JP2020101373A - 測距装置を有する物体監視システム - Google Patents
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Abstract
Description
物体監視システム1は、測距装置10及びコンピュータ装置20を備えている。測距装置10及びコンピュータ装置20は、有線又は無線のネットワークを介して相互に通信可能に接続されるか、又は、バス接続等により一体化して構成することができる。
図1を再び参照して、方式2における物体監視システム1の構成を説明する。方式2では、コンピュータ装置20がさらに、第1メモリ26と、侵入判定合成部27と、物体サイズ検出部28と、を備えている。第1メモリ26は、距離画像が撮像モード毎に生成される度に、距離画像内の各画素の有効な測距値が監視領域内であるか否かの判定結果(例えば黒:1:監視領域内に物体有り、白:0:それ以外)を侵入判定画像として記憶する。
図1を再び参照して、方式3における物体監視システム1の構成を説明する。方式3では、コンピュータ装置20がさらに、第2メモリ29と、無効判定合成部30と、統合判定合成部31と、を備えている。第2メモリ29は、距離画像が撮像モード毎に生成される度に、距離画像内の各画素の測距値が無効であるか否かの判定結果(例えば黒:1:測距無効画素、白:0:測距有効画素)を無効判定画像として記憶する。
図1を再び参照して、方式3の変形例である方式3’について説明する。方式3’では、コンピュータ装置20がさらに無効画素群サイズ判定部32を備えている。無効画素群サイズ判定部32は、無効判定合成画像から測距無効を示す画素群の画像上のサイズが規定無効画素群サイズ(例えば1画素や2×2の画素領域)以上か否かを判定する。規定無効画素群サイズの画素領域があると判定された場合には、無効画素群サイズ判定部32が信号出力部25に作用して無効検出信号を出力する。規定無効画素群サイズは、前述の規定画素群サイズと同様に、あらゆる形状が想定されるが、規定画素群サイズより小さいサイズとすることにより、監視領域に対する物体検知には至らないまでも測距無効が検出されていることを通知できる。これにより物体監視システムの使用者は、測距無効となる原因の除去等の方策を実施することができる。
10 測距装置
11 入出力部
12 発光撮像制御部
13 照射部
14 受光部
15 A/D変換部
16 距離画像生成部
17 精度算出部
20 コンピュータ装置
21 設定メモリ
22 入出力部
23 有効判定部
24 侵入判定部
25 信号出力部
26 第1メモリ
27 侵入判定合成部
28 物体サイズ検出部
29 第2メモリ
30 無効判定合成部
31 統合判定合成部
32 無効画素群サイズ判定部
40 白色円柱
41 黒色三角柱
42 再帰反射板
43 背景板
50 監視領域
51、52 黒色三角柱の侵入領域
53 3×3の画素領域
54、55 2×7の画素領域
60 低反射率の物体
61 TOFカメラ
Claims (9)
- 異なる撮像モードを含む撮像周期を繰返しながら対象空間の距離画像を前記撮像モード毎に生成する測距装置と、前記対象空間の中に定めた監視領域内の物体有無を前記距離画像に基づき判断するコンピュータ装置と、を備える物体監視システムであって、
前記コンピュータ装置は、前記距離画像が前記撮像モード毎に生成される度に、前記距離画像内の各画素の測距値が有効であるか否か、且つ、前記測距値が前記監視領域内であるか否かの判定結果に基づいて前記監視領域内の物体有無を判断することを特徴とする物体監視システム。 - 前記コンピュータ装置は、前記判定結果が1画素でも真である場合に、前記監視領域内に物体が有ると判断する、請求項1に記載の物体監視システム。
- 前記コンピュータ装置は、前記判定結果を侵入判定画像として記憶し、規定数の前記侵入判定画像を合成した侵入判定合成画像に基づいて前記監視領域内の物体有無を判断する、請求項1に記載の物体監視システム。
- 前記コンピュータ装置はさらに、前記距離画像内の各画素の測距値が無効であるか否かの判定結果を無効判定画像として記憶し、規定数の前記無効判定画像を合成した無効判定合成画像に基づいて前記監視領域内の測距無効を判断する、請求項3に記載の物体監視システム。
- 前記コンピュータ装置は、前記判定結果を侵入判定画像として記憶して規定数の前記侵入判定画像を合成した侵入判定合成画像を生成し、前記距離画像内の各画素の測距値が無効であるか否かの判定結果を無効判定画像として記憶して規定数の前記無効判定画像を合成した無効判定合成画像を生成すると共に、前記侵入判定合成画像及び前記無効判定合成画像を合成した統合判定合成画像に基づいて前記監視領域内の物体有無を判断する、請求項1に記載の物体監視システム。
- 前記規定数は前記撮像モード数である、請求項3から5のいずれか一項に記載の物体監視システム。
- 前記コンピュータ装置は、規定画素群サイズを前記侵入判定合成画像又は前記統合判定合成画像から検出した場合に、前記監視領域内に物体が有ると判断する、請求項5に記載の物体監視システム。
- 前記コンピュータ装置は、前記無効判定合成画像から規定無効画素群サイズを検出した場合に、無効検出信号を出力する、請求項4、5、又は7に記載の物体監視システム。
- 前記測距値の有効とは、前記測距装置が測距可能であること、又は、前記測距値が精度閾値内であることを意味する、請求項1から8のいずれか一項に記載の物体監視システム。
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