FR3007162A1 - Procede et dispositif de detection d'une anomalie sur un aeronef. - Google Patents

Abstract

- Procédé et dispositif de détection d'une anomalie sur un aéronef. - Le dispositif de détection (1) comporte des moyens de mesure (2) configurés pour mesurer et transmettre au moins une donnée bruitée correspondant à un paramètre de l'aéronef, des moyens de calcul (3) configurés pour estimer au moins une dérivée de ladite donnée bruitée, et des moyens de détection (4) configurés pour détecter une anomalie en fonction de ladite dérivée, lesdits moyens de calcul (3) étant configurés pour estimer ladite dérivée par différentiation.

Description

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de détection d'une anomalie sur un aéronef. Le domaine technique se rapporte notamment à celui des systèmes de commandes de vol électriques pour aéronefs.

La surveillance du comportement d'un aéronef ou d'un de ses systèmes est possible grâce à la surveillance d'au moins un paramètre mesuré ou d'au moins un signal indicateur de défauts construit à partir des paramètres mesurés sur un aéronef, la surveillance s'effectuant via la détection d'un défaut, tel une panne ou un signal anormal.

La surveillance d'un paramètre peut être effectuée sur la dérivée d'un signal issu de la mesure du paramètre ou d'un signal indicateur de défauts, notamment en faisant une estimation de la dérivée. Il existe par exemple les dérivateurs filtrés qui utilisent la méthode des rectangles d'Euler pour estimer la dérivée 5)(k) d'un signal y(k), avec la formule suivante : p(k)- y(k)- y(k -1) où k est le temps discret et At est la période At d'échantillonnage. Cette technique permet d'approcher la dérivée d'un signal en l'absence de bruit. Cependant, en pratique, cet estimateur est rarement utilisable en milieu bruité, car il conduit à une amplification du bruit de mesure. En effet, la différence finie vise à trouver la dérivée du signal sans bruit po(k) en connaissant uniquement le signal bruité y(k)= yo(k)+ e(k) , ce qui est impossible sans connaissance a priori des caractéristiques du bruit affectant le signal. La méthode ne fait donc aucune distinction entre l'information utile yo(k) et la perturbation c(k), ce qui explique la dégradation de la dérivée obtenue, qui est d'autant plus importante que la période d'échantillonnage est petite.

Si l'on dispose des informations sur les caractéristiques du bruit, avec par exemple la séparation des spectres du signal utile et du bruit, il est possible de placer en amont de ce dérivateur un filtre pour atténuer l'effet du bruit e (k) , par exemple un filtre passe-bas, si le signal utile se situe dans les basses fréquences alors que le bruit occupe tout l'horizon fréquentiel. Cette opération permet d'obtenir une estimation de la dérivée exploitable, mais avec un retard induit par le filtre, qui est d'autant plus grand que le filtre est efficace. Ce retard peut être gênant dans des applications critiques temps-réel, par exemple pour la détection de pannes, car aucune décision ne peut être prise tant que le régime transitoire du filtre n'est pas complètement éteint. De plus, lorsqu'il est nécessaire d'estimer des dérivées successives d'un même signal, un retard supplémentaire est induit par l'attente du résultat de l'estimation de la dérivée d'ordre inférieur, et le bruit résiduel est amplifié.

Une autre approche formule le problème de dérivation en termes d'observateur ou d'estimateur. Le signal mesuré, dont on veut estimer la dérivée, est modélisé comme la sortie d'une chaîne d'intégrateurs dont l'entrée est un signal possédant des caractéristiques connues. Cependant, l'observateur d'une chaîne d'intégrateurs purs (où le second état est la dérivée du premier état, le troisième état est la dérivée du second état, le nème état est la dérivée du (n-1)ème état), n'est rien d'autre qu'un dérivateur. L'algorithme de dérivation est donc un observateur pour l'estimation des entrées et sorties de chaque intégrateur. Dans un cadre stochastique, la solution très souvent utilisée est le filtrage de Kalman. Le filtre de Kalman utilise un modèle du signal utile. La structure et les paramètres de ce modèle peuvent être identifiés par un algorithme de projection (la famille des méthodes des sous espaces), ou par une approche plus classique basée sur la minimisation d'un critère de coût. La partie stochastique du signal est gérée via les matrices de variances/covariances du bruit d'état et de mesure, qui peuvent être utilisées comme paramètres de réglage. Ces paramètres sont néanmoins délicats à régler et un nouveau réglage est à trouver si le support à dériver change.

