JP2020061878A - 誘電エラストマーアクチュエータ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】誘電エラストマーアクチュエータの形状の指標値を検出する機能を有しながらも小型化を図ることの可能な誘電エラストマーアクチュエータ装置を提供する。【解決手段】誘電エラストマーアクチュエータ(DEA10)は、誘電エラストマーからなる誘電層11と同誘電層11の厚さ方向の両側に積層された一対の電極層(第1電極12および第2電極13)とを有する。DEA装置は、DEA10の第1電極12と接地端子15との間に設けられて第1電極12にDEA10の駆動用の駆動電圧を印加する駆動電源装置14、および、DEA10の第2電極13と接地端子15との間に設けられて第2電極13に検出用の交流電圧を印加する検出電源装置16を有する。検出電源装置16とDEA10の第2電極との間には、それらの間に流れる交流電流の振幅の指標値を検出する検出装置20が設けられている。【選択図】図1
Description
本発明は、誘電エラストマーアクチュエータ装置に関するものである。
近年、誘電エラストマーアクチュエータ(DEA:Dielectric Elastomer Actuator)の開発が行われている。DEAは、誘電エラストマーからなるシート状の誘電層と、誘電層の厚さ方向の両側に積層された一対の電極層(正極電極および負極電極)とを有している。DEAの作動制御では、正極電極と負極電極との間に駆動電圧が印加される。これにより、印加電圧の大きさに応じて誘電層が厚さ方向に圧縮される一方で同誘電層の面に沿った方向に伸張されるといったように、DEAは変形する。
また、こうしたDEAの伸縮量を検出する装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1に記載の装置は、DEAの駆動電圧(直流電圧)に伸縮量検出用の高周波の交流電圧を重畳する検出電圧発生回路や、DEAの負極電極に接続される電流検出用の抵抗器に発生する電圧の振幅を検出する電圧振幅検出回路を有している。
DEAはコンデンサ構造をなしており、上記装置においてはDEAと抵抗器とでハイパスフィルターを構成する。そのため、上記装置においてDEAの駆動電圧に重畳された高周波の交流電圧は、DEAを通過して、DEAの負極電極に現れるようになる。またDEAは、作動に伴い誘電層が薄くなって電極間距離が短くなるほど、静電容量が大きくなって同DEAを流れる交流電流の振幅が大きくなるため、負極電極に現れる交流電圧の振幅も大きくなる。
上記装置では、こうしたDEAの特性をもとに、検出電圧発生回路によってDEAの駆動電圧に高周波の交流電圧が重畳されるとともに、電圧振幅検出回路によって、そのときのDEAの負極電極における電圧の振幅が同DEAの伸縮量の指標値として検出される。
DEAの駆動電圧は、例えば600V〜2000Vの高電圧である。そのため、上記装置の検出電圧発生回路を構成する各素子としては高電圧に耐える大型の部品が採用される。こうしたことから、上記装置の大型化が避けられない。
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、誘電エラストマーアクチュエータの形状の指標値を検出する機能を有しながらも小型化を図ることの可能な誘電エラストマーアクチュエータ装置を提供することにある。
上記課題を解決するための誘電エラストマーアクチュエータ装置は、誘電エラストマーからなる誘電層と同誘電層の厚さ方向の両側に積層された一対の電極層とを有する誘電エラストマーアクチュエータと、前記一対の電極層の一方と接地端子との間に設けられて、前記一方に前記誘電エラストマーアクチュエータの駆動用の駆動電圧を印加する駆動電圧印加部と、前記一対の電極層の他方と前記接地端子との間に設けられて、前記他方に交流電圧を印加する検出電圧印加部と、前記検出電圧印加部と前記他方との間に設けられて、前記検出電圧印加部および前記他方の間に流れる交流電流の振幅の指標値を検出する検出部とを備える。
