JP2020067358A - サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法 - Google Patents

Abstract

【課題】測位端末とサーバが測位演算を分担する場合の、改善された測位データの選択技術を提供する。【解決手段】測位端末２０は、衛星から受信した測位信号に基づいて生成した第１測位データをサーバ４０へ送信する。サーバ４０は、複数の衛星測位サービスから、第１測位データに基づいて測位端末２０が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、候補に含まれる衛星測位サービスから、第１測位データと共に測位端末２０の位置の演算に用いられる第２測位データを取得する。【選択図】図１

Description

本開示は、サーバ、衛星測位システム、及び、衛星測位方法に関する。

従来、移動体等の対象物の位置を高精度に測量するために、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）法による干渉測位（ＲＴＫ演算）を利用した測位システムが考えられている。ＲＴＫ法とは、衛星が送信する測位信号を用いて所定の地点の測位を行うものである。このＲＴＫ法による測位を適用することにより、高精度な測位を実現することが期待されている。

測位端末は、ＲＴＫ演算を行う際、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の衛星（図示せず）から送信される測位信号を受信し、測位信号を用いて測位データを生成する。なお、ＧＮＳＳとは、ＧＰＳ（Global Positioning System）、北斗衛星測位システム（ＢｅｉＤｏｕ）、ＧＬＯＮＡＳＳ等の民間航空航法に使用可能な性能（精度・信頼性）を持つ衛星航法システムの総称である。測位信号には、ＧＰＳ衛星から送信されるＬ１信号（１５７５．４２ＭＨｚ）、Ｌ２信号（１２２７．６０ＭＨｚ）等がある。

特開２０１８−７７１３６号公報

従来のＲＴＫ演算では、ＲＴＫ演算で利用できる衛星（ＧＰＳ，ＢｅｉＤｏｕ、ＧＬＯＮＡＳＳなど）や衛星測位データ配信サービス（すなわち、ＲＴＫなどの衛星測位で使用するデータを配信するサービスであり、以下、「衛星測位サービス」と略記する）は多数存在するにもかかわらず、これらを柔軟かつ適切に使い分けることが難しかった。現在世界各地で事業運営されている衛星測位サービスはそれぞれ独立してユーザに利用料が請求されているため、利用する地域等に応じて適切なサービスが異なっているにもかかわらず、複数のサービスを切り換えながら利用することが難しかった。また、衛星測位端末のユーザは必ずしも衛星測位の技術に習熟しているとは限らないため、複数の衛星測位サービスが利用可能であったとしても不適切な衛星測位サービスを選択してしまい、精度の低い測位結果しか得られなくなってしまう課題も生じていた。

そこで、本開示の非限定的な実施例は、複数の衛星測位サービスを柔軟かつ適切に使い分けることのできる測位データの選択技術を提供する。

本開示の一態様に係るサーバは、測位端末が衛星から受信した測位信号に基づいて生成した第１測位データを受信する受信部と、複数の衛星測位サービスに関する情報を記憶する記憶部と、前記複数の衛星測位サービスから、前記第１測位データに基づいて前記測位端末が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、前記衛星測位サービスの候補に含まれる衛星測位サービスから、前記第１測位データと共に前記測位端末の位置の演算に用いられる第２測位データを取得するプロセッサと、を備える。

本開示の一態様に係る衛星測位システムは、衛星が送信する測位信号を受信し前記測位信号に基づいて生成された第１測位データを送信する測位端末と、前記第１測位データを受信するサーバと、を備え、前記サーバは、複数の衛星測位サービスから、前記第１測位データに基づいて前記測位端末が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、前記衛星測位サービスの候補に含まれる衛星測位サービスから、前記第１測位データと共に前記測位端末の位置の演算に用いられる第２測位データを取得する。

本開示の一態様に係る衛星測位方法は、測位端末が、衛星から受信した測位信号に基づいて生成した第１測位データをサーバへ送信し、前記サーバは、複数の衛星測位サービスから、前記第１測位データに基づいて前記測位端末が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、前記衛星測位サービスの候補に含まれる衛星測位サービスから、前記第１測位データと共に前記測位端末の位置の演算に用いられる第２測位データを取得する。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の一態様によれば、測位端末とサーバとで測位演算を分担する場合、複数の衛星測位サービスのうちどの衛星測位サービスを利用すべきかを柔軟に切り替えることができるので、改善された測位データの選択を実現できる。

本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

本開示の一実施の形態に係る衛星測位システムの構成を示す図 図１に例示した基準局の構成の一例を示すブロック図 図１に例示した測位端末の構成の一例を示すブロック図 図１に例示した測位データ配信サーバの構成の一例を示す図 図１に例示したクラウドサーバの構成の一例を示す図 図１及び図５に例示したクラウドサーバにおいて記憶される衛星測位サービス管理テーブルの一例を示す図 本開示の一実施の形態に係る衛星測位システムの動作の一例を示すシーケンス図 本開示の一実施の形態の変形例に係る衛星測位システムの動作の一例を示すシーケンス図

以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

＜衛星測位システムの構成＞
図１は、一実施の形態に係る衛星測位システムの構成の一例を示す図である。図１に例示したように、衛星測位システム１は、基準局１０と、測位端末２０と、測位データ配信サーバ３０と、クラウドサーバ４０と、を備える。

基準局１０は、例えば、図示を省略した衛星（「測位衛星」と称されてもよい）から送信された電波（「衛星電波」又は「測位信号」と称されてよい）を受信する。そして、基準局１０は、受信した衛星電波を用いて測位データ（「観測データ」又は「補正データ」と称されてもよい）を生成する。

基準局１０は、観測データを測位データ配信サーバ３０へ送信する。観測データの測位データ配信サーバ３０への送信は、周期的に行われてよい。観測データの送信周期は、例示的に、秒オーダ以下であってよい。

なお、「基準局」は、「電子基準点」と称されることもある。基準局１０は、衛星測位システム１に２台以上設けられてよい。例えば、基準局１０は、衛星測位サービスを利用可能な地理的な１つ又は複数のエリア（サービスエリア）Ａ１〜ＡＭ（Ｍは１以上の整数）に複数台設けられてよい。

「サービスエリア」は、非限定的な一例として、北米、ヨーロッパといった国をまたがる単位のエリアでもよいし、日本全域、アメリカ全域といった国単位のエリアでもよいし、北海道、本州、四国、九州、アメリカ西海岸、アメリカ○○州といった地方又は地域単位でもよい。また、北海道の一部、アメリカ西海岸の一部といった部分的な地域が「サービスエリア」に該当してもよい。また、「海域」が「サービスエリア」に該当してもよい。

サービスエリアＡｊ（ｊ＝１〜Ｍの何れか）毎に、測位データ配信サーバ３０が備えられてよい。代替的に、１つの測位データ配信サーバ３０が複数のサービスエリアＡｊを管轄してもよいし、複数の測位データ配信サーバ３０が１つのサービスエリアＡｊを管轄してもよい。複数の衛星測位サービスは、１つ又は複数の事業者によって提供されてよい。衛星測位サービスには、ＧＰＳ（global positioning system）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ、及び、準天頂衛星（quasi-zenith satellite system，ＱＺＳＳ）の少なくとも１つを用いたサービスが含まれてよい。