En outre, les dérivateurs algébriques, introduits récemment, présentent des aspects théoriques intéressants, mais leur utilisation pratique nécessite des remises à zéro du signal à dériver en cours de fonctionnement, ce qui est incompatible avec les applications envisagées. La présente invention a pour objet d'éviter les problèmes précités.

Elle concerne un procédé de détection, qui est applicable à tout type d'aéronef à commandes de vol électriques, pour détecter une anomalie sur un paramètre. Selon l'invention, ledit procédé de détection est remarquable en ce qu'il comprend les étapes successives suivantes, mises en oeuvre de façon automatique et répétitive, et consistant : a) à recevoir au moins une donnée dépendant d'un paramètre mesuré par un capteur, ladite donnée étant bruitée, b) à estimer une dérivée de ladite donnée bruitée par différentiation, à partir de ladite donnée bruitée ; et c) à détecter une anomalie à partir au moins de cette dérivée estimée. Ainsi, le dispositif présenté permet de détecter certains défauts, qui se manifestent par un changement de propriétés de certains signaux, et qui peuvent être détectés par un calcul de dérivées, sans pénalité sur la masse et le coût de l'aéronef, car il n'y a pas de capteurs supplémentaires. En outre, le dispositif ne nécessite pas la connaissance d'un modèle du système surveillé, et ne nécessite pas la connaissance du bruit présent sur le capteur, en particulier la connaissance du spectre du bruit.

Selon différents modes de réalisation de l'invention, qui pourront être pris ensembles ou séparément : - ladite donnée bruitée étant de la forme y(k)- yo(k)-Fe(k), où y o(k) est la donnée utile et c(k) le bruit à l'instant k, la dérivée de rang n de ladite donnée utile y o(k) vérifiant une condition de lissage de type Lipschitz : .120(n)(k)-yo(n)(k-1) LAt, où L est une constante, ledit procédé consiste à filtrer le bruit en éliminant les composantes de ladite donnée bruitée y(k) dont le taux de variation de la dérivée de rang n est supérieur à L ; - à l'étape b), un différentiateur d'ordre n de Levant permet d'estimer ladite donnée bruitée et ses dérivées, ledit différentiateur étant de la forme : ln /(n+l) -6oy sign(zo _ y) ± ZI - 1(n 1)/n sign(zi- Z0)+ z2 1(n-i)1(n-i+1) Zi I sign(zi - ) zi-F1 -OEnSign(Z n n-1) où z,,z1...zn représentent respectivement l'estimation du signal et de ses n dérivées successives et les coefficients a, sont des gains positifs représentant des paramètres de réglage (qui se déduisent en fonction de la valeur de L) ; - ledit procédé consiste à utiliser à l'étape b), un différentiateur de Levant d'ordre 1, le différentiateur ayant la forme suivante : {Z 0 = -cG0lz 0 - yll/ 2 sign(z 0 - y)+ z, ())- -ctisign(zo- Y) Avec, par exemple dans un mode de réalisation particulier, cco -1.5L1/2 et al =1.1L ; à l'étape b), la valeur de L est choisie de manière à minimiser l'erreur d'estimation Izo -y ; - pour la détection d'un blocage d'une gouverne d'aéronef, à l'étape c), le procédé consiste à comparer les dérivées de deux paramètres corrélés pour déterminer ledit blocage ; un premier desdits deux paramètres correspond à la commande de la gouverne et le deuxième paramètre correspond à la mesure d'un capteur de déplacement de la gouverne ; - pour la détection d'un défaut oscillatoire d'une gouverne d'aéronef, à l'étape c), le procédé consiste à détecter un défaut oscillatoire par comptage de tous les dépassements successifs et alternés d'un seuil donné par ladite dérivée estimée à l'étape b), et que le nombre résultant dudit comptage est supérieur à un nombre prédéterminé ; - à l'étape c), le procédé utilise une version évoluée du différentiateur de Levant d'ordre 1, dans lequel : ±1= -13sign(z, - y) - xsign(z1)- zi où a , 3 , x sont des paramètres de réglage qui dépendent de L ; - pour la détection d'une panne sur l'aéronef, à l'étape c), le procédé consiste à détecter une panne lorsque ladite dérivée d'un paramètre est nulle ; pour la détection d'une panne sur l'aéronef, à l'étape c), le procédé consiste à comparer deux données de paramètres présentant des évolutions cohérentes, ladite panne étant détectée {±, = -cGlz 0 - y11/2 sigre(zo - y)+ z, lorsque la dérivée d'un paramètre est nulle alors que la dérivée de l'autre paramètre n'est pas nulle. La présente invention se rapporte également à un dispositif de détection d'une anomalie sur un aéronef, comportant : des moyens de mesure configurés pour mesurer et transmettre au moins une donnée bruitée correspondant à un paramètre de l'aéronef ; des moyens de calcul configurés pour estimer au moins une dérivée de ladite donnée bruitée ; et des moyens de détection configurés pour détecter une anomalie en fonction de ladite dérivée. Selon l'invention, ce dispositif de détection est remarquable en ce que lesdits moyens de calcul sont configurés pour estimer ladite dérivée par différentiation.

