JP2020098622A - 測定信号中の分散を測定するための方法、データフュージョン方法、コンピュータプログラム、機械読み取り可能記憶媒体及び装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】方法は、フィルタリングされた測定信号を取得するために、ハイパスフィルタ(HP)によって測定信号をフィルタリングするステップ501と、フィルタリングされた測定信号に基づいて、分散を特定するステップ502と、を含む。
【選択図】図5
Description
米国特許第7,209,938号明細書(US7,209,938B2)から、カルマンフィルタを用いたフィルタ技術が公知であり、これによれば、測定値分散のために適応型推定器が使用される。この場合、カルマンフィルタの技術には、信号フィルタリングのメカニズムが含まれる。さらに、信号フィルタリングのメカニズムには、カルマンフィルタと分散推定器とが含まれる。
このことを背景として、本発明によれば、独立請求項に記載のノイズパラメータ、特に分散の推定方法が提案される。
フィルタリングされた測定信号を取得するために、ハイパスフィルタによって測定信号をフィルタリングするステップと、
フィルタリングされた測定信号に基づいて、分散を特定するステップと、
を含む。
1. 測定信号中の分散を測定するための方法(500)であって、
フィルタリングされた測定信号を取得するために、ハイパスフィルタ(HP)によって測定信号をフィルタリングするステップ(501)と、
フィルタリングされた前記測定信号に基づいて、分散を特定するステップ(502)と、
を含む、
測定信号中の分散を測定するための方法(500)。
2. 前記ハイパスフィルタ(HP)は、線形位相フィルタであり、特に有限インパルス応答(FIR)フィルタである、
項目1に記載の方法(500)。
3. 前記ハイパスフィルタ(HP)の係数は、前記測定信号を検出するために用いられるサンプリングレートに依存する、
項目2に記載の方法(500)。
4. 前記ハイパスフィルタ(HP)の群遅延時間は、前記分散において測定タスクに関連する遅延に整合されており、特に前記群遅延時間は、50ms乃至100msにあり、特に実質的に80msにある、
項目2に記載の方法(500)。
5. 前記フィルタリングのステップの後、第2のフィルタリングのステップを実施し、前記第2のフィルタリングのステップにおいて、先行してフィルタリングされた前記測定信号から特定された分散を、ローパスフィルタ(TP)によってフィルタリングする、
項目1又は2に記載の方法(500)。
6. 前記ハイパスフィルタ(HP)及び/又は前記ローパスフィルタ(TP)のカットオフ周波数を、測定タスクに関連する情報が前記測定信号にまだ含まれる周波数に応じて設定し、特に前記カットオフ周波数は、2Hz乃至20Hzにあり、特に5Hz乃至10Hz付近にある、
項目1乃至5のいずれか一項に記載の方法(500)。
7. 前記分散を特定するステップにおいて、連続する計算及び/又は連続する平均値及び/又は連続する二乗和平均値によって、前記分散を計算する、
項目1乃至6のいずれか一項に記載の方法(500)。
8. 前記分散を特定するステップにおいて、第3のフィルタリングのステップを実施し、当該ステップにおいて、前記連続する平均値をフィルタリングする、
項目5に記載の方法(500)。
9. カルマンフィルタ(K)を用いたデータフュージョン方法(600)であって、
第1の入力信号は、測定信号であり、第2の入力信号は、前記測定信号の分散であり、
前記測定信号の分散を、項目1乃至8のいずれか一項に記載の方法(500)によって測定し、
前記測定信号を前記カルマンフィルタ(K)によって、少なくとも1つのさらに別の第3の入力信号と融合する(601)、
カルマンフィルタ(K)を用いたデータフュージョン方法(600)。
10. 前記分散を前記カルマンフィルタ(K)の外部において測定する、
項目9に記載の方法(600)。
11. 項目1乃至10のいずれか一項に記載の方法(500,600)のすべてのステップを実施するために構成されたコンピュータプログラム。
12. 項目11に記載のコンピュータプログラムが記憶されている、機械読み取り可能記憶媒体。
13. 項目1乃至10のいずれか一項に記載の方法のすべてのステップを実施するように構成された装置。
Claims (13)
- 測定信号中の分散を測定するための方法(500)であって、
フィルタリングされた測定信号を取得するために、ハイパスフィルタ(HP)によって測定信号をフィルタリングするステップ(501)と、
フィルタリングされた前記測定信号に基づいて、分散を特定するステップ(502)と、
を含む、
測定信号中の分散を測定するための方法(500)。 - 前記ハイパスフィルタ(HP)は、線形位相フィルタであり、特に有限インパルス応答(FIR)フィルタである、
請求項1に記載の方法(500)。 - 前記ハイパスフィルタ(HP)の係数は、前記測定信号を検出するために用いられるサンプリングレートに依存する、
請求項2に記載の方法(500)。 - 前記ハイパスフィルタ(HP)の群遅延時間は、前記分散において測定タスクに関連する遅延に整合されており、特に前記群遅延時間は、50ms乃至100msにあり、特に実質的に80msにある、
請求項2に記載の方法(500)。 - 前記フィルタリングのステップの後、第2のフィルタリングのステップを実施し、前記第2のフィルタリングのステップにおいて、先行してフィルタリングされた前記測定信号から特定された分散を、ローパスフィルタ(TP)によってフィルタリングする、
請求項1又は2に記載の方法(500)。 - 前記ハイパスフィルタ(HP)及び/又は前記ローパスフィルタ(TP)のカットオフ周波数を、測定タスクに関連する情報が前記測定信号にまだ含まれる周波数に応じて設定し、特に前記カットオフ周波数は、2Hz乃至20Hzにあり、特に5Hz乃至10Hz付近にある、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載の方法(500)。 - 前記分散を特定するステップにおいて、連続する計算及び/又は連続する平均値及び/又は連続する二乗和平均値によって、前記分散を計算する、
請求項1乃至6のいずれか一項に記載の方法(500)。 - 前記分散を特定するステップにおいて、第3のフィルタリングのステップを実施し、当該ステップにおいて、前記連続する平均値をフィルタリングする、
請求項5に記載の方法(500)。 - カルマンフィルタ(K)を用いたデータフュージョン方法(600)であって、
第1の入力信号は、測定信号であり、第2の入力信号は、前記測定信号の分散であり、
前記測定信号の分散を、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の方法(500)によって測定し、
前記測定信号を前記カルマンフィルタ(K)によって、少なくとも1つのさらに別の第3の入力信号と融合する(601)、
カルマンフィルタ(K)を用いたデータフュージョン方法(600)。 - 前記分散を前記カルマンフィルタ(K)の外部において測定する、
請求項9に記載の方法(600)。 - 請求項1乃至10のいずれか一項に記載の方法(500,600)のすべてのステップを実施するために構成されたコンピュータプログラム。
- 請求項11に記載のコンピュータプログラムが記憶されている、機械読み取り可能記憶媒体。
- 請求項1乃至10のいずれか一項に記載の方法のすべてのステップを実施するように構成された装置。
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