ４１、車速コントローラ４２、操向コントローラ４３、昇降コントローラ４４、ＰＴＯコントローラ４５等を含む。
エンジンコントローラ４１は、エンジン２０に設けられる燃料噴射装置としてのコモンレール装置３５と電気的に接続されている。コモンレール装置３５は、エンジン２０の各気筒に燃料を噴射するものである。エンジンコントローラ４１は、コモンレール装置３５を制御することで、エンジン２０の回転数等を制御する。

車速コントローラ４２は、トランスミッション２７を制御することによって、トラクタ７の車速を制御するものである。トランスミッション２７には、たとえば可動斜板式の油圧式無段変速装置である変速装置３６が設けられている。
操向コントローラ４３は、自動走行中に前輪１７の転舵角を制御するものである。具体的には、ステアリングハンドル２２の回転軸（ステアリングシャフト）の中途部に操向アクチュエータ３７が設けられている。操向コントローラ４３は、ステアリングハンドル２２の回転角が目標転舵角となるように操向アクチュエータ３７を制御する。これにより、走行機体１２の一対の前輪１７の転舵角が制御される。

昇降コントローラ４４は、作業機８の昇降を制御するものである。具体的には、トラクタ７は、作業機８を走行機体１２に連結する部分の近傍に、公知の油圧式のリフトシリンダからなる昇降アクチュエータ３８を備えている。
ＰＴＯコントローラ４５は、ＰＴＯ軸３１の回転を制御するものである。具体的には、トラクタ７は、ＰＴＯ軸３１への動力の伝達／遮断を切り換えるためのＰＴＯクラッチ３９を備えている。ＰＴＯコントローラ４５は、ＰＴＯクラッチ３９を制御して、ＰＴＯ軸３１から作業機８にエンジン２０の回転が伝達する伝達状態と、ＰＴＯ軸３１から作業機８へのエンジン２０の回転の伝達が遮断された遮断状態とにＰＴＯクラッチ３９の状態を切り換えることができる。

トラクタ７には、トラクタ７の周囲における障害物を検出して、障害物との衝突を回避するための障害物検出ユニット３２が備えられている。障害物検出ユニット３２は、レーザを用いて測定対象物までの距離を３次元で測定可能（検出可能）な複数のライダーセンサ３３と、超音波を用いて測定対象物までの距離を測定可能（検出可能）な複数のソナーユニット３４とを含む。ライダーセンサ３３やソナーユニット３４によって測定する測定対象物は、物体や人等である。ライダーセンサ３３およびソナーユニット３４は、コントローラ４０に電気的に接続されている。

ライダーセンサ３３は、レーザ光（たとえば、パルス状の近赤外レーザ光）が測定対象物に当たって跳ね返ってくるまでの往復時間から測定対象物までの距離を測定している。ライダーセンサ３３は、レーザ光を上下方向および左右方向に高速で走査し、各走査角における測定対象物までの距離を順次測定することで、ライダーセンサ３３と測定対象物との間の距離を３次元で測定している。ライダーセンサ３３は、測定範囲内における測定対象物までの距離をリアルタイムで繰り返し測定する。

ライダーセンサ３３は、測定結果から３次元画像を生成して外部に出力可能に構成されている。ライダーセンサ３３の測定結果から生成された３次元画像は、操作装置４６の操作表示部等（後述する）に表示される。そのため、オペレータは、障害物の有無を視認することができる。３次元画像には、たとえば、色を用いて障害物との間の距離が示される。

ライダーセンサ３３は、トラクタ７の前方側を測定範囲（検出範囲）とし、トラクタ７の前方側での障害物を検出する前ライダーセンサと、トラクタ７の後方側を測定範囲（検出範囲）とし、トラクタ７の後方側での障害物を検出する後ライダーセンサとを含む。
ソナーユニット３４は、投射した超音波が測定対象物に当たって跳ね返ってくるまでの往復時間から測定対象物までの距離を測定するように構成されている。ソナーユニット３４は、測定範囲内に、何らかの物体が測定対象物として存在すると、その測定対象物を障害物として検出し、障害物までの距離を測定するように構成されている。

障害物検出ユニット３２は、オペレータがトラクタ７に搭乗することなくトラクタ７が自律走行する場合に主に用いられる。このような場合に、ライダーセンサ３３またはソナーユニット３４によって検出された障害物とトラクタ７との間の距離が所定の距離よりも小さくなると、コントローラ４０は、車速コントローラ４２を制御して、トラクタ７を減速させ、トラクタ７の走行を停止させる。コントローラ４０は、トラクタ７の走行が停止した後、エンジンコントローラ４１を制御して、エンジン２０を停止させてもよい。