L'invention se rapporte encore à un aéronef comportant un tel dispositif de détection d'une anomalie. Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables.

La figure 1 illustre schématiquement un dispositif de détection selon un mode de réalisation particulier de l'invention. La figure 2 est un schéma synoptique du procédé selon un mode de réalisation de l'invention appliqué au blocage d'une gouverne d'aéronef. Le dispositif 1 conforme à l'invention, représenté sur la figure 1, est destiné à la détection d'une anomalie. Il comporte des moyens de mesure 2, tel un capteur, configurés pour mesurer et transmettre au moins une donnée bruitée correspondant à un paramètre de l'aéronef. Cette donnée bruitée est transmise à des moyens de calcul 3 configurés pour estimer au moins une dérivée de ladite donnée. Le dispositif 1 comporte en outre des moyens de détection 4 configurés pour détecter une anomalie en fonction de ladite dérivée estimée. Afin d'exhiber certains défauts grâce à l'estimation de la dérivée d'un signal fourni par un capteur à bord d'un aéronef, une approche basée sur la technique des modes glissants est appliquée. Le calcul de la dérivée d'un signal peut conduire à une détection de pannes pouvant apparaitre sur le signal lui-même. Il est également possible de surveiller un second signal, censé évoluer de façon corrélée au premier. Les deux signaux peuvent être les résultats d'une même commande ou l'un peut être la commande de l'autre. Une panne est alors détectée suite à la comparaison des deux dérivées, les signaux ne réagissant pas de la même façon à la même sollicitation. Le principe général de fonctionnement des modes glissants est de générer une loi de commande discontinue permettant d'amener en un temps de convergence fini et de maintenir la trajectoire d'un système (vecteur d'état) sur une surface de glissement où les incertitudes et les perturbations sont rejetées. Pour une commande par modes glissants d'ordre supérieur n, la surface de glissement est définie par s = s = s = = s(n-1) = 0 . Sur la même base que la commande, les observateurs à modes glissants consistent à reconstruire l'état, en s'assurant que l'erreur d'estimation soit nulle. La surface de glissement est donc définie comme étant la différence entre le signal estimé et le signal réel.

Utilisant la technique des modes glissants d'ordre supérieur, connue pour sa robustesse par rapport au bruit, des différentiateurs d'ordre 1 et d'ordre supérieur ont été définis par Levant. Les différentiateurs à modes glissants sont des observateurs à modes glissants, avec une certaine structure pour le système étudié.