測位端末２０は、例えば、衛星電波を受信し、受信した衛星電波を用いて測位データを生成する。測位端末２０は、生成した測位データをクラウドサーバ４０へ送信してよい。なお、測位端末２０が送信する測位データは、「第１測位データ」の一例である。これに対し、基準局１０が送信する測位データ（別言すると、測位データ配信サーバ３０が受信する測位データ、すなわち補正データ）は、「第２測位データ」の一例である。

測位端末２０は、衛星測位システム１に複数台存在してよい。測位端末２０には、例示的に、測位用の専用端末、測位機能を有するパーソナルコンピュータ、サーバコンピュータ、スマートフォン、タブレット等が含まれてよい。また、測位端末２０は、位置（例えば、座標）を求める対象である移動体（例えば車輌など）に設置されてもよい。なお、「測位端末」は、単に「受信機」と称されることもある。

クラウドサーバ４０は、例えば、測位端末２０と通信して測位端末２０が生成した測位データを受信する。なお、クラウドサーバ４０に、測位データ配信サーバ３０の機能の一部又は全部が備わっていてもよい。別言すると、クラウドサーバ４０は、測位データ配信サーバ３０を介さずに基準局１０から、当該基準局１０での観測データ（補正データ）を受信してもよい。

また、クラウドサーバ４０は、例えば、複数のサービスエリア毎に利用可能な衛星測位サービスの候補に関する情報をテーブル形式又はリスト形式のデータ（以下「テーブル」又は「リスト」と略記することがある）４２０を記憶、管理する。

クラウドサーバ４０は、測位端末２０から受信した測位データに基づいて、複数の衛星測位サービスの候補のうちの少なくとも１つを選択する。例えば、クラウドサーバ４０は、測位端末２０についての測位演算（例えば、ＲＴＫ演算）に用いるのに適した補正データを扱う衛星測位サービス（別言すると、測位データ配信サーバ３０）を選択する。選択基準の一例については後述する。

クラウドサーバ４０は、選択した衛星測位サービスに対応する測位データ配信サーバ３０にアクセスして補正データを受信する。そして、クラウドサーバ４０は、測位端末２０からの測位データと、測位データ配信サーバ３０からの補正データと、を用いてＲＴＫ演算を行う。

ＲＴＫ演算によって、測位端末２０の位置（例えば、地球上の座標）が推定、決定、又は検出される。座標は、例えば、緯度、経度及び高度の三次元座標でもよいし、緯度、経度及び高度のうちの２つ（例えば、緯度及び経度）によって表される二次元座標であってもよい。

クラウドサーバ４０は、ＲＴＫ演算結果を測位端末２０宛に送信する。測位端末２０宛のＲＴＫ演算結果の送信は、測位端末２０に対して直接に行われてもよいし、測位データ配信サーバ３０を介して間接的に行われてもよい。

以上のように、衛星測位システム１では、複数の衛星測位サービスのうちどの衛星測位サービスを利用すべきかを柔軟に切り替えることができるので、改善された測位データの選択を実現可能である。また、ＲＴＫ演算をクラウドサーバ４０において実施することで、測位端末２０の処理負荷を軽減できる。また、測位端末２０に対して利用する衛星測位サービスを個別的に設定しなくても、クラウドサーバ４０にてＲＴＫ演算に適切な衛星測位サービス（別言すると、補正データ）が選択されるため、測位端末２０による衛星測位サービスの利用の利便性が向上する。

以下、上述した基準局１０、測位端末２０、測位データ配信サーバ３０、及び、クラウドサーバ４０の構成の一例について、項目別に説明する。なお、以下の説明において、基準局１０、測位端末２０、測位データ配信サーバ３０、及び、クラウドサーバ４０の構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。

＜基準局の構成＞
図２は、一実施の形態に係る基準局１０の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、基準局１０は、例えば、プロセッサ１０１と、記憶部１０２と、入力部１０３と、出力部１０４と、第１通信部１０５と、第２通信部１０６と、受信部１０７と、バス１１０と、を備える。

プロセッサ１０１は、バス１１０を介して基準局１０の他の要素を制御する。プロセッサ１０１には、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が用いられよい。プロセッサ１０１は、所定のプログラムを実行することにより、例えば、測位衛星から受信した測位信号を用いて（別言すると、シングル測位によって）測位データを生成する。

記憶部１０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部１０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部１０２は、物理的に複数配置されてもよい。記憶部１０２には、例えば、ＤＲＡＭ（Direct Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）が用いられてよい。

入力部１０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部１０３が受け付ける外部からの情報には、基準局１０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例として、キーボード等の入力インターフェースを用いて入力部１０３が構成されてよい。

出力部１０４は、外部へ情報を提示する。出力部１０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例として、ディスプレイ等の出力インターフェースを用いて出力部１０４が構成されてよい。

第１通信部１０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。第１通信部１０５が通信する対象（通信対象）の機器には、例えば、測位端末２０が含まれる。一例として、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの通信網と通信可能な通信インターフェースを用いて第１通信部１０５が構成されてよい。

第２通信部１０６は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。第２通信部１０６が通信する対象（通信対象）の機器には、例えば、クラウドサーバ４０が含まれる。なお、測位データ配信サーバ３０が、通信部１０６の通信対象に含まれてもよい。一例として、セルラー通信網などの通信網と通信可能な通信インターフェースを用いて第２通信部１０６が構成されてよい。

受信部１０７は、衛星から測位信号を受信し、バス１１０を介して測位信号をプロセッサ１０１に出力する。

なお、上述した基準局１０の構成は一例である。基準局１０の各構成要素の一部が統合されてもよい。基準局１０の各構成要素の一部が複数の要素に分割されてもよい。基準局１０の各構成要素の一部が省略されてもよい。基準局１０に他の要素が付加されてもよい。

＜測位端末の構成＞
図３は、一実施の形態に係る測位端末２０の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、測位端末２０は、例示的に、プロセッサ２０１と、記憶部２０２と、入力部２０３と、出力部２０４と、通信部２０５と、受信部２０６と、バス２１０と、を備える。

プロセッサ２０１は、バス２１０を介して測位端末２０の他の要素を制御する。プロセッサ２０１には、例えば、ＣＰＵが用いられてよい。また、プロセッサ２０１は、所定のプログラムを実行することにより、受信した測位信号を用いて測位データを生成する。

記憶部２０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部２０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部２０２は、物理的に複数配置されてもよい。記憶部２０２には、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤが用いられてよい。

入力部２０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部２０３が受け付ける外部からの情報には、測位端末２０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例として、キーボード等の入力インターフェースを用いて入力部２０３が構成されてよい。

出力部２０４は、外部へ情報を提示する。出力部２０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例として、ディスプレイ等の出力インターフェースを用いて出力部２０４が構成されてよい。

通信部２０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部２０５が通信する対象（通信対象）の機器には、測位データ配信サーバ３０及び／又はクラウドサーバ４０が含まれる。一例として、無線ＬＡＮなどの通信網と通信可能な通信インターフェースを用いて通信部２０５が構成されてよい。

