JP2018139154A - 走行体装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電気掃除機本体から画像のデータをより確実に外部へと送信できる電気掃除装置を提供する。【解決手段】電気掃除装置10は、電気掃除機本体11と、電気掃除機本体11の帰還用の充電装置12とを有する。電気掃除機本体11は、本体ケース20と、本体ケース20に設けられた撮像可能なカメラと、本体ケース20を走行可能とする駆動輪と、本体ケース20に設けられた無線ＬＡＮデバイスと、制御手段26とを有する。制御手段26は、駆動輪の駆動を制御することで本体ケース20を自律走行させる。制御手段26は、カメラにより撮像した画像のデータを無線ＬＡＮデバイスにより外部へと送信させる。制御手段26は、無線ＬＡＮデバイスにより外部へと画像のデータを送信できない場合に、本体ケース20が充電装置12に帰還すると無線ＬＡＮデバイスにより外部へと画像のデータを再送信させる。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、例えばカメラなどの撮像手段を有する自律走行体を備えた走行体装置に関する。

従来、例えばセンサなどを用いて障害物などを検出しつつ、被掃除面としての床面上を自律走行しながら床面を掃除する、いわゆる自律走行型の電気掃除機(掃除ロボット)が知られている。

近年、このような電気掃除機を用いて、外出中の自宅の様子を監視および確認できるように、センサによる検出、あるいは携帯電話などの外部装置からの指令によって電気掃除機が室内の様子をカメラによって撮像し、撮像した画像のデータを、例えばネットワークを介して外部装置へと送信して、外部装置により閲覧できるようにしたシステムがある。

しかしながら、自律走行体は、走行面上を動き回るため、無線通信により画像データを送信する際、建物の種類や場所によって電波状況が悪く、無線通信が届きにくい場所や障害物により遮蔽された空間などにいた場合、画像データの送信ができない。

特開２０１３−２３５３５１号公報

本発明が解決しようとする課題は、自律走行体から画像のデータをより確実に外部へと送信できる走行体装置を提供することである。

実施形態の走行体装置は、自律走行体と、この自律走行体の帰還用の基地装置とを有する。自律走行体は、本体ケースと、撮像可能な撮像手段と、本体ケースを走行可能とする駆動輪と、無線通信手段と、制御手段とを有する。制御手段は、駆動輪の駆動を制御することで本体ケースを自律走行させる。また、この制御手段は、撮像手段により撮像した画像のデータを無線通信手段により外部へと送信させる。さらに、この制御手段は、無線通信手段により外部へと画像のデータを送信できない場合に、本体ケースが基地装置に帰還すると無線通信手段により外部へと画像のデータを再送信させる。

第１の実施形態の自律走行体を備えた走行体装置を示す説明図である。 同上自律走行体を後方から示す斜視図である。 同上自律走行体を下方から示す平面図である。 (a)は同上自律走行体の内部構造を示すブロック図、(b)は走行体装置の基地装置の内部構造を示すブロック図である。 同上自律走行体とホームゲートウェイとの通信過程を模式的に示す説明図である。 同上自律走行体の制御の一部を示すフローチャートである。 第２の実施形態の自律走行体の制御の一部を示すフローチャートである。 第１の参考技術の自律走行体の制御の一部を示すフローチャートである。 第２の参考技術の自律走行体の制御の一部を示すフローチャートである。 同上自律走行体の内部構造を示すブロック図である。 同上自律走行体が走行不能となった状態の例を模式的に示す説明図である。 第３の参考技術の自律走行体の制御の一部を示すフローチャートである。

以下、第１の実施形態の構成を、図面を参照して説明する。

図１ないし図４において、10は走行体装置としての電気掃除装置(電気掃除システム)を示し、この電気掃除装置10は、自律走行体としての電気掃除機本体11と、この電気掃除機本体11の充電用の基地部となる基地装置としての充電装置(充電台)12とを備えている。そして、電気掃除機本体11は、例えば掃除領域である部屋内などに配置された中継手段としてのホームゲートウェイ(ルータ)14との間でＷｉ−Ｆｉ(登録商標)やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標)などの無線通信を用いて通信(送受信)することにより、インターネットなどの(外部)ネットワーク15を介して、データ格納手段としての汎用のサーバ16や、表示装置である汎用の外部装置17などと有線あるいは無線通信可能となっている。

この電気掃除機本体11は、本実施形態において、走行面としての被掃除面である床面上を自律走行(自走)しつつ床面を掃除する、いわゆる自走式のロボットクリーナ(掃除ロボット)である。この電気掃除機本体11は、中空状の本体ケース20と、この本体ケース20を床面上で走行させる走行部21と、床面などの塵埃を掃除する掃除部22と、充電装置を含む外部装置と通信する通信部23と、各種情報を表示する表示部24と、画像を撮像する撮像部25と、走行部21、掃除部22、通信部23、表示部24および撮像部25を制御する制御手段26と、これら走行部21、掃除部22、通信部23、表示部24、撮像部25および制御手段26などに給電する二次電池27とを備えている。なお、以下、電気掃除機本体11(本体ケース20)の走行方向に沿った方向を前後方向(図１などに示す矢印FR，RR方向)とし、この前後方向に対して交差(直交)する左右方向(両側方向)を幅方向として説明する。

