JP2020077324A - 情報収集システム、情報収集方法、自走式ロボット、情報処理装置およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
自走式ロボットと、上記自走式ロボットに搭載された計測機器と、上記計測機器によって計測された計測データを処理する情報処理装置とを含む情報収集システムであって、
上記自走式ロボットは、この自走式ロボットの走行に関する内部状態を表すロボット内部情報およびこの自走式ロボットの走行に関するタイミングを表す第1タイミング情報を上記情報処理装置に送信する情報送信部を備え、
上記計測機器は、上記計測データを上記情報処理装置に送信する計測データ送信部を備え、
上記情報処理装置は、
上記自走式ロボットから上記ロボット内部情報および上記第1タイミング情報を受信する第1情報受信部と、
上記計測機器から上記計測データを受信する第2情報受信部と、
上記第1タイミング情報を受信した時刻に基づいて、時系列に記憶された上記ロボット内部情報と上記計測データとを関連付けて記憶部に蓄積する処理を行う蓄積処理部と、
を備えることを特徴とする。
上記情報処理装置は、
上記計測機器が計測を実行すべきタイミングを表す第2タイミング情報を上記計測機器に送信するタイミング情報送信部と、
上記第2タイミング情報を送信した時刻を記憶する第2タイミング記憶部とを備え、
上記計測機器は、上記第2タイミング情報を受信する第3情報受信部を備え、
上記第2タイミング情報が表すタイミングに応じて計測を行って、上記計測データを取得することを特徴とする。
自走式ロボットと、上記自走式ロボットに搭載された計測機器と、上記計測機器によって計測された計測データを処理する情報処理装置とを用いる情報収集方法であって、
上記自走式ロボットの情報送信部が、この自走式ロボットの走行に関する内部状態を表すロボット内部情報およびこの自走式ロボットの走行に関するタイミングを表す第1タイミング情報を上記情報処理装置に送信するとともに、上記計測機器の計測データ送信部が、上記計測データを上記情報処理装置に送信し、
上記情報処理装置の第1情報受信部が、上記自走式ロボットから上記ロボット内部情報および上記第1タイミング情報を受信するとともに、上記情報処理装置の第2情報受信部が、上記計測機器から上記計測データを受信し、
上記情報処理部装置の蓄積処理部が、上記第1タイミング情報を受信した時刻に基づいて、時系列に記憶された上記ロボット内部情報と上記計測データとを関連付けて記憶部に蓄積する
ことを特徴とする。
上記情報収集システムに用いられる自走式ロボットであって、
この自走式ロボットの走行に関する内部状態を表すロボット内部情報およびこの自走式ロボットの走行に関するタイミングを表す第1タイミング情報を上記情報処理装置に送信する情報送信部を備えたことを特徴とする。
上記情報収集システムにおける情報処理装置であって、
上記自走式ロボットから上記ロボット内部情報および上記第1タイミング情報を受信する第1情報受信部と、
上記計測機器から上記計測データを受信する第2情報受信部と、
上記第1タイミング情報を受信した時刻に基づいて、時系列に記憶された上記ロボット内部情報と上記計測データとを関連付けて記憶部に蓄積する処理を行う蓄積処理部とを備えることを特徴とする。
上記情報処理装置に情報収集方法を実行させるプログラムであって、
上記情報収集方法は、
上記第1情報受信部によって、上記自走式ロボットから上記ロボット内部情報および上記第1タイミング情報を受信するとともに、上記第2情報受信部によって、上記計測機器から上記計測データを受信し、
上記蓄積処理部によって、上記第1タイミング情報を受信した時刻に基づいて、時系列に記憶された上記ロボット内部情報と上記計測データとを関連付けて記憶部に蓄積する
ことを特徴とする。
図1は、この発明の一実施形態の情報収集システムのブロック構成を模式的に示している。この情報収集システムは、大別して、自走式ロボット200と、この自走式ロボット200に搭載された計測機器500と、情報処理装置100とを備えている。
図5は、ロボット内部情報または計測データをタイミング情報に整合させるために、情報収集システムが実行する情報収集方法の処理フローを示している。