コントローラ４０は、トラクタ７の減速開始と同時に、障害物がトラクタ７の近辺に存在することをオペレータに報知してもよい。障害物が存在することのオペレータへの報知は、操作装置４６に設けられた操作表示部（後述する）等に表示される警告画像によって行われてもよい。障害物が存在することのオペレータへの報知は、トラクタ７から発せられる警告音声であってもよい。オペレータは、障害物を目視によって認識していない場合であっても、この警告画像や警告音声によって、障害物の存在を認識することができる。

操作装置４６には、ＰＴＯスイッチ、作業機昇降スイッチ、障害物検出ユニット無効スイッチ、操作表示部等が備えられている。ＰＴＯスイッチは、ＰＴＯコントローラ４５にＰＴＯクラッチ３９の状態を伝達状態および遮断状態のいずれか一方に切り換えさせるために操作するスイッチである。作業機昇降スイッチは、昇降コントローラ４４に昇降アクチュエータ３８を昇降させるために操作するスイッチである。障害物検出ユニット無効スイッチは、ライダーセンサ３３およびソナーユニット３４への電力供給を停止して、ライダーセンサ３３およびソナーユニット３４による障害物の検出を無効にするために操作するスイッチである。操作装置４６の操作表示部は、たとえば、タッチパネルディスプレイであり、操作装置４６の操作表示部には、トラクタ７の様々な情報を表示可能に構成されている。

コントローラ４０には、衛星信号受信用アンテナ５０が電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ５０は、キャビン２１の屋根１５上に設けられている（図１参照）。衛星信号受信用アンテナ５０は、衛星測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。衛星信号受信用アンテナ５０で受信された測位信号は、位置情報算出部（位置情報取得部）５１に入力される。位置情報算出部５１は、トラクタ７の走行機体１２（厳密には、衛星信号受信用アンテナ５０）の位置情報を、例えば緯度・経度情報として算出する。

圃場には、トラクタ７が自律走行する際に走行する自律走行経路が予め設定されている。自律走行経路は、コントローラ４０に設けられたメモリ４７に記憶されている。トラクタ７のコントローラ４０は、位置情報算出部５１によって算出された位置情報を利用して、トラクタ７の走行機体１２を自律走行経路に沿って自律走行させる。
コントローラ４０には、オペレータの顔を撮影するためのカメラ等の撮影装置５７が接続されている。

図５は、管理サーバ４およびオペレータ用端末５の電気的構成を示すブロック図である。
管理サーバ４は、制御部６０を備えている。制御部６０には、通信部６１、操作表示部６２、操作部６３、記憶部６４等が接続されている。通信部６１は、制御部６０が通信網１０を介してトラクタ７およびオペレータ用端末５と通信するための通信インターフェースである。操作表示部６２は、たとえば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部６３は、たとえば、キーボード、マウス等を含む。制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）６５を備えたマイクロコンピュータを含む。

管理サーバ４の記憶部６４は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。管理サーバ４の記憶部６４は、登録認証情報テーブルを記憶する登録認証情報記憶部６６と、権限情報テーブルを記憶する権限情報記憶部６７とを含む。
図６は、登録認証情報テーブルの内容例を示す模式図である。登録認証情報テーブルは、オペレータＩＤ、オペレータ名称、登録認証情報からなる。登録認証情報は、たとえば、オペレータの顔画像から得られる特徴データＰ、Ｑ１〜Ｑ３である。特徴データＰ、Ｑ１〜Ｑ３とは、顔画像中の瞳、鼻下、口角等の顔特徴点の位置情報によって構成されるデータである。この実施形態では、登録認証情報は、特徴データであるとしたが、顔画像であってもよい。

図６の例では、オペレータ名称として、主オペレータＸおよび従オペレータＹ１〜Ｙ３が示されている。主オペレータＸについての登録認証情報（特徴データＰ）を第１登録認証情報という。従オペレータＹ１〜Ｙ３についての登録認証情報（特徴データＱ１〜Ｑ３）を第２登録認証情報という。
図７は、権限情報テーブルの内容例を示す模式図である。権限情報テーブルは、オペレータＩＤ、オペレータ名称、権限情報からなる。権限情報は、トラクタ７の操作についての実行権限の有無を示す情報である。権限情報テーブルには、登録認証情報テーブルと同じオペレータ（主オペレータＸおよび従オペレータＹ１〜Ｙ３）に関する情報が示されている。