本体ケース20は、例えば合成樹脂などにより扁平な円柱状(円盤状)などに形成されており、床面に対向する下面に集塵口である吸込口31、および、排気口32がそれぞれ開口されている。

走行部21は、複数(一対)の駆動部としての駆動輪34，34と、これら駆動輪34，34を駆動させる動作部としての駆動手段であるモータ35，35と、旋回用の旋回輪36と、各種センサを有するセンサ部37などを備えている。

各駆動輪34は、電気掃除機本体11(本体ケース20)を床面上で前進方向および後退方向に走行(自律走行)させる、すなわち走行用のものであり、左右幅方向に沿って図示しない回転軸を有し、幅方向に対称に配置されている。これら駆動輪34は、下方、すなわち本体ケース20から突出する方向に向けて付勢手段(図示せず)により付勢されており、床面の凹凸形状に追従するようになっている。

各モータ35は、例えば駆動輪34のそれぞれに対応して配置されており、各駆動輪34を独立して駆動させることが可能となっている。

旋回輪36は、本体ケース20の下面の幅方向の略中央部で、かつ、前部に位置しており、床面に沿って旋回可能な従動輪である。

センサ部37は、例えば本体ケース20の前方の所定距離以内の壁や家具などの物理的な物体(障害物)の存否を検出する(第１の)障害物検出手段である物体検出手段41、床面の段差などを検出する段差検出手段42、充電装置12や図示しない領域区画手段(バーチャルガード)などの外部装置から出力される無線信号(赤外線信号)を検出することで、この無線信号によって外部装置の周囲や掃除領域内などに形成された物理的、あるいは仮想的な物体(障害物)を検出する物体検出手段としての(第２の)障害物検出手段である検出手段43などを備えている。このセンサ部37は、他に、例えば各駆動輪34(各モータ35)の回転数を検出する光エンコーダなどの回転数検出手段(図示せず)、床面の塵埃量を検出する光センサなどの塵埃量検出手段(図示せず)などを備えていてもよい。

物体検出手段41は、例えば超音波センサなどであり、例えば本体ケース20の前部にて外周部の複数箇所に配置されている。

段差検出手段42は、例えば赤外線センサなどであり、例えば本体ケース20の下部にて前側斜め方向および後側斜め方向の両側などにそれぞれ配置されている。

検出手段43は、例えば赤外線センサなどであり、例えば本体ケース20の前部にて外周部の斜め方向両側などに配置されている。

掃除部22は、例えば本体ケース20内に位置して塵埃を吸い込む電動送風機45と、吸込口31に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き上げる回転清掃体としての回転ブラシ46およびこの回転ブラシ46を回転駆動させるブラシモータ47と、本体ケース20の前側などの両側に回転可能に取り付けられて塵埃を掻き集める旋回清掃部としての補助掃除手段であるサイドブラシ48およびこのサイドブラシ48を駆動させるサイドブラシモータ49と、塵埃を溜める集塵部50となどを備えている。なお、電動送風機45と、回転ブラシ46およびブラシモータ47と、サイドブラシ48およびサイドブラシモータ49とは、少なくともいずれかを備えていればよい。

通信部23は、ホームゲートウェイ14およびネットワーク15を介して外部装置17と無線通信をするための無線通信手段および自律走行体信号受信手段としての無線ＬＡＮデバイス54、充電装置12などへと無線信号(赤外線信号)を送信するなどの送信手段55、および、充電装置12や図示しないリモコンなどの外部装置からの無線信号(赤外線信号)を受信するなどの受信手段56などを備えている。

無線ＬＡＮデバイス54は、電気掃除機本体11からホームゲートウェイ14を介してネットワーク15に対して各種情報を送受信するものであり、例えば本体ケース20に内蔵されている。

送信手段55は、例えば赤外線発光素子などであり、本体ケース20の上部にて左右方向の中央部の前端に配置されている。

受信手段56は、例えばフォトトランジスタなどであり、本体ケース20の前部にて外周部の物体検出手段41の上方、および、本体ケース20の後部にて外周部の斜め方向の両側などにそれぞれ配置されている。

表示部24は、時刻や時間、あるいは無線ＬＡＮデバイス54による無線通信状況など、電気掃除機本体11に関する各種情報などを表示するものであり、例えば本体ケース20の上部に配置されている。なお、この表示部24は、例えば使用者が各種設定を直接入力可能である入力操作手段の機能を兼ね備えるタッチパネルなどとしてもよい。

撮像部25は、撮像手段としてのカメラ61、および、このカメラ61に照明を付与する照明手段としてのＬＥＤなどのランプ62などを備えている。

カメラ61は、例えば本体ケース20の後部の一側(左側)にて本体ケース20の外周部などに配置され、本体ケース20の中心軸の径方向に沿った方向でかつ上方に傾斜した方向の画像を所定の水平画角(例えば１０５°など)で撮像可能であるとともに、この撮像した画像をデータ化して例えばｊｐｅｇなどの所定のデータ形式に圧縮して制御手段26に出力することが可能である。なお、カメラ61で撮像する画像とは、静止画でもよいし、動画でもよい。したがって、以下、特記しない限り、カメラ61により撮像する画像とは、静止画と動画との少なくともいずれかをいうものとする。