上記構成において、誘電エラストマーアクチュエータ(以下、DEA)はコンデンサ構造をなしており、「1/(j×2π×f×C)」(ただし、「j」は虚数、「f」は周波数、「C」は静電容量)のインピーダンスを持つ。そのため、検出電圧印加部からDEAの一対の電極層の他方(第2電極)に交流電圧Vdを印加すると、検出電圧印加部とDEAの第2電極との間に、DEAの静電容量に応じた交流電流(j×2π×f×C×Vd)が流れるようになる。そして、DEAはコンデンサ構造をなしているため、DEAの作動に伴い誘電層が薄くなって電極層間の距離が短くなるほど、静電容量が大きくなってDEA(具体的には、検出電圧印加部と第2電極との間)を流れる交流電流の振幅も大きくなる。こうしたことから、DEAに流れる交流電流、すなわちDEAの第2電極と検出電圧印加部との間に流れる交流電流の振幅と同DEAの形状(例えば、厚さ)とは相関関係になる。上記構成によれば、そうした第2電極と検出電圧印加部との間に流れる交流電流の振幅の指標値を、DEAの形状の指標となる値として、検出部によって検出することができる。
しかも、DEAはコンデンサ構造をなしているため、一対の電極層の一方(第1電極)に駆動電圧が印加されるとともに他方(第2電極)に交流電圧が印加されるとはいえ、それら電圧の干渉分は、DEAを通過する交流電圧分だけに留まる。そのため、検出電圧印加部と第2電極との間に流れる交流電流の振幅の指標値を検出する検出部(詳しくは、検出部を構成する各素子)を、第1電極に印加されるDEA駆動用の駆動電圧に対応するものにする必要はなく、第2電極に印加される形状検出用の交流電圧に対応するものにすることができる。したがって上記構成によれば、検出部の小型化を図ることができる。
このように上記構成によれば、DEAの形状の指標値を検出する機能を有しながらもDEA装置の小型化を図ることができる。
上記装置において、前記検出部によって検出される前記指標値に基づいて、前記誘電エラストマーアクチュエータの形状を算出する算出部を備える。
上記装置において、前記検出部によって検出される前記指標値に基づいて、前記誘電エラストマーアクチュエータの形状を算出する算出部を備える。
上記構成によれば、検出電圧印加部と第2電極との間に流れる交流電流の振幅の指標値、すなわちDEAの形状の指標となる値に基づいて、同DEAの実際の形状を算出することができる。そのため、そうしたDEAの実際の形状をもとに、DEAの作動制御やDEAの異常を判定する制御など、DEAについての各種制御を精度良く実行することができる。
上記装置において、前記検出部によって検出される前記指標値に基づいて、前記誘電エラストマーアクチュエータの形状が制御目標の形状になるように、前記駆動電圧印加部によって前記一対の電極層の前記一方に印加される駆動電圧をフィードバック制御する制御部を備えることが好ましい。
上記構成によれば、検出電圧印加部と第2電極との間に流れる交流電流の振幅の指標値、すなわちDEAの形状の指標となる値をもとに、DEAの形状が制御目標の形状になるように、DEAの形状を精度良く制御することができる。
上記装置において、前記検出電圧印加部は、前記一対の電極層の前記他方に電圧を出力する演算増幅器を備え、前記演算増幅器は、同演算増幅器の最大出力電流を「Imax」とし、前記一対の電極層の前記一方に印加される駆動電圧を「Vin」とし、前記誘電エラストマーアクチュエータの等価直列抵抗を「Rs」とし、前記検出部の内部抵抗を「Rb」とした場合に関係式「Imax≧Vin/(Rs+Rb)」を満たすものであることが好ましい。