Ladite donnée bruitée est de la forme y(k)- yo(k)+e(k), où yo(k) est la donnée utile et c(k) le bruit borné à l'instant k . On suppose que la dérivée de rang n de ladite donnée utile y 0(k) vérifie une condition de lissage de type Lipschitz : .120(n)(k)-yo(n)(k-1) LAt , où L est une constante. Les moyens de calcul 3 éliminent les composantes de la donnée bruitée y(k) dont le taux de variation de la dérivée de rang n est supérieur à L . Autrement dit, sachant que le taux de variation de la dérivée de rang n du signal non bruité est borné, le différentiateur élimine toute composante du signal dont la dérivée de rang n ne vérifie pas une condition de Lipschitz, c'est-à-dire qu'il filtre le bruit, afin de s'approcher de la dérivée réelle. Avec un choix adéquat de la constante de Lipschitz L, cette méthode est plus proche de la vraie dérivée de rang n que les méthodes classiques. De plus, la présente invention offre d'une part une grande robustesse vis-à-vis des perturbations et d'autre part, une convergence rapide vers la dérivée de rang n réelle et une précision bornée. Les moyens de calcul 3 sont configurés pour utiliser un différentiateur de Levant d'ordre n, qui permet d'estimer ladite donnée bruitée et ses dérivées, ledit différentiateur étant de la forme : _a° y /(n+1) sign (zo y) zl = - 1(n 1)/n sign(zi- Z0)+ z2 i(n-i)1(n-i+1) ( Zi 11 signz - zi+1 Zn = -OEnSign(Z n n-1) où Z0 ,z1Zn représentent respectivement l'estimation du signal et de ses n dérivées successives et les coefficients cc; sont des gains positifs représentant des paramètres de réglage. Le symbole sign désigne la fonction mathématique « signe » qui extrait le signe (positif, négatif ou nul), du résultat du calcul compris dans la parenthèse. En absence de bruits (E(k)=0), le différentiateur de Levant fournit une estimation exacte en temps fini de y0,520....yo(n) En présence de bruits de mesure bornés, la convergence en temps fini est assurée et l'erreur d'estimation est majorée par une quantité dépendante de l'amplitude maximale du bruit e : i n+1-i lz i.t/Ln+1E n+1 = acc. où j.t, dépend uniquement des al . Cela veut dire que chaque dérivée z1 d'ordre i estimée à l'aide du différentiateur est bornée par z, [yo(') -acc,,y0(')+acc,]. Les paramètres de réglage al du différentiateur dépendent de la constante de Lipschitz L, comme suit : a = aio Ln-i+1 , pour i =0,..., n-1 Pour un différentiateur d'ordre inférieur ou égal à 5 (n =5), Levant propose le réglage : OEn0 =1.1, OE(n_1)0 = 1.5 , OE(n_2)0 = 3 , a (n-3)0 = 5, a(n-4)0 = 8 , (X(n 5)0 = 12 Ainsi, le dispositif présenté permet de détecter certains défauts, qui se manifestent par un changement de propriétés de certains signaux, et qui peuvent être détectés par un calcul de dérivées, sans pénalité sur la masse et le coût, car il n'y a pas de capteurs supplémentaires. En outre, le dispositif ne nécessite pas la connaissance d'un modèle du système surveillé, et ne nécessite pas la connaissance du bruit présent sur le capteur, en particulier la connaissance du spectre du bruit.

Dans un mode de réalisation préféré, les moyens de calcul 3 sont configurés pour utiliser un différentiateur de Levant d'ordre 1 pour estimer la dérivée 1ère (c'est-à-dire de rang 1) d'un signal issu de la mesure d'un paramètre de l'aéronef fourni par les moyens de mesure 2. Le différentiateur d'ordre 1 de Levant est basé sur la technique des modes glissants d'ordre 2. Comme dans le cas général d'ordre n, le différentiateur d'ordre 1 estime la dérivée d'un signal bruité y (de bruit e borné), en supposant que la dérivée 1ère du signal utile (sans bruit) vérifie une condition de lissage de type Lipschitz (1520(k)-.520(k-1)1LAt), avec une constante de Lipschitz L >0. Le différentiateur d'ordre 1 est alors décrit par : 4 = -ccolzo - yll/ 2 sign(zo - y)+ z, { Z1= -alsign(z1- Z0)= -alsign(zo - y) Où z0 représente l'estimation du signal d'entrée y et z1 est l'estimation de sa dérivée 1'.