ランプ62は、カメラ61により撮像する際に必要に応じて光を供給するものであり、カメラ61を挟んで本体ケース20の外周部に配置され、制御手段26により動作が制御されている。

制御手段26は、例えば制御手段本体であるＣＰＵ、このＣＰＵによって読み出されるプログラムなどの固定的なデータを格納した格納部であるＲＯＭ、プログラムによるデータ処理の作業領域となるワークエリアなどの各種メモリエリアを動的に形成するエリア格納部であるＲＡＭ、現在の日時などのカレンダ情報を計時するタイマなど(それぞれ図示せず)を備えるとともに、例えばカメラ61で撮像した画像のデータを記憶するＳＤＲＡＭなどの記憶手段であるメモリ65を備えたマイコンである。また、この制御手段26は、走行部21の各モータ35およびセンサ部37、掃除部22の電動送風機45、ブラシモータ47および各サイドブラシモータ49、通信部23の無線ＬＡＮデバイス54、送信手段55および受信手段56、および、撮像部25のカメラ61およびランプ62などと電気的に接続されている(図４(a))。そして、この制御手段26は、センサ部37による検出結果に基づいて自律走行する走行モードと、充電装置12を介して二次電池27を充電する充電モードと、動作待機中の待機モードとを有している。

また、二次電池27は、例えば本体ケース20の下面の後部の両側に露出する接続部としての充電端子67，67と電気的に接続されており、これら充電端子67，67が充電装置12側と電気的および機械的に接続されることで、充電装置12を介して充電されるようになっている。

一方、充電装置12は、電気掃除機本体11の出発および帰還用のものであり、部屋を区画する壁部の近傍など、掃除の妨げにならない位置に配置されている。この充電装置12は、定電流回路などの二次電池27の充電用の充電回路71が内部に収容されているとともに、この充電回路71と電気的に接続され電気掃除機本体11の充電端子67，67と電気的および機械的に接続可能な充電用端子72，72および商用電源と接続される給電用の電源コード73などが設けられ、かつ、例えば電気掃除機本体11を充電装置12へと誘導する帰還用の無線信号(赤外線信号)を出力する赤外線発光素子などの基地送信手段としての帰還信号出力手段75、電気掃除機本体11が充電装置12と衝突しないように充電装置12の周囲に無線信号(赤外線信号)を所定距離範囲内などに出力する赤外線発光素子などの基地送信手段としての衝突防止信号出力手段76、電気掃除機本体11の送信手段55からの無線信号(赤外線信号)を受信するフォトトランジスタなどの基地受信手段としての信号受信手段77、および、これら充電回路71、帰還信号出力手段75、衝突防止信号出力手段76および信号受信手段77などの動作をそれぞれ制御する装置制御手段78などを備えている(図４(b))。そして、この装置制御手段78は、充電回路71を介して二次電池27を充電するための充電モードと、動作待機中の待機モードとを有している。

ホームゲートウェイ14は、アクセスポイントなどとも呼ばれ、建物内に設置され、ネットワーク15に対して例えば有線により接続されている。

サーバ16は、ネットワーク15に接続されたコンピュータであり、各種データを保存可能である。このサーバ16には、カメラ61により撮像した画像のデータなどが保存され、これら画像のデータなどがネットワーク15を介して外部装置17へとダウンロード可能となっている。また、このサーバ16は、外部装置17に対して電子メールを送信する機能を有している。

外部装置17は、建物の内部では例えばホームゲートウェイ14を介してネットワーク15に対して有線あるいは無線通信可能であるとともに、建物の外部ではネットワーク15に対して有線あるいは無線通信可能な、例えばＰＣ(タブレット端末(タブレットＰＣ))やスマートフォン(携帯電話)などの汎用のデバイスである。この外部装置17は、電子メールを送受信する機能と、画像および電子メールを表示する機能を有している。

次に、上記第１の実施形態の動作を、図５および図６も参照しながら説明する。

一般に、電気掃除装置10は、電気掃除機本体11によって掃除をする掃除作業と、充電装置12によって二次電池27を充電する充電作業とに大別される。これらの作業に加えて、本実施形態の電気掃除装置10は、撮像部25(カメラ61)を用いて画像を撮像する撮像作業を備えている。この撮像作業は、掃除作業中に行うこともできるし、掃除作業とは別個に単独で行うこともできる。

(掃除作業および撮像作業)
電気掃除機本体11は、例えば予め設定された掃除開始時刻となったときや、リモコンまたは外部装置17によって送信された掃除開始あるいは撮像の指令信号を受信したとき、または表示部24のタッチパネル機能によって掃除開始あるいは撮像の指令が入力されたときなどのタイミングで、制御手段26が待機モードから走行モードに切り換わり、走行部21を駆動させ充電装置12から離脱する。そして、制御手段26は、センサ部37からの検出に対応してモータ35，35(駆動輪34，34)を駆動させ、掃除作業時には障害物や段差などを回避しながら電気掃除機本体11(本体ケース20)を掃除領域内の床面上を隅々まで走行させつつ、掃除部22を駆動させて床面の塵埃を掃除して集塵部50に捕集し、撮像作業時には、障害物や段差などを回避しながら電気掃除機本体11(本体ケース20)を指定された撮像位置や所定の位置などに向けて走行させる。なお、電気掃除機本体11では、走行時に、充電装置12に対して衝突しないように、例えば送信手段55から無線信号(赤外線信号)である要求信号を送信することで、この要求信号を信号受信手段77により受信した充電装置12が、衝突防止信号出力手段76から無線信号(赤外線信号)である衝突防止信号を所定範囲に出力することもできる。そして、この衝突防止信号出力手段76から出力された衝突防止信号を受信手段56により受信した場合には、制御手段26がモータ35，35(駆動輪34，34)の動作を制御して、電気掃除機本体11(本体ケース20)が衝突防止信号(充電装置12)を回避するように走行する。また、掃除作業においては、例えば電気掃除機本体11(本体ケース20)の走行ルートや走行制御、あるいは掃除時間などが異なる複数の掃除モードを適宜選択して用いることができる。

