JP2020093768A - 電動式操舵システムの操舵制御方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
Description
3 トーションバー
5 ラックギア
10 設定部
20 算出部
30 フィードバック制御器
CLR コントローラー
VM 仮想の操舵系モデル
Claims (8)
- コントローラーが、操舵ホイールとラックギアとの間に反力機構を備えた仮想の操舵系モデルを設定する段階と、
コントローラーが、前記仮想の操舵系モデルに対し、操舵ホイールと反力機構とラックギアの運動量を状態変数として有する状態方程式を誘導する段階と、
コントローラーが、前記状態方程式の数値積分によって前記反力機構に作用する目標操舵トルクを算出する段階と、
コントローラーが、操舵トルクを前記目標操舵トルクと一致させるように操舵モータの制御量をフィードバック制御する段階と、を含む、電動式操舵システムの操舵制御方法。 - 前記仮想の操舵系モデルは、
操舵角速度とラックフォースが入力変数として適用され、
操舵ホイールの慣性と、反力機構として使われるトーションバーの剛性と、トーションバーダンパーと、カラムフリクションと、ピニオンの半径と、ラックギアの重量がシステム特性パラメーターとして適用され、
前記入力変数とシステム特性パラメーターとの関係によって決定される目標操舵トルクが出力変数として適用されることを特徴とする、請求項1に記載の電動式操舵システムの操舵制御方法。 - 前記仮想の操舵系モデルに対してボンドグラフ(Bond Graph)を用いて状態方程式を誘導することを特徴とする、請求項2に記載の電動式操舵システムの操舵制御方法。
- 前記状態方程式は、トーションバーのねじれ変位、ラックギアのモメンタム、操舵ホイールのモメンタム及びラックギアの移送変位を状態変数として設定して誘導することを特徴とする、請求項2に記載の電動式操舵システムの操舵制御方法。
- 前記目標操舵トルクは、下記の式によって算出されることを特徴とする、請求項2に記載の電動式操舵システムの操舵制御方法。
- 前記目標操舵トルクにアシストゲインを掛けて、前記アシストゲインによって目標操舵トルクを変更することができることを特徴とする、請求項2に記載の電動式操舵システムの操舵制御方法。
ここで、0<アシストゲイン(Ka)≦1である。 - 前記システム特性パラメーターの少なくとも一つ以上を変更して目標操舵トルクを変更することができることを特徴とする、請求項2に記載の電動式操舵システムの操舵制御方法。
- 操舵ホイールとラックギアとの間に反力機構を備えた仮想の操舵系モデルを設定する設定部と、
前記仮想の操舵系モデルに対して操舵ホイールと反力機構とラックギアの運動量を状態変数として有する状態方程式を誘導し、前記状態方程式の数値積分によって前記反力機構に作用する目標操舵トルクを算出する算出部と、
操舵トルクを前記目標操舵トルクと一致させるように操舵モータの制御量をフィードバック制御するフィードバック制御器と、を含む、電動式操舵システムの操舵制御装置。
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