Les coefficients ao et al sont des gains positifs assurant la convergence en temps fini de l'algorithme. Ils dépendent de la constante de Lipschitz L . Avec n =1 , on obtient les coefficients ao =1.5/Y2 et al =1.1L Le dispositif 1 est avantageux puisqu'il présente une complexité calculatoire réduite, équivalente à un filtre de second ordre. De plus, un seul paramètre de réglage L est nécessaire pour le bon fonctionnement de l'algorithme. En effet, les autres paramètres internes du différentiateur se déduisent en fonction de la valeur de L . La constante de Lipschitz L est réglée de manière à assurer le compromis précision/lissage de l'estimation. A noter qu'une grande valeur de la constante de Lipschitz permet d'assurer une convergence rapide et de dériver un signal balayant une large bande de fréquences. En contrepartie, un gain important conduit à l'amplification du bruit dans les signaux estimés. Le différentiateur devient moins précis, plus sensible au bruit. L'idéal est de choisir une valeur du paramètre L relativement faible, tout en assurant un temps de convergence acceptable. Dans la présente invention, le paramètre est réglé de manière à minimiser l'erreur d'estimation Izo -y . Il est à noter que la dérivée au sens de Levant est d'autant plus précise que la période d'échantillonnage est faible. Dans les deux premiers modes de réalisation, le dispositif 1 est utilisé dans une chaîne d'asservissement en position d'une gouverne d'aéronef, dans laquelle la position de la tige de l'actionneur, chargé de mécaniser une commande délivrée par un calculateur embarqué, est mesurée par un capteur dédié, qui fait office de moyen de mesure 2. Dans ce cas, la dérivée réelle de premier ordre vérifie la condition de Lipschitz. En effet, on peut montrer que l'accélération de la gouverne, c'est-à-dire la dérivée de la dérivée de sa position, est bornée. Comme la gouverne est reliée à l'actionneur par la tige de l'actionneur, la dérivée réelle de la position de la tige que l'on cherche à estimer, vérifie une condition de type Lipschitz.