受信部２０６は、衛星から測位信号を受信し、バス２１０を介して測位信号をプロセッサ２０１に出力する。

なお、上述した測位端末２０の構成は一例である。測位端末２０の各構成要素の一部が統合されてもよい。測位端末２０の各構成要素の一部が複数の要素に分割されてもよい。測位端末２０の各構成要素の一部が省略されてもよい。測位端末２０に他の要素が付加されてもよい。

＜測位データ配信サーバの構成＞
図４は、一実施の形態に係る測位データ配信サーバ３０の構成の一例を示すブロック図である。図４に示すように、測位データ配信サーバ３０は、例えば、プロセッサ３０１と、記憶部３０２と、入力部３０３と、出力部３０４と、通信部３０５と、バス３１０と、を備える。

プロセッサ３０１は、バス３１０を介して測位データ配信サーバ３０の他の要素を制御する。プロセッサ３０１には、例えば、ＣＰＵが用いられてよい。プロセッサ３０１は、例えば、基準局１０から受信した観測データ（補正データ）をクラウドサーバ４０からのリクエストに応じてクラウドサーバ４０へ送信するための処理を制御する。送信する補正データは基準局１０が直接受信した実観測データ（ＲＲＳ（Real Reference Station）データ）でもよいし、複数の基準局１０が受信した観測データからプロセッサ３０１が生成した仮想的な観測データ（ＶＲＳ（Virtual Reference Station）データ）でもよい。

記憶部３０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部３０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部３０２は、物理的に複数配置されてもよい。記憶部３０２には、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤが用いられてよい。

入力部３０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部３０３が受け付ける外部からの情報には、測位データ配信サーバ３０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例として、キーボード等の入力インターフェースを用いて入力部３０３が構成されてよい。

出力部３０４は、外部へ情報を提示する。出力部３０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例として、ディスプレイ等の出力インターフェースを用いて出力部３０４が構成されてよい。

通信部３０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部３０５が通信する対象（通信対象）の機器には、クラウドサーバ４０が含まれる。なお、測位端末２０が通信部３０５の通信対象に含まれてもよい。例えば、ＲＴＫ演算を測位端末２０が行う場合、補正データが通信部３０５から測位端末２０宛に送信されてよい。なお、通信部３０５は、一例として、セルラー通信網などの通信網と通信可能な通信インターフェースを用いて構成されてよい。

＜クラウドサーバの構成＞
図５は、一実施の形態に係るクラウドサーバ４０の構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、クラウドサーバ４０は、例えば、プロセッサ４０１と、記憶部４０２と、入力部４０３と、出力部４０４と、通信部４０５と、バス４１０と、を備える。

プロセッサ４０１は、バス４１０を介してクラウドサーバ４０の他の要素を制御する。プロセッサ４０１には、例えば、ＣＰＵが用いられてよい。プロセッサ４０１は、例えば、測位端末２０から受信した測位データに基づいて測位端末２０の位置を推定する。

測位データから推定される位置（以下「推定位置」と称することがある）は、正確な位置ではないが大凡の位置が得られれば足りる。また、プロセッサ４０１は、測位端末２０の推定位置に基づいて、記憶部４０２に記憶された複数の衛星測位サービスのリストから、ＲＴＫ演算に適した補正データを基準局１０から受信している測位データ配信サーバ３０を選択する。

更に、プロセッサ４０１は、測位端末２０から受信した測位データと、測位データ配信サーバ３０から受信した補正データ（別言すると、ＲＲＳでは基準局１０での実測値に基づく測位データ、ＶＲＳでは仮想的に計算した測位データ）と、を用いてＲＴＫ演算を行うことで、測位端末２０の正確な位置を検出する。そして、プロセッサ４０１は、検出した位置を示す情報を測位端末２０宛に送信する処理を制御する。

記憶部４０２は、上述した衛星測位サービスのリストを記憶する。また、記憶部４０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部４０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部４０２は、物理的に複数配置されてもよい。記憶部４０２には、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤが用いられてよい。

入力部４０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部４０３が受け付ける外部からの情報には、クラウドサーバ４０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例として、キーボード等の入力インターフェースを用いて入力部４０３が構成されてよい。

出力部４０４は、外部へ情報を提示する。出力部４０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例として、ディスプレイ等の出力インターフェースを用いて出力部４０４が構成されてよい。

通信部４０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部４０５が通信する対象（通信対象）の機器には、測位端末２０と測位データ配信サーバ３０とが含まれる。通信部４０５と測位端末２０との通信に着目した場合、通信部４０５は、測位端末２０から測位データを受信する受信部としての機能と、ＲＴＫ演算の結果を測位端末２０宛に送信する送信部としての機能と、を有する。通信部４０５は、一例として、セルラー通信網などの通信網と通信可能な通信インターフェースを用いて構成されてよい。

＜測位データ＞
次に、測位データについて説明する。測位データには、例示的に、擬似距離情報、搬送波位相情報およびドップラー周波数情報が含まれる。

擬似距離情報とは、衛星と受信機（例えば、基準局１０又は測位端末２０）との間の距離に関する情報である。受信機は、測位信号を解析することにより衛星との距離を算出できる。例えば、受信機は、以下の情報に基づいて測位信号の到達時間を求める。

（１）測位信号が搬送したコードのパターンと、当該受信機が生成したコードのパターン（レプリカ）との相違
（２）衛星の信号生成時刻及び受信機の信号受信時刻
なお、衛星の信号生成時刻は、測位信号のメッセージ（ＮＡＶＤＡＴＡ）に含まれる。

受信機は、測位信号の到達時間に光速を乗ずることにより、衛星と受信機との間の擬似距離を求める。疑似距離には、衛星のクロックと受信機のクロックとの相違等に起因する誤差が含まれる。誤差の軽減のために、４機以上の衛星に対して擬似距離情報が生成される。

搬送波位相情報とは、受信機が受信した測位信号の位相である。測位信号は、所定の正弦波である。受信機は、受信した測位信号を解析することにより、測位信号の位相を算出できる。

ドップラー周波数情報とは、衛星と受信機との相対的な速度に関する情報である。受信機は、測位信号を解析することにより、ドップラー周波数情報を生成できる。

＜ＲＴＫ演算＞
次に、ＲＴＫ演算について説明する。ＲＴＫ演算は、干渉測位の一つであるＲＴＫ法を実行する演算である。

ＲＴＫ法とは、衛星が送信する測位信号の搬送波位相積算値を用いて所定の地点の測位を行う測位法である。搬送波位相積算値は、衛星から所定の地点までの（１）測位信号の波の数と（２）位相との和によって表される。

搬送波位相積算値が求まれば、測位信号の周波数（および波長）が既知であるため、衛星と所定の地点との間の距離を求めることができる。測位信号の波の数は、未知数であるので整数アンビギュイティまたは整数値バイアスと呼ばれる。