上記構成では、DEAに印加される駆動電圧Vinが変化した瞬間において、DEAの第2電極と検出電圧印加部との間には、DEAの等価直接抵抗Rsに検出部の内部抵抗Rbを加算した値によって駆動電圧Vinを除算した値「Vin/(Rs+Rb)」に相当する電流が瞬間的に流れる。このとき仮に検出電圧印加部(上記構成では、演算増幅部)の電流出力能力が不足すると、これに起因してDEAの第2電極に供給される検出電圧印加部の出力電圧が変動して不安定となり、検出部による検出値(交流電流の振幅の指標値)の検出精度の低下を招くおそれがある。
この点、上記構成によれば、第2電極に電流を出力する演算増幅器の最大出力電流Imaxが上記電流「Vin/(Rs+Rb)」以上になっているため、DEAに印加される駆動電圧が変化しても、十分な電流供給能力があるため検出電圧印加部の出力電圧変動を抑えることができる。これにより、DEAの第2電極と検出電圧印加部との間を流れる交流電流が不要に変化することを抑えることができるため、同交流電流の振幅の指標値を精度良く検出することができる。
本発明によれば、誘電エラストマーアクチュエータの形状の指標値を検出する機能を有しながらも同誘電エラストマーアクチュエータ装置の小型化を図ることができる。
以下、誘電エラストマーアクチュエータ装置の一実施形態について説明する。
図1に示すように、誘電エラストマーアクチュエータ(以下、DEA10)は、誘電エラストマーからなるシート状の誘電層11と、同誘電層11の厚さ方向の両側に配置された一対の電極層としての第1電極12および第2電極13とが積層された多層構造体である。DEA10は、第1電極12と第2電極13との間に駆動電圧が印加されると、印加電圧の大きさに応じて、誘電層11が厚さ方向(図1の上下方向)に圧縮されるとともに誘電層11の面に沿った方向(図1の左右方向)に伸張するように変形する。
図1に示すように、誘電エラストマーアクチュエータ(以下、DEA10)は、誘電エラストマーからなるシート状の誘電層11と、同誘電層11の厚さ方向の両側に配置された一対の電極層としての第1電極12および第2電極13とが積層された多層構造体である。DEA10は、第1電極12と第2電極13との間に駆動電圧が印加されると、印加電圧の大きさに応じて、誘電層11が厚さ方向(図1の上下方向)に圧縮されるとともに誘電層11の面に沿った方向(図1の左右方向)に伸張するように変形する。
誘電層11を構成する誘電エラストマーは特に限定されるものではなく、公知のDEAに用いられる誘電エラストマーを用いることができる。上記誘電エラストマーとしては、例えば、架橋されたポリロタキサン、シリコーンエラストマー、アクリルエラストマー、ウレタンエラストマーが挙げられる。これら誘電エラストマーのうちの一種を用いてもよいし、複数種を併用してもよい。誘電層11の厚さは、例えば、20〜200μmである。
第1電極12および第2電極13を構成する材料としては、例えば、導電エラストマー、カーボンナノチューブ、ケッチェンブラック(登録商標)、金属蒸着膜が挙げられる。上記導電エラストマーとしては、例えば、絶縁性高分子および導電性フィラーを含有する導電エラストマーが挙げられる。
上記絶縁性高分子としては、例えば、架橋されたポリロタキサン、シリコーンエラストマー、アクリルエラストマー、ウレタンエラストマーが挙げられる。これら絶縁性高分子のうちの一種を用いてもよいし、複数種を併用してもよい。上記導電性フィラーとしては、例えば、ケッチェンブラック(登録商標)、カーボンブラック、銅や銀等の金属粒子が挙げられる。これら導電性フィラーのうちの一種を用いてもよいし、複数種を併用してもよい。第1電極12および第2電極13の厚さは、例えば、10〜100μmである。
本実施形態の装置は、DEA10の第1電極12に駆動用の駆動電圧Vinを印加する駆動電源装置14を有している。駆動電源装置14の正極側出力端子14AはDEA10の第1電極12に接続されており、同駆動電源装置14の負極側出力端子14Bは接地端子15に接続されている。本実施形態では、駆動電源装置14が駆動電圧印加部に相当する。