図７の例では、トラクタ７の操作として、作業機８の種類毎のＰＴＯ操作Ａ〜Ｃが挙げられている。ＰＴＯ操作とは、ＰＴＯクラッチ３９の状態を遮断状態から伝達状態に切り換えてＰＴＯ軸３１を回転させる操作のことである。
たとえば、ＰＴＯ操作Ａは、作業機８が耕耘機であるときのＰＴＯ操作であり、ＰＴＯ操作Ｂは、作業機８がレベラーであるときのＰＴＯ操作であり、ＰＴＯ操作Ｃは、作業機８が施肥機であるときのＰＴＯ操作である。

主オペレータＸは、トラクタ７の管理者であり、全てのＰＴＯ操作Ａ〜Ｃを実行することができる。そのため、各ＰＴＯ操作Ａ〜Ｃについての主オペレータＸの権限情報の欄には、「〇」が示されている。一方、従オペレータＹ１〜Ｙ３は、いずれかの操作が禁止されている。たとえば、従オペレータＹ１は、ＰＴＯ操作Ａの実行を禁止されている。そのため、ＰＴＯ操作Ａについての従オペレータＹ１の権限情報の欄には、「×」が示されており、ＰＴＯ操作ＢおよびＣについての従オペレータＹ１の権限情報の欄には、「〇」が示されている。従オペレータＹ２は、ＰＴＯ操作Ｂの実行を禁止されており、従オペレータＹ３は、ＰＴＯ操作Ｃの実行を禁止されている。

図５を参照して、オペレータ用端末５は、制御部７０を備えている。制御部７０には、通信部７１、操作表示部７２、操作部７３、記憶部７４等が接続されている。通信部７１は、制御部７０が通信網１０を介して管理サーバ４と通信するための通信インターフェースである。操作表示部７２は、たとえば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部７３は、たとえば、キーボード、マウス等を含む。記憶部７４は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。

制御部７０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）７５を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部７０には、登録認証情報として管理サーバ４に登録されるオペレータの顔画像を撮影するためのカメラ等の撮影装置７６が接続されている。
トラクタ７を操作するオペレータは、オペレータＩＤ、オペレータ名称、登録認証情報および権限情報を管理サーバ４に予め登録しておく必要がある。オペレータの管理サーバ４への登録は、オペレータ用端末５を用いて行うことができる。オペレータの管理サーバ４への登録は、トラクタ７の管理者である主オペレータのみが行うことができる。管理サーバ４への登録内容の変更も、トラクタ７の管理者である主オペレータのみが行うことができる。

図４および図５を参照して、トラクタ７のコントローラ４０は、管理サーバ４から権限情報を取得する権限情報取得処理部４９を含む。権限情報取得処理部４９は、トラクタ７への搭乗を開始したオペレータの認証用情報と認証要求とを管理サーバ４に送信する。認証用情報は、たとえば、撮影装置５７によって撮影されたオペレータの顔画像から得られる特徴データである。認証用情報は、撮影装置５７からコントローラ４０に入力される。トラクタ７のコントローラ４０は、オペレータに対応する認証用情報が入力される認証用情報入力部の一例である。認証要求とは、登録認証情報と認証用情報との照合を要求する信号である。

管理サーバ４の制御部６０は、認証用情報と複数の登録認証情報（第１登録認証情報および第２登録認証情報）とに基づいて、オペレータが主オペレータであるか従オペレータであるか、あるいは主オペレータおよび従オペレータのいずれでもないかを判定する判定部６８をさらに含む。判定部６８は、オペレータが主オペレータおよび従オペレータのうちのいずれかであると判定した場合には、対応する主オペレータまたは従オペレータの権限情報を、トラクタ７に送信する。権限情報取得処理部４９は、管理サーバ４から取得した権限情報ＡＩを、トラクタ７のコントローラ４０のメモリ４７に設定する。トラクタ７のコントローラ４０は、メモリ４７に設定された権限情報ＡＩに基づいてＰＴＯコントローラ４５を制御する操作制限部４８を含む。オペレータは、操作制限部４８によって禁止された操作以外の操作を行うことができる。

操作制限システム１では、オペレータが、トラクタ７に搭乗すると、撮影装置５７がオペレータの顔画像を撮影する。そして、トラクタ７のコントローラ４０の権限情報取得処理部４９は、オペレータの顔画像から得られる認証用情報と認証要求とを管理サーバ４に送信する。そして、判定部６８は、認証用情報と登録認証情報との照合を開始し、オペレータが主オペレータであるか従オペレータであるか、あるいは主オペレータおよび従オペレータのいずれでもないかを判定する。

詳しくは、判定部６８は、認証用情報と登録認証情報とが一致するか否かを判定する。認証用情報と登録認証情報とが一致するとは、認証用情報と登録認証情報とが完全に同じものであるという意味ではなく、オペレータが主オペレータまたは従オペレータと同一人物であることが判定できる程度に認証用情報に含まれる顔画像または特徴データと登録認証情報に含まれる顔画像または特徴データとが一致していることをいう。