ＲＴＫ法においては、ノイズ除去、及び、整数アンビギュイティの推定（又は決定）が行われる。

例えば、ＲＴＫ法では、二重差と呼ばれる差を演算することにより、ノイズの除去を行うことができる。二重差とは、２つの衛星に対する１つの受信機の搬送波位相積算値の差（一重差）を２つの受信機（例えば、基準局１０と測位端末２０）の間でそれぞれ算出した値の差である。ＲＴＫ法を用いた測位では、４機以上の衛星が使用されるため、４機以上の衛星の組み合わせの数だけ二重差が演算される。二重差の演算には、例えば、基準局１０が生成した測位データと、測位端末２０が生成した測位データと、が用いられる。

また、ＲＴＫ法において、整数アンビギュイティの推定には、様々な方法が適用される。例えば、（１）最小二乗法によるフロート解の推定、および、（２）フロート解に基づくフィックス解の検定という手順を実行することにより、整数アンビギュイティが推定される。

最小二乗法によるフロート解の推定は、時間単位毎に生成した二重差の組み合わせを用いて連立方程式を作成し、作成した連立方程式を最小二乗法によって解くことにより実行される。この演算では、例えば、基準局１０が生成した測位データ、測位端末２０が生成した測位データ、及び、基準局１０の既知の座標が用いられる。このようにして推定された整数アンビギュイティの実数推定値は、フロート解（推測解）と呼ばれる。

以上のようにして求められたフロート解は実数であるのに対して、整数アンビギュイティの真の値は整数である。そのため、フロート解は、「丸める」ことによって整数値に変換される。ここで、フロート解を丸める組み合わせには複数通りの候補が考えられる。

複数通りの候補の中から正しい整数値が検定される。検定によって整数値バイアスとして確からしい解が、フィックス解（精密測位解）と呼ばれる。一実施の形態では、ＲＴＫ演算によって得られたＡＲ（Ambiguity Ratio）値を用いて品質チェックを行い、品質チェックの結果に基づいて正しい整数値が検定される。整数値の候補の絞込みを効率化するために、基準局１０の生成した測位データが用いられてよい。

＜クラウドサーバの測位端末座標決定機能＞
次に、クラウドサーバ４０のプロセッサ４０１による、測位端末２０の位置（地球上の座標）を決定する機能について説明する。

プロセッサ４０１は、例えば、測位端末２０での測位データと基準局１０での測位データとを用いてＲＴＫ法による干渉測位（ＲＴＫ演算）を実行し、測位解（フィックス解またはフロート解）を算出する。以下、ＲＴＫ演算によって得られる測位解を「ＲＴＫ測位解」と称することがある。

プロセッサ４０１は、ＲＴＫ演算によって得られるＡＲ値を用いて品質チェックを行い、ＡＲ値が所定の閾値（例えば３．０）以上の場合には、正しいフィックス解が得られたと判定しフィックス解を出力し、ＡＲ値が所定の閾値未満の場合には、正しい測位解が得られなかったと判定し、フロート解を出力する。

そして、プロセッサ４０１は、ＲＴＫ測位解を測位端末２０の位置（地球上の座標）と決定する。

＜クラウドサーバが管理するテーブル＞
クラウドサーバ４０は、図６に例示するような衛星測位サービスに関する情報を、テーブル形式のデータ４２０（以下「衛星測位サービス管理データ４２０」又は「衛星測位サービス管理テーブル４２０」と表記することがある）にて記憶部４０２に記憶する。なお、衛星測位サービス候補テーブル４２０を、以下、「テーブル４２０」と略記することがある。

衛星測位サービス管理テーブル４２０において、「名称」は、衛星測位サービスの名称（呼称）を表し、「ＵＲＬ（＆アカウント）」は、衛星測位サービスのＵＲＬ（Uniform Resource Locator）（及びアカウント）を表す。

「アカウント」は、有料及び無料のアカウントの何れであってもよい。「エリア」は、衛星測位サービスのサービスエリアを表し、図６には、非限定的な一例として、日本全域、北海道一部、アメリカ西海岸、及び、アメリカ○○州が示されている。

「契約形態」は、例えば、クラウドサーバ４０の管理者と各衛星測位サービスとの間の契約形態（定額制、従量制、無料といったサービス利用料金）に関する契約形態を表す。

「ＧＮＳＳ」は、Ｇ（ＧＰＳ）、Ｑ（ＱＺＳＳ）、Ｒ（ＧＬＯＮＡＳＳ）、Ｂ（ＢｅｉＤｏｕ）、Ｅ（Ｇａｌｉｌｅｏ）といった測位システムの種別（衛星種別）に関する情報を表す。例えば、「ＧＱＲ」という表記は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、及び、ＧＬＯＮＡＳＳが利用可能であることを表す。

「基準局」は、例えば、ＲＲＳ及びＶＲＳの何れが利用可能であるかを表す。「受信機」は、受信機のタイプ（例えば、メーカ情報）を表し、図６には、非限定的な一例として、ＡＡ、ＢＢ、ＣＣ、及び、ＤＤというメーカの相違が表されている。なお、メーカによって受信機性能が異なり得るため、ＡＡ、ＢＢ、ＣＣ、及び、ＤＤといった情報は、受信性能に関する情報と捉えてもよい。「データ」は、例えば、利用可能な測位データのフォーマットを表す。

クラウドサーバ４０は、図６の衛星測位サービス管理テーブル４２０に登録された各項目のうちの何れか１つ又は複数の情報に基づいて、ＲＴＫ演算に用いる補正データを受信する対象のサービス（別言すると、測位データ配信サーバ３０）を選択してよい。

なお、衛星測位サービス管理テーブル４２０は、ＲＴＫ演算に用いる補正データを送信する基準局１０に着目して構成されてもよい。例えば、衛星測位サービスを選択することは、衛星測位サービスにおいて使用されている何れかの基準局１０を選択することと捉えた場合、基準局１０の情報に既述の各種パラメータの何れか１つ以上が関連付けられてよい。

＜衛星測位サービスの選択基準＞
クラウドサーバ４０での衛星測位サービスの選択基準（別言すると、補正データを受信する測位データ配信サーバ３０の選択基準）の一例としては、以下が挙げられる。

（１）測位端末２０に対する基準局１０の位置（近いほど測位精度が得られ易い）
（２）基準局１０の種別（例えば、ＲＲＳであるかＶＲＳであるか）
（３）測位信号の受信性能（例えば、受信機のタイプ）
（４）衛星種別（ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕの有無）
（５）サービス利用料金（サービス料金の安さ及び測位精度のいずれを重視するか）
（６）運用状況（サービスがメンテナンス中の場合に第２候補以降を選択）
（７）衛星数（衛星数が多いほど測位精度が得られ易い）
（８）衛星測位サービスアカウントが同時に利用されている数（少ないほど補正データを早く受信し易い）

以上の（１）〜（８）の１つ又は複数のパラメータの組み合わせによって選択基準が設定されてよい。選択基準の設定データは、例えば、記憶部４０２に記憶される。複数のパラメータを組み合わせて用いる場合、個々のパラメータに優先度又は重みが設定されてもよい。また、選択基準の内容、組合せ、優先度又は重みは、クラウドサーバ４０にて予め設定されていてもよいし、測位端末２０のユーザが設定してもよい。選択基準などをクラウドサーバ４０にて予め設定する場合は、測位端末２０のユーザが衛星測位サービスについての詳しい知識を有していなくとも信頼できる選択結果が得られる可能性が高まる。また、選択基準などを測位端末２０のユーザが設定する場合は、測位端末２０のユーザが重視する基準に応じた選択結果が得られる可能性が高まる。