駆動電源装置14は、直流、交流、矩形波等の予め定められたパターンで変化する駆動電圧Vinを出力してDEA10の第1電極12に印加する。この駆動電圧Vinは、例えば「0〜1000V」の範囲で制御される。また図2に示すように、駆動電圧Vinの周波数帯域f1(図2にハッチングで示す領域)は低周波数域(例えば、100Hz以下)に設定される。
図1に示すように、本実施形態の装置は、DEA10の第2電極13に形状検出用の交流電圧Vdを印加する検出電源装置16を有している。検出電源装置16の正極側出力端子16AはDEA10の第2電極13に接続されており、同検出電源装置16の負極側出力端子16Bは接地端子15に接続されている。本実施形態では、検出電源装置16が検出電圧印加部に相当する。
図3に示すように、検出電源装置16は、一定の周波数f2(本実施形態では、1kHz)で、駆動電圧Vinに対して十分に小さい所定振幅(例えば、2V程度)の交流電圧Vdを出力してDEA10の第2電極13に印加する。本実施形態では、図2に示すように、交流電圧Vdの周波数f2が駆動電圧Vinの周波数帯域f1よりも高くなるように定められており、互いに周波数的に分離されている。DEA10(図1)の第2電極13に交流電圧Vdを印加する検出電源装置16は、電流増幅するバッファアンプとして機能する演算増幅器17を備えている。
ここで、DEA10の第1電極12に印加される駆動電圧Vinが一定であっても、DEA10の第2電極13に交流電圧Vdが印加されるため、この交流電圧Vdの分だけ、DEA10の第1電極12と第2電極13との間に印加される電圧が変動して、同DEA10が変形(伸縮)するおそれがある。本実施形態では、DEA10の駆動のために同DEA10の第1電極12に印加される駆動電圧Vin(詳しくは、その最大値[1000V])に対して、DEA10の形状の検出のために同DEA10の第2電極13に印加される交流電圧Vdの振幅(例えば、2V)が十分に低くなっている。そのため、仮に交流電圧Vdの印加に起因してDEA10が変形したとしても、DEA10の変形量(詳しくは、その総量)に与える影響はごく小さい。また、交流電圧Vdの周波数f2をDEA10が殆ど応答しない高い周波数に設定することにより、この交流電圧Vdの印加に起因するDEA10の変形量は無視できる程度に小さく抑えることができる。
DEA10はコンデンサ構造をなしており、「1/(j×2π×f×C)」(ただし、「j」は虚数、「f」は周波数、「C」は静電容量)のインピーダンスを持つ。そのため、検出電源装置16からDEA10の第2電極13に交流電圧Vdを印加すると、検出電源装置16とDEA10の第2電極13との間に、DEA10の静電容量Cに応じた交流電流Id(=j×2π×f×C×Vd)が流れるようになる。
本実施形態の装置は、検出電源装置16とDEA10の第2電極13との間に流れる交流電流Idの振幅の指標値(振幅検出値VA)を検出する検出部としての検出装置20を有している。この検出装置20は、シャント抵抗器21、差動増幅回路22、バンドパスフィルター23、全波整流回路24、およびピーク検出回路25を有している。
シャント抵抗器21は、検出電源装置16の正極側出力端子16AとDEA10の第2電極13との間に直列接続されている。シャント抵抗器21の両端間電圧は、シャント抵抗器21の抵抗値R(本実施形態では、100Ω)と同シャント抵抗器21を流れる電流Iとに応じた電圧値V(=I×R)、すなわちシャント抵抗器21を流れる電流Iに比例する電圧値になる。
差動増幅回路22は、シャント抵抗器21の両端間電圧を増幅するための差動増幅器22Aを有している。この差動増幅器22Aの反転入力端子は、抵抗器R1を介してシャント抵抗器21の正端子21Aに接続されるとともに抵抗器R4を介して固定電位VREF(本実施形態では、接地端子)に接続されている。また差動増幅器22Aの非反転入力端子は、抵抗器R2を介してシャント抵抗器21の負端子21Bに接続されるとともに抵抗器R5を介して固定電位VREFに接続されている。さらに差動増幅器22Aの反転入力端子は、抵抗器R3を介して同差動増幅器22Aの出力端子と接続されている。なお、抵抗器R1〜R5の抵抗値は、シャント抵抗器21の抵抗値に対して十分に大きい値(100kΩ〜1MΩ)に設定することが好ましい。