判定部６８は、オペレータが主オペレータおよび従オペレータのいずれかであると判定した場合には、対応する主オペレータまたは従オペレータの権限情報をトラクタ７に送信する。一方、判定部６８は、オペレータが主オペレータおよび従オペレータのいずれでもないと判定した場合には、全ての操作についての実行権限ないという内容の権限情報をトラクタ７に送信する。その後、権限情報取得処理部４９が、トラクタ７のコントローラ４０のメモリ４７に、管理サーバ４から受信した権限情報ＡＩを設定する。そして、前述したように、メモリ４７に設定された権限情報ＡＩに基づいて、操作制限部４８がＰＴＯコントローラ４５を制御する。

次に、作業機８が耕耘機である場合を例に、ＰＴＯ操作の制限について説明する。主オペレータは、耕耘機のＰＴＯ操作（図７に示すＰＴＯ操作Ａ）について実行権限を有する。そのため、オペレータが主オペレータであると判定部６８が判定した場合には、オペレータがＰＴＯスイッチを操作すると、ＰＴＯクラッチ３９が遮断状態から伝達状態に切り換えられる。そのため、ＰＴＯ軸３１にエンジン２０の回転が伝達される。これにより、オペレータは、耕耘作業を行うことができる。

オペレータが耕耘機のＰＴＯ操作についての実行権限を有しない従オペレータ（たとえば、図７に示す従オペレータＹ１）であると判定部６８が判定した場合には、オペレータがＰＴＯスイッチを操作したとしても、ＰＴＯクラッチ３９が遮断状態に維持される。そのため、オペレータは、耕耘作業を行うことができない。一方、オペレータが耕耘機のＰＴＯ操作についての実行権限を有する従オペレータ（たとえば、図７に示す従オペレータＹ２またはＹ３）であると判定部６８が判定した場合には、オペレータがＰＴＯスイッチを操作すると、ＰＴＯクラッチ３９が遮断状態から伝達状態に切り換えられる。

管理サーバ４に登録されていないオペレータは、耕耘機のＰＴＯ操作について実行権限を有しない。そのため、オペレータが主オペレータでも従オペレータでもないと判定部６８が判定した場合には、オペレータがＰＴＯスイッチを操作したとしても、ＰＴＯクラッチ３９が遮断状態に維持される。そのため、オペレータは、耕耘作業を行うことができない。オペレータは、主オペレータでも従オペレータでもない場合には、ＰＴＯ操作以外の作業機械２の操作（運転操作や操舵操作等）についても行うことができない。

このように、オペレータが主オペレータであると判定部６８が判定した場合には、オペレータによるＰＴＯ操作が許可され、オペレータが所定のＰＴＯ操作についての実行権限を有しない従オペレータであると判定部６８が判定した場合には、オペレータによる当該ＰＴＯ操作が禁止される。また、オペレータが主オペレータおよび従オペレータのいずれでもないと判定部６８が判定した場合には、オペレータによる作業機械２の全ての操作が禁止される。

次に、権限情報取得処理部４９による権限情報取得処理の一例、および、判定部６８による認証用情報判定処理の一例について説明する。
図８は、権限情報取得処理の一例を示すフローチャートである。まず、権限情報取得処理部４９は、トラクタ７のコントローラ４０に認証用情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１）。認証用情報の入力があったか否かの判定は、撮影装置５７によってオペレータの顔画像が撮影されたか否かを基準に行われる。

認証用情報の入力がない場合、すなわち撮影装置５７による撮影が行われない場合には（ステップＳ１：ＮＯ）、権限情報取得処理部４９は、ステップＳ１に戻る。認証用情報の入力があった場合、すなわち撮影装置５７による撮影が行われた場合には（ステップＳ１：ＹＥＳ）、権限情報取得処理部４９は、管理サーバ４に認証用情報と認証要求とを送信する（ステップＳ２）。その後、権限情報取得処理部４９は、トラクタ７が管理サーバ４から権限情報を受信したか否かを監視する（ステップＳ３）。トラクタ７が管理サーバ４から権限情報を受信しない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、権限情報取得処理部４９は、ステップＳ３に戻る。トラクタ７が管理サーバ４から権限情報を受信した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、権限情報取得処理部４９は、コントローラ４０のメモリ４７に権限情報ＡＩを設定する（ステップＳ４）。