なお、利用可能な衛星測位サービスが複数存在する場合、クラウドサーバ４０（例えば、プロセッサ４０１）は、複数の衛星測位サービスのそれぞれに対応する測位データ配信サーバ３０へ補正データの送信をリクエストしてもよい。

プロセッサ４０１は、受信した補正データを基に測位端末２０と基準局１０との距離を計算し、例えば、距離が最も近い基準局１０を管轄する衛星測位サービス（別言すると、測位データ配信サーバ３０）を選択してよい。なお、プロセッサ４０１は、距離計算の結果、補正データが異常データであると判断した場合、異常データを提供するサービスを選択しない（別言すると、選択候補から除外する）こととしてもよい。

＜衛星測位システムの動作＞
次に、一実施の形態に係る衛星測位システム１の動作の一例について図７を用いて説明する。

図７に例示するように、測位端末２０（例えば、ＣＰＵ２０１）は、クラウドサーバ４０に接続要求を送信する（Ｓ１１）。なお、接続要求を送信した測位端末２０は、ＲＴＫ測位対象端末に相当し、その位置は「第１地点」の一例に相当する。

接続要求を受信したクラウドサーバ４０（例えば、ＣＰＵ４０１）は、接続可否を判断する（Ｓ１２）。接続不可と判断した場合（Ｓ１２でＮｏ）、クラウドサーバ４０は、接続不可であることを、接続要求元の測位端末２０宛に送信（通知）して（Ｓ１３ａ）、処理を終了してよい。

一方、クラウドサーバ４０は、接続可能（又は接続許可）と判断した場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、接続許可を接続要求元の測位端末２０宛に送信（通知）する（Ｓ１３ｂ）。

測位端末２０は、クラウドサーバ４０から接続許可を受信した場合、測位端末２０において衛星から受信した測位信号を用いて生成した測位データを、クラウドサーバ４０宛に送信する（Ｓ１４）。

クラウドサーバ４０は、測位端末２０から測位データを受信した場合、受信した測位データを基に測位端末２０の（大凡の）位置を推定する（Ｓ１５）。

そして、クラウドサーバ４０は、測位端末２０の推定位置（「端末位置」又は「ユーザ位置」と称してもよい）を基に、測位端末２０において利用可能な衛星測位サービスを選択（リストアップ）する（Ｓ１６）。

クラウドサーバ４０は、ユーザ位置と、図６の衛星測位サービス管理テーブル４２０における各項目の１つ又は複数と、を基に、ＲＴＫ演算に適した補正データを基準局１０から受信している衛星測位サービスをリストアップする。なお、基準局１０の位置は、「第１地点」の一例であるＲＴＫ測位対象端末２０の位置に対する「第２地点」の一例に相当する。

例えば、クラウドサーバ４０は、ユーザ位置をカバーするサービスエリアに対応する衛星測位サービス（別言すると、測位データ配信サーバ３０）をリストアップする。これにより、ユーザ位置においてそもそも利用できない衛星測位サービスが候補に選択されることを回避できる。

また、追加的又は代替的に、クラウドサーバ４０は、例えば、テーブル４２０の項目「ＧＮＳＳ」を参照して、測位端末２０から受信した測位データに含まれる衛星種別に関する情報に対応する衛星測位サービスをリストアップしてもよい。これにより、測位端末２０で利用できない衛星種別が候補に選択されることを回避できる。

また、追加的又は代替的に、クラウドサーバ４０は、例えば、テーブル４２０の項目「契約形態」を参照して、クラウドサーバ４０の管理者による各衛星測位サービスの契約形態の優先度（例えば、無料、従量、定額の順など）に従って、衛星測位サービスをリストアップしてもよい。すなわち、衛星測位サービスの候補は、ユーザ位置または衛星種別に関する情報に基づいて行われる測位端末２０がどの衛星種別を利用できるかに関する判断に基づいて特定される。測位端末２０が利用できない衛星測位サービスの測位データは、測位端末２０に提供する意味が薄いからである。

なお、図６のテーブル４２０において、上記とは異なる他の項目が、追加的又は代替的に、利用可能な衛星測位サービスのリストアップの基準に用いられてもよい。

その後、クラウドサーバ４０は、例えば図７に示すように、少なくとも１つの衛星測位サービスをリストアップできたか否かを判断する（Ｓ１７）。衛星測位サービスを１つもリストアップできなかった場合（Ｓ１７でＮｏ）、クラウドサーバ４０は、利用可能な衛星測位サービスが存在しないことを測位端末２０宛に送信して（Ｓ１８）処理を終了してよい。

一方、少なくとも１つの衛星測位サービスをリストアップできた場合（Ｓ１７でＹｅｓ）、クラウドサーバ４０は、測位端末２０に対するサービス利用確認処理（Ｓ１９〜Ｓ２０）と、ＲＴＫ測位処理（Ｓ２２〜Ｓ２６）と、を実行する。

以下では、便宜的に、利用可能な衛星測位サービスを１つだけリストアップできた場合について説明する。利用可能な衛星測位サービスが複数リストアップできた場合の処理については、図８の変形例にて説明する。

クラウドサーバ４０は、選択した衛星測位サービスを利用してよいか否かを測位端末２０に問い合わせるための情報を測位端末２０宛に送信する（Ｓ１９）。測位端末２０は、当該情報を受信した場合、サービス利用の可否を確認し（Ｓ２０）、確認応答をクラウドサーバ４０宛に送信する（Ｓ２１）。

サービス利用不可を示す確認応答が測位端末２０から受信された場合、クラウドサーバ４０は、例えば、利用可能な他の衛星測位サービスが存在しないことを測位端末２０へ送信して処理を終了してよい。

サービス利用許可を示す確認応答が測位端末２０から受信された場合、クラウドサーバ４０は、例えば、ユーザ位置を示す情報と、選択した衛星測位サービスに対応するＵＲＬ及びアカウント情報と、を、測位データ配信サーバ３０宛に送信する（Ｓ２２）。

測位データ配信サーバ３０は、クラウドサーバ４０から受信したアカウント情報によって認証を行い、認証成功の場合、受信したユーザ位置に基づく補正データをクラウドサーバ４０宛に送信する（Ｓ２３）。

なお、アカウント情報による認証に失敗した場合、測位データ配信サーバ３０は、認証失敗をクラウドサーバ４０に通知して処理を終了してよい。

クラウドサーバ４０は、測位データ配信サーバ３０との認証に成功して測位データ配信サーバ３０から補正データを受信した場合、受信した補正データが有効な補正データであるか否かを判定する（Ｓ２４）。

例えば、クラウドサーバ４０は、受信した補正データに含まれる基準局１０の位置情報とユーザ位置との距離（「基線長」と称される）が閾値（例えば、１０ｋｍ）以下であるか否かを判定する。なお、本実施の形態では、距離（基線長）を用いた例を説明するが、上述した「衛星測位サービスの選択基準」にて列挙している他の基準を用いてもよい。