バンドパスフィルター23は、差動増幅器22Aの出力端子に接続されており、同差動増幅器22Aによって増幅された電圧値のうち、検出電源装置16から出力される交流電圧Vdの周波数f1(1kHz)を中心とする狭周波数帯域内の信号成分を選択的に通過させるものである。このバンドパスフィルター23により、所定周波数(1kHz)の交流電圧Vdの印加に伴ってシャント抵抗器21に流れる電流に相当する信号成分(詳しくは、同電流に比例する電圧成分)が抽出されて出力される。
全波整流回路24は、バンドパスフィルター23に接続されている。全波整流回路24は、図4に示すように、バンドパスフィルター23を通過した電圧波形における負電圧の部分(図4中に二点鎖線で示す部分)を反転させることによって、全周期にわたって正電圧になるように整流して出力する回路である。
ピーク検出回路25(図1)は、全波整流回路24に接続されており、全波整流回路24によって整流された電圧波形の正側(図4の上側)のピーク値P(すなわち振幅)を求めて出力する回路である。ピーク値Pは、図4から明らかなように、バンドパスフィルター23を通過した電圧波形の振幅に相当する値、すなわち交流電圧Vdの印加に伴ってシャント抵抗器21を流れる交流電流Idの振幅に比例する値(上記振幅検出値VA)になる。
このようにして検出装置20は、シャント抵抗器21、差動増幅回路22、バンドパスフィルター23、全波整流回路24、およびピーク検出回路25を通じて、振幅検出値VAを検出する。
ここで、本実施形態の装置では、DEA10の第1電極12に高電圧(最大1000V)の駆動電圧Vinが印加されるとともに、DEA10の第2電極13に低電圧(バイアスが0V、且つ振幅が2V)の交流電圧Vdが印加される。ここで、DEA10がコンデンサ構造をなしているため、DEA10の第1電極12と第2電極13とは交流的には結合しているが、直流的には分離されている。つまり、DEA10の第1電極12側は高電圧、第2電極13側は低電圧というように電圧レベルが高/低に分離されている。そのため、検出電源装置16とDEA10の第2電極13との間に設けられて上記振幅検出値VAを検出する検出装置20(詳しくは、検出装置20を構成する各素子)は、第1電極12に印加される駆動電圧Vinの電圧範囲に対応した高電圧対応の大型の特殊部品で構成する必要はなく、第2電極13に印加される交流電圧Vdの電圧範囲に対応した汎用の低電圧の部品で構成することができる。したがって、検出電源装置や検出装置がDEA10の第1電極12と駆動電源装置14との間に設けられるものと比較して、DEA装置の小型化を図ることができる。
本実施形態の装置は、例えばマイクロコンピュータを中心に構成される電子制御装置30を有している。この電子制御装置30には、ピーク検出回路25から出力される上記ピーク値Pが取り込まれるとともに上記振幅検出値VAとして記憶されている。そして、電子制御装置30は、振幅検出値VAをもとに、演算マップM1から、DEA10の実際の形状(例えば厚さ)に相当する値(実形状Sr)を算出する。本実施形態では、電子制御装置30が算出部に相当する。
以下、実形状Srを算出する手順について説明する。
DEA10の第2電極13に一定周波数f2の交流電圧Vdが印加されると、DEA10には交流電流Idが流れる。そして、この場合におけるDEA10のインピーダンスZは、DEA10の静電容量Cと交流電圧Vdの周波数f2とに基づく以下の関係式(1)を満たす値になる。
DEA10の第2電極13に一定周波数f2の交流電圧Vdが印加されると、DEA10には交流電流Idが流れる。そして、この場合におけるDEA10のインピーダンスZは、DEA10の静電容量Cと交流電圧Vdの周波数f2とに基づく以下の関係式(1)を満たす値になる。