図９は、認証用情報判定処理の一例を示すフローチャートである。まず、判定部６８は、トラクタ７から認証用情報を受信したか否かを監視する（ステップＳ１１）。管理サーバ４がトラクタ７から認証用情報を受信しない場合には（ステップＳ１１：ＮＯ）、判定部６８は、ステップＳ１１に戻る。
管理サーバ４がトラクタ７から認証用情報を受信した場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、判定部６８は、認証用情報と、登録認証情報記憶部６６に記憶されている複数の登録認証情報とに基づいて、オペレータが主オペレータおよび従オペレータのうちのいずれかであるか否かを判定する（ステップＳ１２）。

オペレータが主オペレータおよび従オペレータのうちのいずれでもない場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、判定部６８は、全ての操作についての実行権限ないという内容の権限情報をトラクタ７に送信する（ステップＳ１３）。オペレータが主オペレータおよび従オペレータのいずれかである場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、判定部６８は、対応する主オペレータまたは従オペレータの権限情報を送信する（ステップＳ１４）。

前述したように、ＰＴＯ軸３１を介して伝達されたエンジン２０の回転によって作業機８が駆動され、作業機械２による農作業が行われる。作業機械２による農作業の種類は、作業機８の種類によって異なる。たとえば、作業機８が耕耘機である場合には耕耘作業が行われる。オペレータによっては、特定の農作業に慣れていない場合がある。そのため、たとえば、耕耘作業に慣れていないオペレータには、耕耘作業をさせたくない。このような場合には、当該オペレータに耕耘作業をさせないために、当該オペレータのＰＴＯ操作を禁止したい。

第１実施形態によれば、オペレータが、従オペレータである場合には、少なくとも一部の操作（ＰＴＯ操作）が禁止される。そのため、たとえば、耕耘機のＰＴＯ操作についての技能や知識が不足しているオペレータによるＰＴＯ操作を禁止することができる。これにより、オペレータの技能不足や知識不足に起因するＰＴＯ軸３１の回転動作の誤作動の発生を抑制することができる。

また、第１実施形態によれば、作業機械２を操作することが想定されていない者（管理サーバ４に登録されていないオペレータ）による作業機械２の操作を確実に禁止することができる。これにより、作業機械２を操作する技能や知識を有していないオペレータによる作業機械２の操作や、作業機械２の盗難を防止することができる。
また、第１実施形態によれば、主オペレータのみが、権限情報を権限情報記憶部６７に記憶させることができる。そのため、オペレータが、禁止されているＰＴＯ操作を自身の判断で実行可能とすることを防止することができる。したがって、オペレータが禁止されているＰＴＯ操作を行うことに起因する誤作動の発生を抑制することができる。

第１実施形態によれば、作業機械２のＰＴＯ操作の実行権限が、作業機８の種類毎に設定される。作業機８の種類によっては、高度な技能や知識を要する場合がある。そのような場合であっても、作業機８の種類に応じてＰＴＯ操作を禁止することができれば、作業機８についての技能や知識が不足しているオペレータによる当該作業機８のＰＴＯ操作を禁止することができる。これにより、作業機械２の誤作動の発生を抑制することができる。

第１実施形態の操作制限システム１では、主オペレータＸが複数の作業機械２を所有する場合であっても、全ての作業機械２についての各オペレータの権限情報を管理サーバ４に登録しておけば、複数の作業機械２の操作の実行権限について一括して管理することができる。

＜第２実施形態＞
図１０は、本発明の第２実施形態に係る操作制限システム１Ｐに備えられた遠隔操作端末３の電気的構成を示すブロック図である。第２実施形態に係る操作制限システム１Ｐは、作業機械２および遠隔操作端末３によって構成されている点が第１実施形態に係る操作制限システム１と異なる。操作制限システム１Ｐでは、遠隔操作端末３が、第１実施形態に係る管理サーバ４およびオペレータ用端末５の役割を担っている。すなわち、登録認証情報の登録が遠隔操作端末３を用いて行われ、権限情報および登録認証情報が遠隔操作端末３に記憶される。トラクタ７の電気的構成は、第１実施形態とほぼ同様である（図４参照）。

第２実施形態に係る遠隔操作端末３は、制御部８０を備えている。制御部８０には、通信部８１、操作表示部８２、操作部８３、記憶部８４、撮影装置８５等が接続されている。通信部８１は、制御部８０が無線通信によってトラクタ７と通信するための通信インターフェースである。操作表示部８２は、たとえば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部８３は、たとえば、キーボード、マウス等を含む。

記憶部８４は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。遠隔操作端末３の記憶部８４は、登録認証情報テーブル（図６参照）を記憶する登録認証情報記憶部８６と、権限情報テーブル（図７参照）を記憶する権限情報記憶部８７とを含む。撮影装置８５は、オペレータの顔画像を撮影するためのカメラ等である。
制御部８０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）８９を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部８０は、認証用情報と複数の登録認証情報（第１登録認証情報および第２登録認証情報）とに基づいて、オペレータが主オペレータであるか従オペレータであるか、あるいは主オペレータおよび従オペレータのいずれでもないかを判定する判定部８８をさらに含む。