基線長が閾値を超える場合は、所期の測位精度が得られないおそれがあるため、クラウドサーバ４０は、測位データ配信サーバ３０から受信した補正データが有効でないと判定してよい（Ｓ２４でＮｏ）。

この場合、クラウドサーバ４０は、例えば、有効な補正データが得られないことを測位端末２０に通知して（Ｓ２５）処理を終了してよい。別言すると、クラウドサーバ４０は、異常な補正データを用いたＲＴＫ演算を実行しなくてよい。

一方、補正データが有効であると判定した場合（Ｓ２４でＹｅｓ）、クラウドサーバ４０は、例えば、測位端末２０から受信した測位データと、測位データ配信サーバ３０から受信した補正データと、を用いて、ＲＴＫ演算（ＲＴＫ測位）を行う（Ｓ２６）。

その後、クラウドサーバ４０は、ＲＴＫ測位結果を測位端末２０宛に送信する（Ｓ２７）。このＲＴＫ測位結果の送信は、測位データ配信サーバ３０経由で行われてもよい。なお、クラウドサーバ４０は、測位端末２０から測位データを受信する毎に、Ｓ１４以降の処理を繰り返し実行してよい。

また、測位端末２０に対するサービス利用確認処理（Ｓ１９〜Ｓ２１）は、オプションであってもよい。別言すると、クラウドサーバ４０は、測位端末２０に対するサービス利用確認処理（Ｓ１９〜Ｓ２１）を実行せずに、ＲＴＫ測位処理（Ｓ２２〜Ｓ２６）を実行してもよい。

また、測位端末２０からクラウドサーバ４０への測位データの送信は、クラウドサーバ４０に対する接続要求と併せて行われてもよい。例えば、測位端末２０は、クラウドサーバ４０宛の接続要求に測位データを含めて又は付加して、当該接続要求をクラウドサーバ４０宛に送信してもよい。

以上のように、上述した実施の形態によれば、測位端末２０に対して利用する衛星測位サービスを個別的に設定しなくても、クラウドサーバ４０にてＲＴＫ演算に適切な衛星測位サービス（別言すると、補正データ）が選択される。

したがって、例えば、複数の衛星測位サービスのうちどの衛星測位サービスを利用すべきかを柔軟かつ適切に切り替えて使い分けることができる。また、例えば、測位端末２０のユーザの負担を軽減でき、測位端末２０による衛星測位サービスの利用の利便性が向上する。また、例えば、衛星測位サービスに関する専門知識を有さないか乏しい測位端末ユーザであっても、衛星測位サービスの利用が容易になるので、衛星測位サービスの利用促進を図ることができる。

また、クラウドサーバ４０は、ユーザ位置をカバーするサービスエリアに対応する衛星測位サービス（別言すると、測位データ配信サーバ３０）をリストアップする。したがって、ユーザ位置においてそもそも利用できない衛星測位サービスが候補に選択されることを回避できる。

また、追加的又は代替的に、クラウドサーバ４０は、例えば、測位端末２０から受信した測位データに含まれる衛星種別に関する情報に対応する衛星測位サービスをリストアップできる。したがって、測位端末２０で利用できない衛星種別が候補に選択されることを回避できる。

また、追加的又は代替的に、クラウドサーバ４０は、例えば、クラウドサーバ４０の管理者による各衛星測位サービスの契約形態の優先度（例えば、無料、従量、定額の順など）に従って、衛星測位サービスをリストアップできる。したがって、例えば高額な衛星測位サービスの利用を抑制して、衛星測位システム１の全体的なコストダウンを図ることができる。

また、クラウドサーバ４０は、測位データ配信サーバ３０から受信した補正データの有効性を基線長に基づいて判断し、有効と判断した補正データをＲＴＫ演算に用いるため、ＲＴＫ演算の精度、別言するとユーザ位置の測位精度を担保し易い。

また、上述した実施の形態では、個々の衛星測位サービスに対する契約は、例えば、クラウドサーバ４０の管理者が行い、クラウドサーバ４０を利用する測位端末２０のユーザが、クラウドサーバ４０の管理者又は提供者にサービス利用料金を支払う。

このような契約形態によって、測位端末２０のユーザによる契約に関する負担を軽減できる。また、測位端末２０のユーザは、クラウドサーバ４０の管理者に対する一元的なサービス利用料金の支払いによって複数の衛星測位サービスを利用できる。

また、クラウドサーバ４０を利用する測位端末２０が増えれば、クラウドサーバ４０の管理者又は提供者が個々の衛星測位サービスに支払う利用料金を測位端末２０のユーザ間で分担させることができる。

＜変形例＞
次に、実施の形態１の変形例に係る処理の一例について図８を用いて説明する。図８には、図７にて説明した衛星測位サービスのリストアップ（Ｓ１６）において、複数の衛星測位サービスがリストアップされた場合に着目した処理例が示される。なお、図８において、図７のＳ１１〜Ｓ１５に相当する処理は省略されている。

クラウドサーバ４０は、複数の衛星測位サービスがリストアップされた場合、例えば、図６のテーブル４２０における「契約形態」の情報に基づいて、追加料金の有無によって複数の衛星測位サービスをリスト化する（Ｓ５１）。

なお、個々の衛星測位サービスを提供する事業者と利用契約を行うのは、例えば、クラウドサーバ４０の管理者である。測位端末２０のユーザがクラウドサーバ４０を利用する際、「契約形態」によって追加料金が発生する場合には、クラウドサーバ４０から測位端末２０のユーザに確認をとる。追加料金が発生しない（例えば、基本料金に含まれる）場合、測位端末２０のユーザに対する確認は不要としてよい。

追加料金の発生する衛星測位サービスがリストに含まれる場合、例えば、クラウドサーバ４０は、当該リストを測位端末２０宛に送信する（Ｓ５２）。リストを受信した測位端末２０は、追加料金の有無を確認し、１つ又は複数のサービスを選択する（Ｓ５３）。そして、測位端末２０は、選択結果をクラウドサーバ４０宛に送信する（Ｓ５４）。

測位端末２０において選択されたサービスが１つだけ（Ｎ＝１）であった場合、クラウドサーバ４０は、図７のＳ２２〜Ｓ２７と同等の処理を実行する。

一方、測位端末２０において選択されたサービスがＮ≧２個の場合、クラウドサーバ４０は、Ｎ個のサービスのそれぞれに対応する測位データ配信サーバ３０から補正データ＃１〜＃Ｎを取得し、補正データ＃１〜＃Ｎのそれぞれを用いてＲＴＫ測位処理＃１〜＃Ｎを実行する（Ｓ５５−１〜Ｓ５５−Ｎ）。ＲＴＫ測位処理＃１〜＃Ｎは、パラレルに実行されてもよいし、例えば処理遅延が許される範囲でシリアルに実行されてもよい。

なお、ＲＴＫ測位処理＃１〜＃Ｎのそれぞれにおける処理は、例えば図７に示したＲＫＩ測位処理（Ｓ２２〜Ｓ２６）と同等でよい。ここで、Ｓ２４と同等の処理において、補正データ＃１〜＃Ｎのすべてが有効でない場合、クラウドサーバ４０は、有効な補正データが得られないことを測位端末２０に通知して（Ｓ５６）処理を終了してよい。