Z=1/(j×2π×f2×C) …(1)
本実施形態の装置では、DEA10の第2電極13に印加される交流電圧Vdの周波数f2が一定であるため、上記関係式(1)より、DEA10の静電容量Cが大きいときほど、DEA10のインピーダンスZが低くなり、同DEA10に交流電流Idが流れ易くなる。
そして、この場合にDEA10を流れる交流電流Idは、交流電圧Vd(詳しくは、V0×sin(2π×f2×t))、同交流電圧Vdの絶対値|Vd|、振幅V0(その絶対値|V0|)、周波数f2、DEA10のインピーダンスZ、DEA10の静電容量C、および時間tに基づく以下の関係式(2)〜(4)を満たす値になる。
Id=Vd/Z
=V0×sin(2π×f2×t)×j×2π×f2×C …(2)
=V0×cos(2π×f2×t)×j×2π×f2×C …(3)
|Id|=|V0|×2π×f2×C …(4)
関係式(2)〜(4)から明らかなように、交流電流Idの大きさ(振幅)は、交流電圧Vdの振幅V0、交流電圧Vdの周波数f2、およびDEA10の静電容量Cを変数とする算出式によって算出することができる。本実施形態では、この算出式における振幅V0(2V)と周波数f2(1kHz)とが一定であるため、交流電流Idの振幅(本実施形態では、振幅検出値VA)を取得することができれば、同交流電流Idの振幅をもとにDEA10の静電容量Cを算出することができる。
またDEA10は、コンデンサ構造をなしているため、DEA10に印加される駆動電圧が高くなると、同DEA10の誘電層11が薄くなって第1電極12と第2電極13との距離dが短くなってDEA10の静電容量Cが大きくなり、ひいてはDEA10(具体的には、検出電源装置16と第2電極13との間)を流れる交流電流Idの振幅が大きくなる。そのため、交流電流Idの振幅をもとにDEA10の形状を求めることができる。
以上のことから、本実施形態の装置では、交流電流Idの振幅と同DEA10の形状とは相関関係になると云える。本実施形態では、そうした交流電流Idの振幅の指標値(振幅検出値VA)を、DEA10の形状の指標となる値として、検出装置20によって検出することができる。そして、この振幅検出値VAに基づいて、DEA10の形状を精度良く求めることができる。
本実施形態では、発明者による各種の実験やシミュレーションの結果をもとにDEA10を流れる交流電流Idの振幅(具体的には、振幅検出値VA)とDEA10の形状(具体的には、厚み)との関係が予め求められており、同関係が演算マップM1として電子制御装置30のメモリ31に記憶されている。演算マップM1には、具体的には、振幅検出値VAが大きい値であるときほど、DEA10の厚みが薄くなっている状態を示す値が算出されるようになる関係が記憶されている。そして、上記振幅検出値VAに基づいて、演算マップM1から、DEA10の形状(実形状Sr)が算出される。
図5に、コンデンサ構造のDEA10を等価回路で示した電気回路構造を示す。同図5に示すように、本実施形態の装置では、DEA10の第1電極12に印加される矩形波の駆動電圧Vinがステップ的に変化したとき、DEA10の第2電極13と検出電源装置16との間に、DEA10の等価直列抵抗(詳しくは、その抵抗値)Rsにシャント抵抗器21の抵抗値Rbを加算した値によって駆動電圧Vinを除算した値(=Vin/(Rs+Rb))に相当する電流が瞬間的に流れる。このとき仮に検出電源装置16の電流出力能力が不足すると、これに起因してDEA10の第2電極13に供給される検出電源装置16の出力電圧が変動して不安定となり、検出装置20による前記振幅検出値VAの検出精度の低下を招くおそれがある。
この点、本実施形態の装置では、検出電源装置16が演算増幅器17を有している。そして、演算増幅器17の最大出力電流を「Imax」とし、DEA10の第2電極13に印加される駆動電圧を「Vin」とし、DEA10の等価直列抵抗を「Rs」とし、シャント抵抗器21の抵抗値を「Rb」とすると、上記演算増幅器17としては以下の関係式(5)を満たすものが採用されている。