そして、撮像部25(カメラ61)での撮像についてより詳細に説明すると、所定の撮像トリガが作用したとき、制御手段26は、ランプ62を動作させて照明し、カメラ61により撮像する(ステップ１)。ここで、撮像トリガとしては、電気掃除機本体11が自発的に撮像対象を検出した場合、予め設定された所定の撮像開始時刻になった場合、あるいは、外部装置17などによってネットワーク15を経由してホームゲートウェイ14から送信された無線信号である撮像指令信号を電気掃除機本体11が無線ＬＡＮデバイス54によって受信した場合などがある。したがって、カメラ61による撮像対象は、予め設定されている場合もあるし、無作為に撮像する場合もある。

そして、カメラ61による撮像の際には、通常、制御手段26は、例えばモータ35，35(駆動輪34，34)を停止させて電気掃除機本体11(本体ケース20)を静止させた状態とするが、例えば動画を撮像する場合には、モータ35，35(駆動輪34，34)を駆動させて電気掃除機本体11(本体ケース20)を走行させていてもよい。また、制御手段26は、モータ35，35(駆動輪34，34)を駆動させて電気掃除機本体11(本体ケース20)を所定角度ずつ旋回させたり、所定距離ずつ走行したりする毎にカメラ61により順次撮像して、複数の画像(静止画)を取得してもよい。

撮像した画像のデータは、制御手段26が例えばｊｐｅｇなどの所定のデータ形式に圧縮して、メモリ65に保存する(ステップ２)。

次いで、制御手段26は、無線ＬＡＮデバイス54を介して、画像の撮像完了を示す無線信号である撮像完了信号を送信し(ステップ３)、画像のデータを外部に(ホームゲートウェイ14を介してネットワーク15に)送信するかどうか判断する(ステップ４)。すなわち、ステップ３で送信された撮像完了信号をホームゲートウェイ14が受信した場合には、このホームゲートウェイ14が、画像のデータの送信を指示する無線信号である送信指示信号を送信するため、この送信指示信号を無線ＬＡＮデバイス54によって受信したかどうかによって、制御手段26は画像のデータの外部への送信をするかどうかを判断できる。

そして、ステップ４において、画像のデータを外部に送信しないと判断した場合には、画像のデータの外部への送信に失敗したものと判断し、制御手段26は、画像のデータの送信失敗カウンタＣを１にセットして(Ｃ＝１、ステップ５)、掃除作業や撮像作業を継続したり、電気掃除機本体11(本体ケース20)を充電装置12に帰還させるように制御したりする。また、ステップ４において、画像のデータを外部に送信すると判断した場合には、制御手段26は、無線ＬＡＮデバイス54を介して、画像のデータを外部に送信する(ステップ６)。そして、制御手段26は、画像のデータを所定容量、例えば１ｋバイト送信したかどうかを判断する(ステップ７)。

このステップ７において、画像のデータを所定容量送信していないと判断した場合には、ステップ６に戻る。また、ステップ７において、画像のデータを所定容量送信したと判断した場合には、この画像のデータがホームゲートウェイ14によって受信されたかどうかを判断する(ステップ８)。すなわち、ホームゲートウェイ14では、所定容量のデータを受信する毎に受信完了を示す無線信号である受信完了通知信号を送信するので、制御手段26は、この受信完了通知信号を無線ＬＡＮデバイス54により受信したかどうかによって、画像のデータがホームゲートウェイ14に所定容量送信されたかどうかを判断する。そして、ステップ８において、受信されたと判断した場合には、制御手段26は、送信した画像のデータが、その画像の全体のデータの最終データであったかどうかを判断する(ステップ９)。

このステップ９において、最終データでないと判断した場合には、ステップ６に戻る。また、ステップ９において、最終データであると判断した場合には、画像の全てのデータを送信し終えたものと判断し、制御手段26は、メモリ65に記憶した画像のデータを削除し(ステップ10)、送信失敗カウンタＣを０にセットして(Ｃ＝０、ステップ11)、ステップ５と同様に、掃除作業や撮像作業を継続したり、電気掃除機本体11(本体ケース20)を充電装置12に帰還させるように制御したりする。なお、ホームゲートウェイ14で受信した画像のデータは、ネットワーク15経由でサーバ16に送信されてこのサーバ16に格納される。また、最終データがサーバ16に格納されると、このサーバ16から外部装置17へと、画像のデータがアップロードされたことを通知する電子メールを送信する。電子メールには、画像のデータの格納位置を示すＵＲＬが記載されていてもよいし、画像のデータの容量が小さい場合には、画像のデータを電子メールに直接添付し、外部装置17へと送信するようにしてもよい。そして、ステップ３ないしステップ11の処理は、メモリ65に記憶された画像のデータ毎に行われる。また、ステップ１ないしステップ11の処理は、例えば掃除作業中であれば、掃除動作と並行して実行できる。