Selon un premier mode de réalisation, la position de la tige de l'actionneur chargé de mécaniser une commande délivrée par un calculateur embarqué, est mesurée par un capteur dédié. Un grippage, ou blocage, de cette gouverne se manifeste par une mesure du capteur figée à une valeur constante. Un calcul de dérivée, associé à une logique complémentaire, permet d'exhiber ce blocage, puisque la dérivée d'une constante est nulle. Dans ce premier mode de réalisation, représenté sur la figure 2, la détection du blocage de la gouverne d'aéronef est effectuée à l'aide de la comparaison des dérivées premières de deux signaux corrélés, dont l'un 12 représente la commande de l'autre 13. Le signal 12 est l'ordre du pilote dans la boucle d'asservissement 5 et le signal 13 est la position mesurée par un capteur. Plus précisément, dans une chaîne d'asservissement 5 en position d'une gouverne, on applique le différentiateur 8, 10 de Levant d'ordre 1 sur l'ordre d'asservissement 12 et sur la position de la tige fournie 13 par exemple, dans un mode de réalisation préféré, par un capteur de type LVDT (pour « Linear Variable Differential Transducer » en anglais). Sachant que la position de la tige 13 est censée suivre l'ordre du pilote 12 en fonctionnement normal, un blocage est détecté quand la dérivée de la position a une valeur autour de zéro, mais pas celle de l'ordre. En effet, la gouverne est figée à une valeur constante alors que l'ordre continue de changer. Un filtre 6 est appliqué sur l'ordre du pilote 12 afin de reproduire la dynamique de la boucle d'asservissement. Dans un mode de réalisation particulier, il pourra s'agir d'un filtre d'ordre 2 caractérisé par deux gains K1, K2 représentés par 14 sur la figure 2. De plus, on introduit en amont de chaque différentiateur 8, 10 un filtre passe-bas de 1er ordre 7, 9 de façon à filtrer les composantes hautes fréquences des deux signaux. Cela permet d'obtenir de meilleures performances pour les dérivées du différentiateur au sens de Levant, qui fonctionne mieux pour des signaux relativement peu bruités. La valeur du gain k1, représenté par 15 et 17, des filtres 7, 9 est choisie suffisamment élevée, afin de ne pas altérer l'ordre du pilote envoyé en basse fréquence, en y supprimant des composantes dont les spectres se situent dans la bande de réjection du filtre. La constante de Lipschitz L, représentée par 16 et 18, des différentiateurs 8, 10 est réglée à une valeur relativement petite afin d'assurer une dérivée suffisamment lisse, mais pas trop petite, afin que la dérivée soit précise. Un blocage de gouverne est confirmé au moment de la prise de décision 11 si pendant un temps de confirmation donné, la valeur absolue de la dérivée de la position est inférieure à un seuil alors que la valeur absolue de la dérivée de l'ordre 12, ou la moyenne de la dérivée de l'ordre sur une fenêtre glissante, est supérieure au seuil. Le réglage du seuil de détection dépend entre autre de la valeur du paramètre L . Plus la dérivée est lisse, plus le seuil peut être bas sans risque de non détection pour de petits ordres du pilote ou de fausse alarme. Dans un second mode de réalisation, le dispositif de détection est configuré pour détecter un défaut oscillatoire d'une gouverne d'aéronef. La détection de ce défaut se fait par une approche à base d'un modèle qui requiert un filtrage du résidu dans l'étape de prise de décision, notamment pour s'affranchir de toute composante continue du défaut. L'utilisation d'une dérivée permet d'éliminer la composante continue car le caractère cyclique du défaut se conserve par la dérivée. Dans ce second mode de réalisation, le dispositif détecte une panne oscillatoire d'une gouverne d'aéronef par le calcul de la dérivée du signal (c'est-à-dire le résidu), affecté par la panne. Selon le type de panne oscillatoire, le résidu peut être uniquement formé du signal de panne sinusoïdal, avec une composante continue mélangé au bruit de modélisation. Afin de détecter la panne, l'étape de prise de décision est basée sur le comptage du nombre de dépassements successifs et alternés du résidu par rapport à un seuil. Le calcul de la dérivée du résidu à l'aide du différentiateur permet d'éliminer la composante continue du défaut et d'amener le résidu autour de zéro, en un temps de convergence fini. Le comptage des oscillations se fait autour de zéro, au-delà d'un seuil prédéfini, et la grande vitesse de convergence assurée par le différentiateur permet une détection précoce de la panne. En fonction de la bande de fréquence du signal et du réglage choisi, le différentiateur peut également conduire à l'amplification de la panne. En conséquence, pour le même seuil et en gardant le même principe de comptage des oscillations, la panne sera détectée plus tôt. Ainsi, les moyens de détection 4 détectent un défaut oscillatoire par comptage de tous les dépassements successifs et alternés de ladite dérivée estimée, au-delà d'un seuil fixé, lorsque le nombre résultant dudit comptage est supérieur à un nombre prédéterminé.

En outre, une version évoluée de l'algorithme de différentiation de Levant d'ordre 1 peut être appliquée afin d'estimer la dérivée du résidu, dans lequel : {4 = -alzo -)211/ 2 Sign(Zo - y) + z1 i = -13sign(zo - Y) - Xsign(zi)-z1 où a , 3 , x sont les paramètres de réglage qui dépendent de L .

Le dispositif offre une preuve de robustesse par rapport à un bruit non différentiable de n'importe quelle amplitude. Selon un troisième mode de réalisation, le dispositif détecte une panne lorsque la dérivée d'un paramètre est nulle. En effet, le contrôle de l'aéronef requiert la mesure d'un grand nombre de paramètres de vol. En cas de panne, certains de ces paramètres peuvent rester à des valeurs figées. Comme dans le premier mode de réalisation, un calcul de dérivée peut contribuer à la détection de ce phénomène. Selon un quatrième mode de réalisation, le dispositif 1 détecte une panne en comparant deux données de paramètres présentant des évolutions cohérentes. La panne est détectée lorsque la dérivée d'un paramètre est nulle alors que la dérivée de l'autre paramètre n'est pas nulle. Par exemple, un mouvement longitudinal de l'aéronef entraîne à la fois une variation de son angle d'incidence et de son facteur de charge.

Ainsi, la variation d'un paramètre alors que l'autre reste figé à une valeur constante est un signe de comportement anormal de l'aéronef.