Imax≧Vin/(Rs+Rb) …(5)
これにより、DEA10の第1電極12に印加される駆動電圧Vinが「0V」からステップ的に変化して、同DEA10の第2電極13と検出電源装置16との間に流れる電流が「Vin/(Rs+Rb)」となっても、検出電源装置16の演算増幅器17から十分な電流を供給し、出力電圧が不安定になることを抑えることができる。これにより、DEA10の第2電極13と検出電源装置16との間を流れる交流電流Idが不要に変化することを抑えることができるため、同交流電流Idの振幅の指標値(上記振幅検出値VA)を精度良く検出することができる。
電子制御装置30はDEA10の作動制御を実行する。DEA10の作動制御にかかる一連の処理(DEA制御処理)は、所定周期毎の処理として、電子制御装置30によって実行される。
DEA制御処理では、目標とするDEA10の厚みが定められており、その目標に向けてDEA10の厚みをフィードバック制御するときには、DEA装置は以下のように動作する。
図6に示すように、先ず、予め測定して求められるとともに電子制御装置30のメモリ31に記憶されているDEA10の厚みと振幅検出値VAとの関係式をもとに、振幅検出値VAについての制御目標値VATが算出される。そして、制御目標値VATと振幅検出値VAとの偏差ΔVA(=VAT−VA)が算出されるとともに、同偏差ΔVAをもとに、例えば3制御などにより、偏差ΔVAが「0」になるように、駆動電源装置14の作動が制御される。
以上説明したように、本実施形態によれば、以下に記載する効果が得られる。
(1)DEA10の第2電極13と検出電源装置16との間に流れる交流電流Idの振幅の指標値(振幅検出値VA)を、DEA10の形状の指標となる値として、検出装置20によって検出することができる。しかも、検出装置20を、DEA10の第1電極12に印加される駆動電圧Vinに対応した高電圧対応の大型の特殊な部品で構成する必要はなく、DEA10の第2電極13に印加される低圧の交流電圧Vdに対応するものにすることができる。そのため、DEA装置の小型化を図ることができる。このように、振幅検出値VAを検出する機能を有しながらもDEA装置の小型化を図ることができる。
(1)DEA10の第2電極13と検出電源装置16との間に流れる交流電流Idの振幅の指標値(振幅検出値VA)を、DEA10の形状の指標となる値として、検出装置20によって検出することができる。しかも、検出装置20を、DEA10の第1電極12に印加される駆動電圧Vinに対応した高電圧対応の大型の特殊な部品で構成する必要はなく、DEA10の第2電極13に印加される低圧の交流電圧Vdに対応するものにすることができる。そのため、DEA装置の小型化を図ることができる。このように、振幅検出値VAを検出する機能を有しながらもDEA装置の小型化を図ることができる。
(2)振幅検出値VAに基づいてDEA10の変位を算出することができ、その算出情報に基づいてDEA10の作動制御を精度良く実行することができる。
(3)現在の振幅検出値VAをフィードバックして同振幅検出値VAと制御目標値VATとの偏差ΔVAが「0」になるように駆動電源装置14の駆動電圧出力(駆動電圧Vin)を制御することにより、DEA10の厚みを精度良く制御することができる。
(3)現在の振幅検出値VAをフィードバックして同振幅検出値VAと制御目標値VATとの偏差ΔVAが「0」になるように駆動電源装置14の駆動電圧出力(駆動電圧Vin)を制御することにより、DEA10の厚みを精度良く制御することができる。
(4)DEA10の第2電極13に電圧を出力する演算増幅器17は、DEA10の第1電極12に印加される駆動電圧Vinがステップ的に変化したとき同DEA10の第2電極13と検出電源装置16との間に瞬間的に流れる電流値(Vin/(Rs+Rb))以上の電流供給能力を有する。これにより、DEA10の第2電極13に供給される検出電源装置16の出力電圧が変動して不安定となることを抑えることができるため、同交流電流Idの振幅の指標値(上記振幅検出値VA)を精度良く検出することができる。