一方、ステップ８において、受信されていないと判断した場合には、画像のデータの送信に失敗したものと判断し、ステップ５に進む。

そして、掃除作業において、掃除領域の掃除が完了した場合、あるいは、撮像作業において、所定の撮像が完了した場合、さらには、これら掃除作業中または撮像作業中に二次電池27の容量が所定量まで低下して掃除や撮像を完了させるのに不足している(二次電池27の電圧が放電終止電圧近傍まで低下している)などの所定条件時には、電気掃除機本体11では、制御手段26が、送信手段55から充電装置12への帰還を要求する無線信号(赤外線信号)である帰還要求信号を送信させる。この帰還要求信号を信号受信手段77により受信した充電装置12では、装置制御手段78が帰還信号出力手段75から無線信号(赤外線信号)である誘導信号を発信させる。電気掃除機本体11では、誘導信号を受信手段56により検出(受信)すると、制御手段26がこの誘導信号に沿って充電装置12へと電気掃除機本体11(本体ケース20)が帰還するようにモータ35，35(駆動輪34，34)の動作を制御する。そして、充電端子67，67と充電用端子72，72とが接続されると、電気掃除機本体11が充電装置12へと帰還したものと判断し(ステップ15)、制御手段26は送信失敗カウンタＣが１であるかどうか、換言すれば画像のデータの外部への送信に失敗しているかどうかを判断する(ステップ16)。このステップ16において、送信失敗カウンタＣが１であると判断した場合には、画像のデータの外部への再送信に挑戦(リトライ)する(画像データ再送信処理、ステップ17)。一方、ステップ16おいて、送信失敗カウンタＣが０であると判断した場合には、そのまま掃除作業あるいは撮像作業を終了する。

ステップ17に示す画像データ再送信処理は、まず、無線ＬＡＮデバイス54を、電源ラインをリセットさせるなどの方法によって再起動(リブート)した後、ステップ３〜ステップ11と同様の処理を行い、その後は画像のデータの送信の成功と失敗とに拘らず、掃除作業または撮像作業を終了する。

(充電作業)
充電装置12(充電用端子72，72)に電気掃除機本体11(充電端子67，67)が接続された後、所定のタイミング、例えば予め設定された充電開始時刻となったとき、あるいは電気掃除機本体11が充電装置12に接続されてから所定時間が経過したときなどに、制御手段26および装置制御手段78はそれぞれ充電モードに移行して充電回路71を駆動させ、二次電池27の充電を開始する。そして、二次電池27の電圧が所定の使用可能電圧まで上昇したと判断すると、制御手段26および装置制御手段78が充電回路71による充電を停止させて充電作業を終了し、制御手段26および装置制御手段78がそれぞれ待機モードとなる。

上記第１の実施形態では、無線通信状況の不良や、無線ＬＡＮデバイス54の動作不良などによって、無線ＬＡＮデバイス54により外部へと画像のデータを送信できない場合(画像のデータの外部への送信に一旦失敗している場合)に、電気掃除機本体11の本体ケース20が充電装置12に帰還すると無線ＬＡＮデバイス54により外部へと画像のデータを再送信させるように制御手段26が制御する。通常、充電装置12は、電気掃除機本体11の掃除作業または撮像作業の起点となるものであるため、充電装置12に接続された電気掃除機本体11が操作受付のための待機状態となるように、外部装置17からネットワーク15経由で送信された掃除開始あるいは撮像の指令信号をホームゲートウェイ14経由で受信できる位置に配置されているものと想定される。したがって、充電装置12に電気掃除機本体11(本体ケース20)が帰還した状態であれば、無線ＬＡＮデバイス54とホームゲートウェイ14との無線通信の電波状況が良好であり、画像のデータの再送信に成功する確率が高いと考えられるので、電気掃除機本体11の本体ケース20が充電装置12に帰還したときに画像のデータの再送信を実行することで、画像のデータをより確実に外部へと送信できる。

また、電気掃除機本体11に、無線ＬＡＮデバイス54による無線通信状態(無線通信の電波状況)を表示する表示部24を設けたので、充電装置12に電気掃除機本体11が帰還しているときの無線通信状況を表示部24によって使用者が目視確認できる。このため、使用者が、この表示部24の表示を目視することで、無線通信状況が良好な位置に充電装置12を設置し、充電装置12に帰還した状態で電気掃除機本体11が無線ＬＡＮデバイス54によって確実に無線通信できる状態とすることが期待でき、画像のデータをより確実に外部へと送信できる。

しかも、画像のデータを再送信の際、充電装置12に帰還した電気掃除機本体11はその位置に停止した状態であるから、無線通信状況が電気掃除機本体11(本体ケース20)の移動によって変化することがなく、少なくとも充電装置12の位置での無線通信状況が良好であれば、確実に画像のデータを外部へと送信することが可能になる。