図6は、自走式ロボットを用いた走行開始からの時間経過に伴う情報収集処理動作を例示的に示している。時刻T0では、自走ロボットは、走行を開始し、時刻T1では、計測機器は計測データDI1を取得する。時刻T2では、自走ロボットは、軌道を修正し、時刻T3では、計測機器は計測データDI3を取得する。各時刻での情報収集処理動作については、図7のタイムチャートの中で説明する。
100 情報処理装置
200 自走式ロボット
300 レーザスキャナ
400 撮像装置
500 計測機器
Claims (6)
- 自走式ロボットと、上記自走式ロボットに搭載された計測機器と、上記計測機器によって計測された計測データを処理する情報処理装置とを含む情報収集システムであって、
上記自走式ロボットは、この自走式ロボットの走行に関する内部状態を表すロボット内部情報およびこの自走式ロボットの走行に関するタイミングを表す第1タイミング情報を上記情報処理装置に送信する情報送信部を備え、
上記計測機器は、上記計測データを上記情報処理装置に送信する計測データ送信部を備え、
上記情報処理装置は、
上記自走式ロボットから上記ロボット内部情報および上記第1タイミング情報を受信する第1情報受信部と、
上記計測機器から上記計測データを受信する第2情報受信部と、
上記第1タイミング情報を受信した時刻に基づいて、時系列に記憶された上記ロボット内部情報と上記計測データとを関連付けて記憶部に蓄積する処理を行う蓄積処理部と、
を備えることを特徴とする情報収集システム。 - 請求項1の情報収集集システムにおいて、
上記情報処理装置は、
上記計測機器が計測を実行すべきタイミングを表す第2タイミング情報を上記計測機器に送信するタイミング情報送信部と、
上記第2タイミング情報を送信した時刻を記憶する第2タイミング記憶部とを備え、
上記計測機器は、上記第2タイミング情報を受信する第3情報受信部を備え、
上記第2タイミング情報が表すタイミングに応じて計測を行って、上記計測データを取得することを特徴とする情報収集システム。 - 自走式ロボットと、上記自走式ロボットに搭載された計測機器と、上記計測機器によって計測された計測データを処理する情報処理装置とを用いる情報収集方法であって、
上記自走式ロボットの情報送信部が、この自走式ロボットの走行に関する内部状態を表すロボット内部情報およびこの自走式ロボットの走行に関するタイミングを表す第1タイミング情報を上記情報処理装置に送信するとともに、上記計測機器の計測データ送信部が、上記計測データを上記情報処理装置に送信し、
上記情報処理装置の第1情報受信部が、上記自走式ロボットから上記ロボット内部情報および上記第1タイミング情報を受信するとともに、上記情報処理装置の第2情報受信部が、上記計測機器から上記計測データを受信し、
上記情報処理部装置の蓄積処理部が、上記第1タイミング情報を受信した時刻に基づいて、時系列に記憶された上記ロボット内部情報と上記計測データとを関連付けて記憶部に蓄積する
ことを特徴とする情報収集方法。 - 請求項1に記載の上記情報収集システムに用いられる自走式ロボットであって、
この自走式ロボットの走行に関する内部状態を表すロボット内部情報およびこの自走式ロボットの走行に関するタイミングを表す第1タイミング情報を上記情報処理装置に送信する情報送信部を備えたことを特徴とする自走式ロボット。 - 請求項1に記載の上記情報収集システムにおける情報処理装置であって、
上記自走式ロボットから上記ロボット内部情報および上記第1タイミング情報を受信する第1情報受信部と、
上記計測機器から上記計測データを受信する第2情報受信部と、
上記第1タイミング情報を受信した時刻に基づいて、時系列に記憶された上記ロボット内部情報と上記計測データとを関連付けて記憶部に蓄積する処理を行う蓄積処理部とを備えることを特徴とする情報処理装置。 - 請求項5に記載の上記情報処理装置に情報収集方法を実行させるプログラムであって、
上記情報収集方法は、
上記第1情報受信部によって、上記自走式ロボットから上記ロボット内部情報および上記第1タイミング情報を受信するとともに、上記第2情報受信部によって、上記計測機器から上記計測データを受信し、
上記蓄積処理部によって、上記第1タイミング情報を受信した時刻に基づいて、時系列に記憶された上記ロボット内部情報と上記計測データとを関連付けて記憶部に蓄積する
ことを特徴とするプログラム。
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