Claims (13)

1. REVENDICATIONS1. Procédé de détection d'une anomalie sur un aéronef, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes successives suivantes, mises en oeuvre de façon automatique et répétitive, et consistant : a) à recevoir au moins une donnée dépendant d'un paramètre mesuré par un capteur, ladite donnée étant bruitée, b) à estimer une dérivée de ladite donnée bruitée par différentiation, à partir de ladite donnée bruitée ; et c) à détecter une anomalie à partir au moins de cette dérivée estimée.
2. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'à l'étape b), ladite donnée bruitée étant de la forme y(k)= yo(k)-Fe(k), où yo(k) est la donnée utile et c(k) le bruit à l'instant k, la dérivée de rang n de ladite donnée utile yo(k) vérifiant une condition de lissage de type Lipschitz : yo(n)(k)- yo(n)(k -1) LAt , où L est une constante, ledit procédé consiste à éliminer les composantes de ladite donnée bruitée y(k) dont le taux de variation de la dérivée de rang n est supérieur à L .
3. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'à l'étape b), un différentiateur d'ordre n de Levant permet d'estimer ladite donnée bruitée et ses dérivées, ledit différentiateur étant de la forme :n /(n+1) -6osign(zo _ y) ± ZI - 1(n 1)/n sign(zi- Z0)+ z2 (n-i) /(n-i+1) Zj = -Ctiki-Zi 1 sign(z - 1 Zi+1 -OEnSign(Zn n-1) où zo,z1... zn représentent respectivement l'estimation du signal et de ses n dérivées successives et les coefficients a, sont des gains positifs représentant des paramètres de réglage.
4. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il consiste à utiliser à l'étape b), un différentiateur de Levant d'ordre 1, le différentiateur ayant la forme suivante : ())= -ctisign(zo Y)
5. 5. Procédé selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'à l'étape b), la valeur de L est choisie de manière à minimiser l'erreur d'estimation lz -y .
6. 6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, pour la détection d'un blocage d'une gouverne d'aéronef, caractérisé en ce qu'à l'étape c), le procédé consiste à comparer les dérivées de deux paramètres corrélés pour déterminer ledit blocage.
7. 7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'un premier desdits deux paramètres correspond à la commande de la gouverne et le deuxième paramètre correspond à la mesure d'un capteur de déplacement de la gouverne.
8. 8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, pour la détection d'un défaut oscillatoire d'une gouverne d'aéronef, {Zo = -cGolzo - yl1/ 2 Sign(Zo - y) + z,caractérisé en ce qu'à l'étape c), le procédé consiste à détecter un défaut oscillatoire par comptage de tous les dépassements successifs et alternés de ladite dérivée estimée à l'étape b), au-delà d'un seuil fixé, et que le nombre résultant dudit comptage est supérieur à un nombre prédéterminé.
9. 9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce qu'à l'étape c), le procédé utilise une version évoluée du différentiateur de Levant d'ordre 1, dans lequel : Z1= -13sign(4 - y) - xsign(;) - z1 ' où a , (3 , x sont les paramètres de réglage qui dépendent de L .
10. 10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, pour la détection d'une panne sur l'aéronef, caractérisé en ce qu'à l'étape c), le procédé consiste à détecter une panne lorsque ladite dérivée d'un paramètre est nulle.
11. 11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, pour la détection d'une panne sur l'aéronef, caractérisé en ce qu'à l'étape c), le procédé consiste à comparer deux données de paramètres présentant des évolutions cohérentes, ladite panne étant détectée lorsque la dérivée d'un paramètre est nulle alors que la dérivée de l'autre paramètre n'est pas nulle.
12. 12. Dispositif de détection d'une anomalie sur un aéronef, comportant : - des moyens de mesure (2) configurés pour mesurer et transmettre au moins une donnée bruitée correspondant à un paramètre de l'aéronef ; - des moyens de calcul (3) configurés pour estimer au moins une dérivée de ladite donnée bruitée ; et - des moyens de détection (4) configurés pour détecter une anomalie en fonction de ladite dérivée ; caractérisé en ce que lesdits moyens de calcul (3) sont configurés pour estimer ladite dérivée par différentiation. {4 = -cG1 4 - yll/ 2 sign(4 - y)+ z,_ .
13. 13. Aéronef, caractérisé en ce qu'il comporte un dispositif de détection (1) d'une anomalie, tel que celui spécifié sous la revendication 12.5