次に、第２の実施形態を図７を参照して説明する。なお、上記第１の実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第２の実施形態は、無線ＬＡＮデバイス54により外部(ホームゲートウェイ14を介してネットワーク15)へと画像のデータを送信できない(送信に一旦失敗している)場合に、制御手段26が、画像データ再送信処理を、電気掃除機本体11が受信手段56によって充電装置12の帰還信号出力手段75、あるいは、衝突防止信号出力手段76から送信された無線信号(赤外線信号)を受信したときに実行するものである。

すなわち、充電装置12の帰還信号出力手段75、あるいは、衝突防止信号出力手段76から送信された無線信号(赤外線信号)を受信手段56によって受信したということは、電気掃除機本体11が充電装置12と無線通信可能な位置にあるものと想定される。また、上記第１の実施形態のように、充電装置12の位置は、ホームゲートウェイ14と無線通信可能な位置であるものと想定される。したがって、この充電装置12と無線通信可能な位置であれば、ホームゲートウェイ14とも無線通信可能な位置であるものと想定されるため、その位置であれば、画像のデータの外部への送信に成功する確率が高いと考えられる。

また、充電装置12の帰還信号出力手段75、あるいは、衝突防止信号出力手段76から送信された無線信号(赤外線信号)を受信手段56により受信した位置から電気掃除機本体11(本体ケース20)が移動すると、受信手段56が無線信号を受信できない位置となるおそれがある。そこで、まず、充電装置12の帰還信号出力手段75、あるいは、衝突防止信号出力手段76から送信された無線信号(赤外線信号)を受信手段56により受信すると(ステップ21)、制御手段26は、送信失敗カウンタＣが１である(Ｃ＝１)かどうかを判断し(ステップ22)、このステップ22において送信失敗カウンタＣが１であると判断した場合には、制御手段26は、モータ35，35(駆動輪34，34)の動作を停止させて電気掃除機本体11(本体ケース20)を一時的に走行停止とし(ステップ23)、その後に、ステップ17と同様の画像データ再送信処理を実行する(ステップ24)。このステップ24の後、および、ステップ22において、送信失敗カウンタＣが１でない(送信失敗カウンタＣが０である)と判断した場合は、それぞれ例えば掃除作業や撮像作業を継続してもよいし、電気掃除機本体11(本体ケース20)が充電装置12に帰還するように制御してもよい。

このように、第２の実施形態によれば、無線通信状況の不良や、無線ＬＡＮデバイス54の動作不良などによって、無線ＬＡＮデバイス54により外部へと画像のデータを送信できない場合(画像のデータの外部への送信に一旦失敗している場合)に、電気掃除機本体11の受信手段56によって充電装置12の帰還信号出力手段75、あるいは、衝突防止信号出力手段76から送信された無線信号(赤外線信号)を受信すると、その位置周辺では、無線ＬＡＮデバイス54とホームゲートウェイ14との無線通信の電波状況が良好であり、画像のデータの再送信に成功する確率が高いと考えられるので、無線ＬＡＮデバイス54により外部へと画像のデータを再送信させるように制御手段26が制御するので、画像のデータをより確実に外部へと送信できる。

なお、第２の実施形態において、無線ＬＡＮデバイス54により外部へと画像のデータを再送信させるように制御手段26が制御する際のトリガとなる、受信手段56によって受信する無線信号は、充電装置12の帰還信号出力手段75、あるいは、衝突防止信号出力手段76から送信される無線信号だけでなく、その他の充電装置12の基地送信手段から送信される任意の無線信号とすることができる。

次に、第１の参考技術を図８を参照して説明する。なお、上記各実施形態と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第１の参考技術は、制御手段26が、画像データ再送信処理を、電気掃除機本体11が無線ＬＡＮデバイス54によって外部装置17から送信された例えば掃除モードの変更などの無線信号を受信したときに実行するものである。

すなわち、外部装置17からの無線信号を無線ＬＡＮデバイス54が受信したということは、電気掃除機本体11が無線ＬＡＮデバイス54を介してホームゲートウェイ14と無線通信可能な位置にあるものと想定されるため、その位置であれば、画像のデータの外部への送信に成功する確率が高いと考えられる。したがって、成功と失敗とに拘らず、一旦画像のデータを送信した後(ステップ11以後)で、かつ、充電装置12に帰還していないとき(ステップ15以前)に、無線ＬＡＮデバイス54により外部装置17からの無線信号を受信すると(ステップ25)、制御手段26は、送信失敗カウンタＣが１である(Ｃ＝１)かどうかを判断し(ステップ26)、このステップ26において送信失敗カウンタＣが１であると判断した場合には、制御手段26は、ステップ23と同様に電気掃除機本体11(本体ケース20)を一時停止させ(ステップ27)、ステップ17と同様の画像データ再送信処理を実行する(ステップ28)。このステップ28の後、および、ステップ26において、送信失敗カウンタＣが１でない(送信失敗カウンタＣが０である)と判断した場合は、それぞれ例えば掃除作業や撮像作業を継続してもよいし、電気掃除機本体11(本体ケース20)が充電装置12に帰還するように制御してもよい。

