JP2020104962A - すくい上げ装置 - Google Patents
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- 移載対象物と、前記移載対象物を乗せる薄板との間にフィルムを介在させるように、前記薄板に前記フィルムが巻き掛けられており、前記移載対象物の下側に前記薄板を挿し込むときに、少なくとも前記移載対象物の下面と前記フィルムにおける前記移載対象物に接触する面との間で相対速度差を生じないように、前記移載対象物の下側に前記フィルムを送り込むように構成されたすくい上げ装置において、
前記移載対象物に対して三次元方向に移動するロボットアームを備え、
前記ロボットアームの移動に同期して前記フィルムを前記移載対象物の下側に送り込むフィルム送り機構が前記ロボットアームに取り付けられ、
前記フィルム送り機構は、前記ロボットアームによって前記移載対象物の下側に前記薄板を挿入する動作に同期して、少なくとも前記移載対象物の下側に前記薄板を挿入する挿入長さに応じた長さ、前記移載対象物の下側に、前記薄板の先端部を通って前記薄板の上側に前記フィルムを送り込むように構成されている
ことを特徴とするすくい上げ装置。 - 請求項1に記載のすくい上げ装置において、
前記薄板は、僅かな隙間を空けて重ねられた上薄板と、前記上薄板の下側に重ねられた下薄板とによって構成され、
前記上薄板には、前記移載対象物の下側に挿入される前記上薄板の先端部を包み込んだ状態に上フィルムが巻き掛けられ、
前記下薄板には、前記移載対象物の下側に挿入される前記下薄板の先端部を包み込んだ状態に下フィルムが巻き掛けられ、
前記フィルム送り機構は、前記移載対象物の下側に前記上薄板と前記下薄板とを挿入する動作に同期して、前記移載対象物の下側に前記上薄板と前記下薄板とを挿入する挿入長さと同じ長さ、前記上フィルムを前記上薄板の下側から前記上薄板の先端部を通って上側に移動させるように走行させ、かつ、前記下フィルムを前記下薄板の上側から前記下薄板の先端部を通って下側に移動させるように走行させると共に、前記移載対象物の下側から前記上薄板と前記下薄板とを引き抜く動作に同期して、前記移載対象物の下側から前記上薄板と前記下薄板とを引き抜く長さと同じ長さ、前記上フィルムを前記上薄板の上側から前記上薄板の先端部を通って前記上薄板の下側に移動させるように走行させ、かつ、前記下フィルムを前記下薄板の下側から前記下薄板の先端部を通って前記下薄板の上側に移動させるように走行させるように構成されている
ことを特徴とするすくい上げ装置。 - 請求項2に記載のすくい上げ装置において、
前記上フィルムおよび前記下フィルムは環状に形成され、
前記フィルム送り機構は、モータと、前記モータに連結された送りローラとを備え、
前記送りローラに前記上フィルムが巻き掛けられ、前記上フィルムに前記下フィルムが前記上薄板と前記下薄板との間で連結されており、
前記移載対象物の下側に前記上薄板と前記下薄板とを挿入する動作に同期して、前記移載対象物の下側に前記上薄板と前記下薄板とを挿入する挿入長さと同じ長さ、前記上フィルムを走行させるように前記モータを駆動して前記送りローラを回転させ、かつ、
前記移載対象物の下側から前記上薄板と前記下薄板とを引き抜く動作に同期して、前記移載対象物の下側から前記上薄板と前記下薄板とを引き抜く長さと同じ長さ、前記上フィルムを走行させるように前記モータを駆動して前記送りローラを回転させる
ことを特徴とするすくい上げ装置。 - 請求項3に記載のすくい上げ装置において、
前記フィルム送り機構は、前記下フィルムが巻き掛けられるとともに、前記下フィルムを前記送りローラとの間に挟み込んで前記送りローラと共に回転するクランプローラを有していることを特徴とするすくい上げ装置。 - 請求項2ないし4のいずれか一項に記載のすくい上げ装置において、
前記上薄板の先端部は前記下薄板の先端部よりも、前記移載対象物の下側に前記上薄板と前記下薄板とを挿入する方向で前記移載対象物側に配置されるとともに前記下薄板側に屈曲していることを特徴とするすくい上げ装置。
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