補正データ＃１〜＃Ｎのうち、一部又は全部の補正データが有効な場合、クラウドサーバ４０は、有効な補正データ＃ｉ（ｉはｉ＝１〜Ｎのいずれか）を用いてＲＴＫ測位処理＃ｉを実行する。

ＲＴＫ測位処理＃ｉが完了すると、クラウドサーバ４０は、各ＲＴＫ測位結果のうち、フィックス解（「精密測位解」と称されてもよい）を選択する（Ｓ５７）。なお、フィックス解が２以上得られている場合、クラウドサーバ４０は、例えば、ＡＲ値の高いフィックス解を優先的に選択してよい。

また、各ＲＴＫ測位結果の何れもがフィックス解でない場合（別言すると、全部がフロート解（推定解）の場合）、特に優先度は無いため、クラウドサーバ４０は、何れか１つのＲＴＫ測位結果を選択してよい。

ＲＴＫ測位結果の選択後、クラウドサーバ４０は、選択したＲＴＫ測位結果を測位端末２０宛に送信する（Ｓ５８）。

以上のように、上述した変形例によれば、クラウドサーバ４０において、複数の衛星測位サービスの候補の中から複数のサービスが選択された場合、測位端末２０から確認応答が受信されたサービスを選択する。

したがって、既述の実施の形態で得られる効果又は利点に加えて、例えば、測位端末２０のユーザにサービス利用の安心感を与えることができ、ひいては、衛星測位システム１の信頼性向上を図ることができる。

＜その他＞
以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

上記各実施の形態では、本開示はハードウェアを用いて構成する例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。

また、上述した実施の形態（変形例を含む）では、クラウドサーバ４０は、測位端末２０からの測位データを受信し、それに基づき、衛星測位サービスを選択していたが、他の形態も考えられる。例えば、クラウドサーバ４０は、測位端末２０の識別情報と当該測位端末２０が利用可能な衛星測位サービスとを対応づけて記憶しておく。

そして、測位端末２０から接続要求等の形で識別情報を受信したクラウドサーバ４０は、少なくとも当該測位端末２０の識別情報と対応付けられて記憶されている衛星測位サービスを、衛星測位サービスの候補として選択し、その衛星測位サービスの候補を測位端末２０に通知する。

その応答として、測位端末２０のユーザが衛星測位サービスの候補の中から、利用したい衛星測位サービスを選択すると、測位端末２０は、当該衛星測位サービスの測位データを取得して、クラウドサーバ４０へ送信する。クラウドサーバ４０は、測位端末２０から受信した測位データに基づき、補正データを取得すべき衛星測位サービスを特定する。

このような構成によれば、測位端末２０のユーザが、自身の測位端末２０が利用可能な衛星測位サービスに関する知識がない場合などに測位サービスの選択肢を提供することができる。また、測位端末２０のユーザは、衛星測位サービスの候補を確認することができるので、測位端末２０にて衛星測位の機能が休止されていたとしても、当該候補に基づいて（自動または手動で）衛星測位の機能を起動することができる。

なお、上記では、測位端末２０のユーザは、利用したい衛星測位サービスを選択していたが、通知された衛星測位サービスの候補のうちから利用したい衛星測位サービスの候補を選択するものとしてもよい。

このような構成によれば、測位端末２０のユーザの知識では利用すべき衛星測位サービスを決定できない場合に、クラウドサーバ４０にて好ましい衛星測位サービスを最終決定することができる。

また、上記では、測位端末２０の識別情報に基づいて衛星測位サービスの候補を特定していたが、クラウドサーバ４０が測位端末２０に対して提示する候補を特定することができるのであれば他の情報に基づいて特定しても構わない。

例えば、測位端末２０から自身が対応している衛星測位サービスを示す情報そのものを受信したり、測位端末２０の型番などを受信してその型番に対応する衛星測位サービスの候補を特定したり、測位端末２０から受信する測位データにこれらの情報がふくまれていたりしてもよい。

また、上述した実施の形態（変形例を含む）では、クラウドサーバ４０が測位端末２０の位置を計算し通知していたが、位置の計算を測位端末２０が行うようにしてもよい。この場合、クラウドサーバ４０は、選択した衛星測位サービスから取得した測位データをそのまま測位端末２０に送信する。

このような構成によれば、測位端末２０の処理負荷は増すものの、クラウドサーバ４０の負荷が軽減される。また、測位端末２０の位置をクラウドサーバ４０で計算する場合には、測位端末２０で計算する場合よりも、利用料金を高額に設定しても良い。これにより、クラウドサーバ４０の負荷を軽減する方向にユーザを誘導することができる。

また、位置の計算を測位端末２０が行う構成において、複数の衛星測位サービスが選択された場合、クラウドサーバ４０は、複数の衛星測位サービスそれぞれから取得した測位データを測位端末２０に送信するとしてもよい。これにより、測位端末２０のユーザは、自らの意思で適切な衛星測位サービスの測位データを選択することができる。

同様に、クラウドサーバ４０が、測位端末２０の位置を演算する場合であっても、複数の衛星測位サービスそれぞれから取得したデータに基づいて計算した測位端末２０の複数の位置を測位端末２０に送信するとしてもよい。これにより、測位端末２０のユーザにて、各衛星測位サービスを利用して得られた位置から、正確そうな位置を選択することができる。

また、上述した実施の形態（変形例を含む）において、クラウドサーバ４０が測位端末２０に対して過去に選択した衛星測位サービスを記憶しておき、同じ測位端末２０に対して、過去に選択された衛星測位サービスを優先的に選択するとしてもよい。測位端末２０が大幅に移動しないかぎり、利用可能な衛星測位サービスは大きく変わらないためである。これにより、特に、複数の衛星測位サービスが利用可能な環境において、利用される可能性の高い衛星測位サービスをより優先的に選択することができる。

また、この場合、測位端末２０に対して過去に衛星測位サービスが選択された時刻を併せて記憶しておき、現在時刻に応じて、優先的に選択する衛星測位サービスを変更するものとしてもよい。衛星は地球の周りを周回しているため、近い場所であっても、利用可能な衛星は時刻によって異なるためである。

また、上述した実施の形態（変形例を含む）における基準局１０は、位置が固定されていてもよいし固定されていなくてもよい。後者の例としては、第１移動体に基準局１０の機能を設け、第１移動体にて運ばれる第２移動体に測位端末２０の機能を設けてもよい。

この場合、第２移動体を用いて行う作業現場に第１移動体を移動させ、作業時には第１移動体を基準局１０として機能させることで、第２移動体の座標を算出できる。例えば、第１移動体であるトラックによって第２移動体であるドローンを運搬し、運搬先にてドローンによる作業を行うことが考えられる。

また、測位データ配信サーバ３０と基準局１０又は測位端末２０との間の通信、および、クラウドサーバ４０と測位データ配信サーバ３０又は測位端末２０との間の通信の少なくとも一方は、時分割多重（ＴＤＭ）通信でもよいし他の多重通信方法であってもよい。一対多通信における多重化には、周波数分割多重（ＦＤＭ）、符号分割多重（ＣＤＭ）、及び、直交周波数分割多重（ＯＦＤＭ）の少なくとも１つが適用されてよい。