このように、第１の参考技術によれば、無線通信状況の不良や、無線ＬＡＮデバイス54の動作不良などによって、無線ＬＡＮデバイス54により外部へと画像のデータを送信できない場合(画像のデータの外部への送信に一旦失敗している場合)に、無線ＬＡＮデバイス54によって外部装置17からの無線信号を受信すると、その位置周辺では、無線ＬＡＮデバイス54とホームゲートウェイ14との無線通信の電波状況が良好である、または、そのタイミングでは、無線ＬＡＮデバイス54が有効に機能して通信可能な状態であり、画像のデータの再送信に成功する確率が高いと考えられるので、無線ＬＡＮデバイス54により外部へと画像のデータを再送信させるように制御手段26が制御するので、画像のデータをより確実に外部へと送信できる。

そして、上記第２の実施形態および第１の参考技術では、画像のデータを再送信する際に、電気掃除機本体11(本体ケース20)を一時停止させるように制御手段26がモータ35，35(駆動輪34，34)の動作を制御するので、電気掃除機本体11(本体ケース20)の移動によって遮蔽物による無線通信障害が生じたり、モータ35，35の動作によりノイズが生じたりするなどの、無線ＬＡＮデバイス54による無線通信を妨げ得る要因を排除でき、画像のデータを外部へとより確実に送信できる。

次に、第２の参考技術を図９ないし図１１を参照して説明する。なお、上記各実施形態および第１の参考技術と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第２の参考技術は、電気掃除機本体11が、走行可否検出手段81を備えており、この走行可否検出手段81により、電気掃除機本体11(本体ケース20)が走行不能となっている(スタックしている)と判断したときに画像データ再送信処理を実行するものである。

走行可否検出手段81は、例えばマイクロスイッチなどであり、本体ケース20内にて駆動輪34，34の上方などに配置されている。この走行可否検出手段81は、例えば一方の駆動輪34，34、あるいは本体ケース20の下部の駆動輪34，34間の部分などが障害物Ｏなどに乗り上げた場合(例えば図１１参照)などに、駆動輪34，34が付勢手段の付勢によって本体ケース20の下部から所定以上突出する、すなわち駆動輪34，34が床面から浮き上がる(床面に対してグリップ力を失う)ことでオンオフが切り換わることによって、電気掃除機本体11(本体ケース20)が走行不能であることを検出する。

そして、制御手段26は、走行可否検出手段81により、電気掃除機本体11(本体ケース20)が走行不能であるかどうかを判断し(ステップ31)、このステップ31において電気掃除機本体11(本体ケース20)が走行不能であると判断した場合には、制御手段26は、送信失敗カウンタＣが１である(Ｃ＝１)かどうかを判断する(ステップ32)。さらに、このステップ32において送信失敗カウンタＣが１であると判断した場合には、制御手段26は、ステップ17と同様の画像データ再送信処理を実行し(ステップ33)、待機モードに切り換わって(ステップ34)処理を終了する。また、ステップ32において、送信失敗カウンタＣが１でない(送信失敗カウンタＣが０である)と判断した場合には、そのままステップ34に進む。なお、ステップ31において、電気掃除機本体11(本体ケース20)が走行不能でない(走行可能である)と判断した場合には、例えば掃除作業や撮像作業を継続してもよいし、電気掃除機本体11(本体ケース20)が充電装置12に帰還するように制御してもよい。

このように、第２の参考技術によれば、無線通信状況の不良や、無線ＬＡＮデバイス54の動作不良などによって、無線ＬＡＮデバイス54により外部へと画像のデータを送信できない場合(画像のデータの外部への送信に一旦失敗している場合)に、走行可否検出手段81によって電気掃除機本体11(本体ケース20)が走行不能となっていることを検出すると、電気掃除機本体11が完全停止してしまうため、この完全停止の前に、その位置で無線ＬＡＮデバイス54により外部へと画像のデータを再送信させるように制御手段26が制御することで、画像のデータを外部へと送信できる確率を向上できる。また、電気掃除機本体11(本体ケース20)が走行不能状態となっている場合、移動によって遮蔽物による無線通信障害が生じたり、モータ35，35の動作によりノイズが生じたりするなどの、無線ＬＡＮデバイス54による無線通信を妨げ得る要因が排除されるので、画像のデータを外部へと送信できる確率がより向上する。

次に、第３の参考技術を図１２を参照して説明する。なお、上記各実施形態および各参考技術と同様の構成および作用については、同一符号を付してその説明を省略する。

この第３の参考技術は、無線ＬＡＮデバイス54により外部へと画像のデータを再送信させる前(画像のデータの外部への送信に一旦失敗している場合)にカメラ61により画像を撮像すると、所定数未満の画像のデータはメモリ65に保持するものである。