操作制限システム１Ｐでは、トラクタ７のコントローラ４０の権限情報取得処理部４９は、撮影装置５７で撮影したオペレータの顔画像から得られる認証用情報と認証要求とを遠隔操作端末３に送信する。そして、遠隔操作端末３の判定部８８は、認証情報判定処理を実行する。すなわち、判定部８８は、認証用情報と登録認証情報との照合を開始し、オペレータが主オペレータであるか従オペレータであるか、あるいは主オペレータおよび従オペレータのいずれでもないかを判定する。

判定部８８は、オペレータが主オペレータおよび従オペレータのいずれかであると判定した場合には、対応する主オペレータまたは従オペレータの権限情報をトラクタ７に送信する。一方、判定部８８は、オペレータが主オペレータおよび従オペレータのいずれでもないと判定した場合には、全ての操作についての実行権限ないという内容の権限情報をトラクタ７に送信する。

その後、権限情報取得処理部４９が、遠隔操作端末３から受信した権限情報ＡＩをコントローラ４０のメモリ４７に設定する。コントローラ４０の操作制限部４８は、メモリ４７に設定された権限情報ＡＩに従って、ＰＴＯコントローラ４５を制御する。
第２実施形態では、撮影装置８５によって撮影されたオペレータの顔画像または特徴データが、登録認証情報として遠隔操作端末３に登録される。遠隔操作端末３の記憶部８４に記憶される登録認証情報および権限情報は、管理サーバ４からダウンロードしたものであってもよい。

第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。
認証用情報として用いられるオペレータの顔画像または特徴データが撮影装置８５によって取得され、撮影装置８５によって取得された認証用情報に基づいて遠隔操作端末３の制御部８０の判定部８８が、オペレータが主オペレータおよび従オペレータのいずれかであるか否かを判定してもよい。そうであるならば、オペレータがトラクタ７に搭乗せずにトラクタを自律走行させる場合に、わざわざトラクタ７に設けられた撮影装置５７を利用することなく、登録認証情報と認証用情報との照合を行うことができる。

＜第３実施形態＞
図１１は、本発明の第３実施形態に係る操作制限システム１Ｑに備えられたトラクタ７の電気的構成を示すブロック図である。第３実施形態に係る操作制限システム１Ｑは、トラクタ７のコントローラ４０が認証用情報と登録認証情報との照合を行う点が第１実施形態に係る操作制限システム１と異なる。

詳しくは、トラクタ７には、管理サーバ４から登録認証情報および権限情報がダウンロードされている。すなわち、トラクタ７の記憶部５５は、登録認証情報テーブルを記憶する登録認証情報記憶部９０と、権限情報テーブルを記憶する権限情報記憶部９１とを含む。そして、トラクタ７のコントローラ４０は、認証用情報と複数の登録認証情報（第１登録認証情報および第２登録認証情報）とに基づいて、オペレータが主オペレータであるか従オペレータであるか、あるいは主オペレータおよび従オペレータのいずれでもないかを判定する判定部９２をさらに含む。

その一方で、第３実施形態のトラクタ７のコントローラ４０には、権限情報取得処理部４９（図４を参照）が設けられていない。管理サーバ４およびオペレータ用端末５の電気的構成は、第１実施形態とほぼ同様である（図５参照）。ただし、管理サーバ４の制御部６０には、判定部６８が設けられていなくてもよい。
第３実施形態では、トラクタ７のコントローラ４０の判定部９２は、認証用情報と登録認証情報との照合を開始し、オペレータが主オペレータであるか従オペレータであるか、あるいは主オペレータおよび従オペレータのいずれでもないかを判定する。

判定部９２は、オペレータが主オペレータおよび従オペレータのうちのいずれかであると判定した場合には、対応する主オペレータまたは従オペレータの権限情報ＡＩをコントローラ４０のメモリ４７に設定する。
一方、判定部９２は、オペレータが主オペレータおよび従オペレータのいずれでもないと判定した場合には、全ての操作についての実行権限がないという内容の権限情報をコントローラ４０のメモリ４７に設定する。コントローラ４０の操作制限部４８は、メモリ４７に設定された権限情報ＡＩに従って、ＰＴＯコントローラ４５を制御する。

第３実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏する。また、第３実施形態によれば、オペレータが、管理サーバ４と通信することなく権限情報を取得することができる。そのため、オペレータがトラクタ７に搭乗してから権限情報ＡＩがコントローラ４０のメモリ４７に設定されるまでの時間を短縮することができる。

