JP7306840B2 - 測距装置を有する物体監視システム - Google Patents
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フィルタ判定確率を高めるため、方式1のフィルタ33は、時系列に生成したQ個の距離画像n、n-1、n-2にわたって監視領域内と判定した画素数の合計又は測距異常を示す画素数も含めた画素数の合計が、1以上でM×Q個未満であるL個以上かを判定する時間フィルタである点で、前述のものとは異なる。例えば図4に示すように、過去3回(時間フィルタ定数Q=3個)の距離画像n、n-1、n-2にわたって3×3のM=9×3=27個、N=4×3=12個の時間フィルタを適用した場合、フィルタ判定確率P1が0.957まで向上する。従って、物体検知の安定性が高まる。
さらにフィルタ判定確率を高めるため、方式2のフィルタ33は、時系列に生成したQ個の距離画像n、n-1、n-2にわたって1度でも監視領域内と判定した画素数又は測距異常を示す画素数も含めた画素数がN個以上かを判定する点で、前述のものとは異なる。例えば図4に示すように、過去3回の距離画像n、n-1、n-2にわたって3×3のM=9個、N=4個の時間フィルタを適用した場合、1画素の判定確率pが0.6から0.936へ向上するため、フィルタ判定確率P2が0.9999まで向上する。従って、物体検知の安定性がさらに高まる。
(1)フィルタ形状(フィルタサイズ:M、画素群の配置関係等。図5に一例を示す)
(2)フィルタ判定閾値:N、L
(3)測距異常を示す画素数を含めるか否か
(4)時間フィルタ定数:Q
(5)使用するフィルタの選択
(6)撮像モード(参照光の発光量、露光時間、絞り値等)
上記項目の設定により、物体検知サイズ、フィルタ判定確率等の調整が可能になるため、使用目的、設置環境等に応じたフレキシブルな物体検知が可能となる。
10 測距装置
11 入出力部
12 発光撮像制御部
13 照射部
14 受光部
15 A/D変換部
16 距離画像生成部
17 強度画像生成部
20 コンピュータ装置
21 入出力部
22 設定メモリ
23 フィルタ判定部
24 信号出力部
25 表示部
26 物体検知信号
30 物体
31 監視領域
32 距離画像
32a-32d 監視領域内と判定した画素
32e 測距異常を示す画素
33 フィルタ
34 強度画像
40 再帰反射材
40a-40f 測距異常を示す画素
50a-50b サチュレーションを示す画素
50c 露光不足を示す画素
Claims (9)
- 対象空間の距離画像を生成する測距装置と、前記対象空間の中に定めた監視領域内の物体有無を前記距離画像に基づき判断するコンピュータ装置と、を備える物体監視システムであって、
前記コンピュータ装置は、前記距離画像において、特定の配置関係にある第1個数の隣接画素群の中で、前記監視領域内と判定した画素数にサチュレーション、露光不足、画素故障及び精度異常の少なくとも1つである測距異常を示す画素数も含めた画素数が、1以上で前記第1個数未満である第2個数以上と判定された場合に、前記監視領域内に物体有りと判定するフィルタを備えることを特徴とする物体監視システム。 - 前記コンピュータ装置は、前記第1個数、前記第2個数、及び前記配置関係のうち少なくとも1つを設定する手段をさらに備える、請求項1に記載の物体監視システム。
- 前記コンピュータ装置は、時系列に生成した第3個数の前記距離画像にわたって前記隣接画素群の中で前記監視領域内と判定した画素数にサチュレーション、露光不足、画素故障及び精度異常の少なくとも1つである測距異常を示す画素数も含めた画素数の合計が、1以上で前記第1個数に前記第3個数を乗算した数未満である第4個数以上かを判定するフィルタをさらに備える、請求項1又は2に記載の物体監視システム。
- 前記コンピュータ装置は、前記第4個数を設定する手段をさらに備える、請求項3に記載の物体監視システム。
- 前記コンピュータ装置は、時系列に生成した第3個数の前記距離画像にわたって1度でも前記隣接画素群の中で前記監視領域内と判定した画素数にサチュレーション、露光不足、画素故障及び精度異常の少なくとも1つである測距異常を示す画素数も含めた画素数が前記第2個数以上かを判定するフィルタをさらに備える、請求項1から4のいずれか一項に記載の物体監視システム。
- 前記コンピュータ装置は、前記第3個数を設定する手段をさらに備える、請求項3から5のいずれか一項に記載の物体監視システム。
- 前記コンピュータ装置は、使用するフィルタ処理を選択する手段をさらに備える、請求項1から6のいずれか一項に記載の物体監視システム。
- 前記コンピュータ装置は、前記監視領域内に物体有りと判定した理由を通知する手段をさらに備える、請求項1から7のいずれか一項に記載の物体監視システム。
- 前記コンピュータ装置は、前記監視領域内か否か、サチュレーション、露光不足、画素故障及び精度異常の少なくとも1つである測距異常の種別、前記フィルタの判定結果、及び前記フィルタの判定理由のうち少なくとも1つの画素状況を前記対象空間の画像上に表示する手段をさらに備える、請求項1から8のいずれか一項に記載の物体監視システム。
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