JP2020094926A - 車両横速度推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、本実施の形態では、各状態に対するシステムノイズを下記のように定義する。
12 入力装置
14 演算装置
16 表示装置
18 記憶装置
20 位置計測部
22 撮像装置
24 車速センサ
26 ヨーレートセンサ
102 事前推定部
102A 第1アンセンティッド変換部
102A1 シグマポイント重み係数部
102A2 関数変換部
102A3 U変換部
102B 第2アンセンティッド変換部
102B1 シグマポイント重み係数部
102B2 関数変換部
102B3 U変換部
104 フィルタリング部
200 車両
204 地球座標系
206 路面座標系
208 車両座標系
220 目標経路
Claims (5)
- 車両が備えたセンシング装置によって取得した車両周辺の情報から、目標経路と車両との横位置偏差及び前記目標経路と車両のヨー角偏差を算出する位置計測部と、
前記目標経路上の目標点の移動と、横滑りを含む前記車両の運動との関係を表す式を用いて、前記横位置偏差、前記ヨー角偏差、車速センサから得られる車両前後速度及びヨーレートセンサから得られる車両ヨーレートを含む実測値から、前記車両の車両横速度を推定する演算部と、
を含む車両横速度推定装置。 - 前記関係を表す式は、前記目標点の移動速度の、車両前後方向に対する垂直成分から、前記横位置偏差の変化量と、前記車両のヨー運動に伴う車両重心位置に対する前記センシング装置の横速度とを減算した結果と、前記車両の車両横速度とが等しい関係を表す式を含む請求項1に記載の車両横速度推定装置。
- 前記関係を表す式は、前記車両前後速度から、前記車両ヨーレートと前記横位置偏差との積を減算したものを、前記ヨー角偏差を用いて補正した結果と、前記目標点の移動速度とが等しい関係を表す式を更に含む請求項2に記載の車両横速度推定装置。
- 前記センシング装置は、撮像装置が取得した前記車両周辺の画像情報の解析を行う画像解析装置、LIDAR及びソナーのいずれかである請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両横速度推定装置。
- 前記演算部は、前記関係を表す式に基づいて、前回推定された、前記車両のヨーレート及び車両横速度を含む前記車両の状態量から、次時刻の前記車両の状態量を予測する予測部と、
予め定められた観測方程式を用いて算出される、前記予測された次時刻の前記車両の状態量に対応する、前記横位置偏差、前記ヨー角偏差、車両前後速度及び前記車両ヨーレートと、それぞれの前記実測値との差分、及び前回推定された前記車両の状態量に基づいて、前記予測部で予測された前記車両の状態量を補正する更新部と、
を含む請求項1〜請求項4の何れか1項記載の車両横速度推定装置。
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Citations (5)
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---|---|---|---|---|
JP2008032632A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Denso Corp | 角速度センサのキャリブレーション装置および角速度値特定装置 |
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2018
- 2018-12-13 JP JP2018233587A patent/JP7206875B2/ja active Active
Patent Citations (5)
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JP7206875B2 (ja) | 2023-01-18 |
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