＜その他の実施形態＞
この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、さらに他の形態で実施することができる。
たとえば、上述の各実施形態では、権限情報には、ＰＴＯ操作についての実行権限の有無を示す情報が含まれると説明している。しかしながら、オペレータがトラクタ７に搭乗せずにトラクタ７を自律走行させる場合には、障害物検出ユニット３２（ライダーセンサ３３およびソナーユニット３４）による障害物の検出を無効とする無効操作についての実行権限の有無を示す情報が権限情報に含まれていてもよい。

トラクタ７を自律走行させる場合、オペレータは、遠隔操作端末３を用いてトラクタ７を操作する。そのため、この場合、ライダーセンサ３３の測定結果から生成された３次元画像は、遠隔操作端末３の操作表示部８２に表示される。また、遠隔操作端末３の操作表示部８２または操作部８３には、ＰＴＯスイッチ、作業機昇降スイッチ、障害物検出ユニット無効スイッチ、操作表示部等が備えられている。

権限情報に無効操作が含まれる場合、主オペレータが障害物検出ユニット無効スイッチを操作すると、障害物検出ユニット３２による障害物の検出が無効にされる。一方、無効操作について実行権限を有していない従オペレータが障害物検出ユニット無効スイッチを操作したとしても、操作制限部４８は、障害物検出ユニット３２が障害物を検出する状態を維持する。無効操作についても、トラクタ７に装着される作業機８の種類毎に実行権限が設定されていてもよい。

障害物検出ユニット３２は、雑草等の障害物以外の物も障害物として検出してしまうことがある。そのため、作業機械２が走行する圃場の状態によっては、障害物検出ユニット３２による障害物の検出を無効にした方が便利な場合がある。具体的には、オペレータがトラクタ７に搭乗せずに自律走行させる場合において、障害物検出ユニット３２が雑草等を障害物として検出して作業機械２の走行が停止する場合等が挙げられる。しかながら、障害物検出ユニット３２の検出を無効にした場合、技能や知識が不足しているオペレータが障害物を見落とすおそれがある。

そこで、オペレータが主オペレータである場合には、障害物検出ユニット３２による障害物の検出を無効とする無効操作を許可し、オペレータが従オペレータである場合には、無効操作を禁止すれば、オペレータの技能不足や知識不足に起因する障害物の見落としの発生を抑制することができる。したがって、作業機械２の誤作動の発生を抑制することができる。

また、権限情報は、ＰＴＯ操作や障害物検出ユニット３２の無効操作についての実行権限を示す情報に限られない。たとえば、権限情報は、作業機８の昇降操作や作業機械２の走行についての実行権限の有無を示す情報であってもよい。すなわち、オペレータが主オペレータである場合に、オペレータによる作業機械２の全ての操作が許可され、オペレータが従オペレータである場合に、オペレータによる作業機械２の少なくとも一部の操作が禁止されればよい。

上述の実施形態では、登録認証情報および認証用情報は、顔画像の特徴データである。しかしながら、登録認証情報および認証用情報は、指紋画像の特徴データであってもよい。指紋画像の特徴データは、指紋の特徴を表す中心点、分岐点、端点、三角州等の特徴点の種類および位置である。登録認証情報および認証用情報は、指紋画像であってもよい。
上述の各実施形態において、オペレータの指紋を検出するための指紋検出装置１００がトラクタ７のコントローラ４０に電気的に接続されていれば（図４および図１１の二点鎖線を参照）、登録認証情報および認証用情報として指紋画像または指紋画像の特徴データを用いることができる。認証用情報は、指紋画像または指紋画像の特徴データである場合、指紋検出装置１００によって取得される。すなわち、認証用情報は、指紋検出装置１００を介してトラクタ７のコントローラ４０に入力される。指紋検出装置１００は、たとえば、ステアリングハンドル２２に備えられている。

第１実施形態および第３実施形態において、オペレータの指紋を検出するための指紋検出装置１０１がオペレータ用端末５に電気的に接続されていていてもよい（図５の二点鎖線を参照）。この場合、登録認証情報は、指紋検出装置１０１によって取得される。
第２実施形態において、オペレータの指紋を検出するための指紋検出装置１０２が遠隔操作端末３に電気的に接続されていてもよい。この場合、登録認証情報は、指紋検出装置１０２によって取得される（図１０の二点鎖線を参照）。第２実施形態において指紋検出装置１０２が設けられている場合、認証用情報が指紋検出装置１０２を介して遠隔操作端末３に入力され、遠隔操作端末３の制御部８０の判定部８８が、オペレータが主オペレータおよび従オペレータのいずれかであるか否かを判定してもよい。そうであるならば、オペレータがトラクタ７に搭乗せずにトラクタを自律走行させる場合に、わざわざトラクタ７に設けられた指紋検出装置１００（図４の二点鎖線を参照）を利用することなく、登録認証情報と認証用情報との照合を行うことができる。