また、上述した実施の形態（変形例を含む）の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

集積回路化の手法にはＬＳＩに限らず、専用回路または汎用プロセッサを用いて実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続、設定が再構成可能なリコンフィグラブル・プロセッサーを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

更には、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、別技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてあり得る。

本開示は、通信機能を持つあらゆる種類の装置、デバイス、システム（通信装置と総称）において実施可能である。通信装置の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、デジタル・ブック・リーダー、テレヘルス・テレメディシン（遠隔ヘルスケア・メディシン処方）デバイス、通信機能付きの乗り物又は移動輸送機関（自動車、飛行機、船等）、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。

通信装置は、持ち運び可能又は移動可能なものに限定されず、持ち運びできない又は固定されている、あらゆる種類の装置、デバイス、システム、例えば、スマート・ホーム・デバイス（家電機器、照明機器、スマートメーター又は計測機器、コントロール・パネル等）、自動販売機、その他ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）ネットワーク上に存在し得るあらゆる「モノ（Things）」をも含む。

通信には、セルラーシステム、無線ＬＡＮシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。

また、通信装置には、本開示に記載される通信機能を実行する通信デバイスに接続又は連結される、コントローラやセンサー等のデバイスも含まれる。例えば、通信装置の通信機能を実行する通信デバイスが使用する制御信号やデータ信号を生成するような、コントローラやセンサーが含まれる。

また、通信装置には、上記の非限定的な各種装置と通信を行う、あるいはこれら各種装置を制御する、インフラストラクチャ設備、例えば、基地局、アクセスポイント、その他あらゆる装置、デバイス、システムが含まれる。

なお、本開示は、無線通信装置、または制御装置において実行される制御方法として表現することが可能である。また、本開示は、かかる制御方法をコンピュータにより動作させるためのプログラムとして表現することも可能である。更に、本開示は、かかるプログラムをコンピュータによる読み取りが可能な状態で記録した記録媒体として表現することも可能である。すなわち、本開示は、装置、方法、プログラム、記録媒体のうち、いずれのカテゴリーにおいても表現可能である。

また、本開示は、部材の種類、配置、個数等は前述の実施の形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更することができる。

本開示は、衛星が送信する電波を利用して測位を行う技術に好適である。

１ 衛星測位システム
１０ 基準局
２０ 測位端末
３０ 測位データ配信サーバ
４０ クラウドサーバ
１０１、２０１、３０１、４０１ プロセッサ
１０２、２０２、３０２、４０２ 記憶部
１０３、２０３、３０３、４０３ 入力部
１０４、２０４、３０４、４０４ 出力部
１０５ 第１通信部
１０６ 第２通信部
１０７、２０６ 受信部
１１０、２１０、３１０、４１０ バス
２０５、３０５、４０５ 通信部
４２０ 衛星測位サービス管理データ

Claims (13)

1. 測位端末が衛星から受信した測位信号に基づいて生成した第１測位データを受信する受信部と、
   複数の衛星測位サービスに関する情報を記憶する記憶部と、
   前記複数の衛星測位サービスから、前記第１測位データに基づいて前記測位端末が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、前記衛星測位サービスの候補に含まれる衛星測位サービスから、前記第１測位データと共に前記測位端末の位置の演算に用いられる第２測位データを取得するプロセッサと、
   を備えるサーバ。
2. 前記衛星測位サービスに関する情報は、前記衛星測位サービスを利用可能なエリアに関する情報を含み、
   前記プロセッサは、
   前記第１測位データから得られる前記測位端末の位置を含む前記エリアに対応する衛星測位サービスを前記衛星測位サービスの候補として選択する、
   請求項１に記載のサーバ。
3. 前記衛星測位サービスに関する情報は、前記衛星測位サービスに利用可能な衛星種別に関する情報を含み、
   前記プロセッサは、
   前記第１測位データに含まれる衛星種別に関する情報を基に、前記衛星測位サービスの候補を選択する、
   請求項１に記載のサーバ。
4. 前記衛星測位サービスに関する情報は、前記衛星測位サービスの利用料金に関する情報を含み、
   前記プロセッサは、
   前記衛星測位サービスの候補から、前記利用料金に関する情報を基に前記衛星測位サービスの選択を行う、
   請求項１から３のいずれか一項に記載のサーバ。
5. 前記プロセッサは、
   前記測位端末から受信した、前記利用料金に関する確認応答に基づいて前記衛星測位サービスを選択する、
   請求項４に記載のサーバ。
6. 前記プロセッサは、
   前記衛星測位サービスの候補のうち、前記第１測位データと前記衛星測位サービスの候補から取得される前記第２測位データとを基に得られる基線長が閾値以下である前記衛星測位サービスを選択する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載のサーバ。
7. 前記サーバは、更に、前記衛星測位サービスの候補を示す情報を前記測位端末に送信する送信部を備え、
   前記プロセッサは、前記衛星測位サービスの候補を示す情報に対する応答として指定された衛星測位サービスの候補のうちから、前記第２測位データを取得する衛星測位サービスを選択する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載のサーバ。
8. 前記サーバは、更に、
   前記第１測位データと前記第２測位データとに基づいて前記測位端末の位置を演算し、前記演算した位置を前記測位端末宛に送信する送信部を備える、
   請求項１から６のいずれか一項に記載のサーバ。
9. 前記サーバは、更に、
   前記第２測位データを前記測位端末宛に送信する送信部を備える、
   請求項１から６のいずれか一項に記載のサーバ。
10. 前記プロセッサは、前記選択された衛星測位サービスが複数存在する場合、前記選択された複数の衛星測位サービスそれぞれから前記第２測位データを取得し、
    前記送信部は、更に、前記選択された複数の衛星測位サービスそれぞれから取得した前記第２測位データを前記測位端末に送信する、
    請求項９に記載のサーバ。
11. 前記複数の衛星測位サービスは、それぞれ、前記第２測位データを提供する基準局の種別、前記基準局の位置、前記基準局が使用する衛星の種別、サービス利用料金、運用状況、衛星数、および、同時に利用されているアカウント数の少なくとも１つが異なる、請求項１から１０のいずれか一項に記載のサーバ。
12. 衛星が送信する測位信号を受信し前記測位信号に基づいて生成された第１測位データを送信する測位端末と、
    前記第１測位データを受信するサーバと、を備え、
    前記サーバは、
    複数の衛星測位サービスから、前記第１測位データに基づいて前記測位端末が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、
    前記衛星測位サービスの候補に含まれる衛星測位サービスから、前記第１測位データと共に前記測位端末の位置の演算に用いられる第２測位データを取得する、
    衛星測位システム。
13. 測位端末は、衛星から受信した測位信号に基づいて生成した第１測位データをサーバへ送信し、
    前記サーバは、複数の衛星測位サービスから、前記第１測位データに基づいて前記測位端末が利用可能な衛星測位サービスの候補を選択し、前記衛星測位サービスの候補に含まれる衛星測位サービスから、前記第１測位データと共に前記測位端末の位置の演算に用いられる第２測位データを取得する、
    衛星測位方法。

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