すなわち、制御手段26は、撮像トリガが作用してステップ１の撮像を実行する度に、送信失敗カウンタＣが１であるか(Ｃ＝１)どうかを判断し(ステップ35)、このステップ35において、送信失敗カウンタＣが１でない(送信失敗カウンタＣが０である)、すなわち画像のデータの外部への送信に一旦失敗していないと判断した場合には、ステップ２以下の処理に進む。一方、ステップ35において、送信失敗カウンタＣが１である、すなわち画像のデータの外部への送信に一旦失敗したと判断した場合には、制御手段26は、メモリ65に保存された再送信待ちの画像のデータの数が所定数、例えば４未満であるかどうかを判断する(ステップ36)。そして、このステップ36において、メモリ65に保存された画像のデータの数が所定数未満であると判断した場合には、そのまま新たに撮像された画像のデータをメモリ65の別バッファに保存する(ステップ37)。すなわち、メモリ65には、所定数未満の画像のデータが保持される。一方、ステップ36において、メモリ65に保存された画像のデータの数が所定数未満でない(所定数以上である)と判断した場合には、メモリ65に保存された画像のデータのうちのいずれか、例えば撮像時期が最も古い画像のデータを削除して新たに撮像された画像のデータを保存、または、新たに撮像された画像のデータをメモリ65に保存された画像のデータのうちのいずれかに対して上書き保存する(ステップ38)。ステップ36以下の処理に進んだ場合には、上記の各実施形態および各参考技術に示す画像データ再送信処理時に無線ＬＡＮデバイス54を介して電気掃除機本体11から外部へと送信される。

このように、第３の参考技術によれば、所定数未満の画像のデータがメモリ35に保持され、画像のデータの再送信が実行されるまで削除されることを防止できる。

なお、上記第１ないし第３の参考技術は、画像データ再送信処理を実行するかどうかの判断に充電装置12が関与しないため、電気掃除機本体11単体でも成立することができる。

また、上記各実施形態および各参考技術の画像データ再送信処理は、それぞれ互いに干渉しないタイミングで実行できるので、これら実施形態および参考技術の画像データ再送信処理は任意に組み合わせることができる。

さらに、基地装置としては、電気掃除機本体11に内蔵された二次電池27を充電するための充電装置12としたが、電気掃除機本体11が帰還できるものであれば、充電装置12でなくてもよく、例えば集塵部50に溜めた塵埃を廃棄するためのダストステーションなどでもよい。

そして、電気掃除機本体11に自律走行体の機能を持たせたが、自律走行体としては、掃除をするものに限定されない。

以上説明した少なくとも一つの実施形態および参考技術によれば、無線ＬＡＮデバイス54により外部へと画像のデータを送信できない場合(画像のデータの外部への送信に一旦失敗している場合)に、電気掃除機本体11が所定の動作状態になった(例えば電気掃除機本体11が充電装置12に帰還した、受信手段56によって充電装置12の帰還信号出力手段75あるいは衝突防止信号出力手段76などからの無線信号(赤外線信号)を受信した、無線ＬＡＮデバイス54によって外部装置17からの無線信号を受信した、電気掃除機本体11(本体ケース20)が走行不能になった)ときには、この所定の動作状態となることで無線ＬＡＮデバイス54での無線通信状況が改善されたものと想定し、無線ＬＡＮデバイス54により外部へと画像のデータを再送信させることで、画像のデータをより確実に外部へと送信できる。

また、画像のデータの再送信に成功した場合には、画像のデータをメモリ65から削除するので、メモリ65の容量を確保できる。

さらに、無線ＬＡＮデバイス54の不具合や、何らかの原因により無線通信が切断された場合などに起因する無線通信障害によって画像のデータの外部への送信に失敗している場合も想定されるので、無線ＬＡＮデバイス54により外部へと画像のデータを再送信させる前に、制御手段26が無線ＬＡＮデバイス54を再起動させることで、無線ＬＡＮデバイス54を復帰させ、画像のデータをより確実に外部へと送信できる。なお、無線ＬＡＮデバイス54については、定期的に外部へのデータの送信を実施させ、その応答が返ってくるかどうかによって無線通信状況を定期的に確認し、外部へと画像のデータを再送信させる前に無線ＬＡＮデバイス54を再起動させるかどうか、制御手段26が判断してもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

10 走行体装置としての電気掃除装置
11 自律走行体としての電気掃除機本体
12 基地装置としての充電装置
20 本体ケース
26 制御手段
34 駆動輪
54 無線通信手段としての無線ＬＡＮデバイス
56 受信手段
61 撮像手段としてのカメラ
75 基地送信手段としての帰還信号出力手段
76 基地送信手段としての衝突防止信号出力手段

Claims (2)

1. 自律走行体と、
   この自律走行体の帰還用の基地装置とを具備し、
   前記自律走行体は、
   本体ケースと、
   撮像可能な撮像手段と、
   前記本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
   無線通信手段と、
   前記駆動輪の駆動を制御することで前記本体ケースを自律走行させるとともに、前記撮像手段により撮像した画像のデータを前記無線通信手段により外部へと送信させる制御手段とを具備し、
   前記制御手段は、前記無線通信手段により外部へと前記画像のデータを送信できない場合に、前記本体ケースが前記基地装置に帰還すると前記無線通信手段により外部へと前記画像のデータを再送信させる
   ことを特徴とした走行体装置。
2. 基地装置は、無線信号を送信する基地送信手段を備え、
   自律走行体は、前記基地送信手段からの無線信号を受信する受信手段を備え、
   制御手段は、無線通信手段により外部へと画像のデータを送信できない場合に、前記受信手段によって前記基地装置の基地送信手段からの無線信号を受信すると前記無線通信手段により外部へと前記画像のデータを再送信させる
   ことを特徴とした請求項１記載の走行体装置。

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