また、上述の各実施形態において、登録認証情報および認証用情報は、暗証番号であってもよい。この場合、認証用情報は、操作装置４６からコントローラ４０に入力される。第１実施形態および第３実施形態において、登録認証情報および認証用情報が暗証番号である場合、登録認証情報は、オペレータ用端末５の操作表示部７２または操作部７３から制御部７０に入力される。第２実施形態において、登録認証情報および認証用情報が暗証番号である場合、登録認証情報は、遠隔操作端末３の操作表示部８２または操作部８３から制御部８０に入力される。第２実施形態において、登録認証情報および認証用情報が暗証番号である場合、認証用情報も、登録認証情報と同様に、遠隔操作端末３の操作表示部８２または操作部８３から制御部８０に入力されてもよい。

また、上述の各実施形態では、権限情報記憶部６７，８７には、従オペレータが作業機械２の一部の操作についての実行権限を有しないという権限情報が記憶されている。しかしながら、権限情報記憶部６７，８７には、管理サーバ４や遠隔操作端末３に登録されていないオペレータと同様に、従オペレータが作業機械２の全ての操作について実行権限を有しないという権限情報が記憶されていてもよい。

その他、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変更を行うことができる。

１ ：操作制限システム
１Ｐ ：操作制限システム
１Ｑ ：操作制限システム
２ ：作業機械
８ ：作業機（作業部）
１２ ：走行機体（走行部）
２０ ：エンジン
３１ ：ＰＴＯ軸
３２ ：障害物検出ユニット
４０ ：コントローラ（認証用情報入力部）
４８ ：操作制限部
５７ ：撮影装置
６６ ：登録認証情報記憶部
６７ ：権限情報記憶部
６８ ：判定部
８６ ：登録認証情報記憶部
８７ ：権限情報記憶部
８８ ：判定部
９２ ：判定部

Claims (6)

1. 主オペレータ用の第１登録認証情報と従オペレータ用の第２登録認証情報とが記憶される登録認証情報記憶部と、
   作業機械を操作するオペレータに対応した認証用情報が入力される認証用情報入力部と、
   前記認証用情報と前記第１登録認証情報および前記第２登録認証情報とに基づいて、前記オペレータが前記主オペレータであるか前記従オペレータであるかを判定する判定部と、
   前記オペレータが前記主オペレータであると前記判定部が判定した場合には、前記オペレータによる前記作業機械の全ての操作を許可し、前記オペレータが前記従オペレータであると前記判定部が判定した場合には、前記オペレータによる前記作業機械の少なくとも一部の操作を禁止する操作制限部とを含む、操作制限システム。
2. 前記操作制限部が、前記オペレータが前記主オペレータおよび前記従オペレータのいずれでもないと前記判定部が判定した場合には、前記オペレータによる前記作業機械の全ての操作を禁止する、請求項１に記載の操作制限システム。
3. 前記作業機械の操作についての前記従オペレータの権限情報を記憶する権限情報記憶部をさらに含み、
   前記主オペレータのみが、前記権限情報を前記権限情報記憶部に記憶させることができる、請求項１または２に記載の操作制限システム。
4. 前記作業機械が、圃場を走行する走行機体と、前記走行機体に装着され、圃場に対して農作業を行う作業機とを含み、
   前記作業機械の操作についての実行権限が、前記作業機の種類毎に設定される、請求項１〜３のいずれか一項に記載の操作制限システム。
5. 前記作業機械が、エンジンを有する走行部と、前記エンジンの回転によって駆動され圃場に対して農作業を行う作業部と、前記エンジンの回転を前記作業部に伝達するＰＴＯ軸とを含み、
   前記操作制限部が、前記オペレータが前記主オペレータであると前記判定部が判定した場合には、前記ＰＴＯ軸の回転操作を許可し、前記オペレータが前記従オペレータであると前記判定部が判定した場合には、前記ＰＴＯ軸の回転操作を禁止する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の操作制限システム。
6. 前記作業機械が、前記作業機械の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出ユニットを含み、
   前記操作制限部が、前記オペレータが前記主オペレータであると前記判定部が判定した場合には、前記障害物検出ユニットによる障害物の検出を無効とする無効操作を許可し、前記オペレータが前記従オペレータであると前記判定部が判定した場合には、前記無効操作を禁止する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の操作制限システム。
   

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