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施してもよい。
・ピーク検出回路25に代えて、ローパスフィルターを設けるようにしてもよい。こうした構成によっても、全波整流回路24から出力された電圧値をローパスフィルターによって交流電流Idの実効値に相当する値(実効値相当値)に変換した上で、電子制御装置30に出力することができる。ここで、交流電流のピーク検出値と実効値との比は「√2:1」の関係が成り立つため、上記実効値相当値はDEA10の変位を示す信号として用いることができる。
・ピーク検出回路25に代えて、ローパスフィルターを設けるようにしてもよい。こうした構成によっても、全波整流回路24から出力された電圧値をローパスフィルターによって交流電流Idの実効値に相当する値(実効値相当値)に変換した上で、電子制御装置30に出力することができる。ここで、交流電流のピーク検出値と実効値との比は「√2:1」の関係が成り立つため、上記実効値相当値はDEA10の変位を示す信号として用いることができる。
・バンドパスフィルター23に代えて、ハイパスフィルターを設けるようにしてもよい。ハイパスフィルターのカットオフ周波数は、駆動電圧Vinの周波数帯域よりも高く、交流電圧Vdの周波数よりも低い周波数に設定することが好ましい。こうした構成によれば、シャント抵抗器21の両端間電圧の変動分のうち、変化速度(0〜100Hz相当)が比較的遅い駆動電圧Vinの周波数帯域を通過させない一方で、交流電流Idの振幅を検出するために必要な高周波(1KHz)のみを通過させることができる。
・バンドパスフィルター23および全波整流回路24に代えて、ロックインアンプを設けるようにしてもよい。こうした構成によれば、ロックインアンプにより、シャント抵抗器21の両端間電圧の変動分の中から所定周波数f2(1KHz)の交流電圧Vdの周波数成分のみを狭帯域で精度良く分離して抽出することができる。
・図7に示すように、電子制御装置30と駆動電源装置14との間に、ローパスフィルター40を設けるようにしてもよい。電子制御装置30の出力段にDAコンバーターが採用される場合などにより、電子制御装置30の出力電圧に量子化ノイズやグリッチノイズなどの高周波のノイズ成分が重畳され、ひいては駆動電源装置14の出力にも同ノイズが重畳される場合がある。そして、このノイズ成分は、DEA10に流れる交流電流Idを乱す一因になるため、DEA10の形状(具体的には、振幅検出値VA)の検出における誤差要因になる。上記構成によれば、駆動電源装置14の出力電圧(駆動電圧Vin)から高周波のノイズ成分を除去することができるため、DEA10の形状を精度良く検出することができる。
・図8に示すように、シャント抵抗器21(図1参照)および差動増幅回路22に代えて、検出電源装置16とDEA10の第2電極13との間に、演算増幅器を有するIV変換回路50を設けるようにしてもよい。ここで、演算増幅器の正転入力と反転入力とは仮想ショートされるため、反転入力端子は検出電源装置16の出力電圧(駆動電圧Vd)と同電位になり、DEA10の第2電極13には交流電圧Vdが印加される。これに伴いDEA10に電流Idが流れると、演算増幅器のフィードバック抵抗Rに電流が流れ、演算増幅器の出力にて値「Id×R」の変化として取り出すことができる。こうした構成によっても、検出電源装置16とDEA10との間に流れる電流を電圧に変換した値が、IV変換回路50から出力されてバンドパスフィルター23に入力されるようになる。
また、上記において演算増幅器からは検出電源装置16の出力電圧(駆動電圧Vd)に値「Id×R」が加算されて出力されるため、図9に示すように、上記IV変換回路50とバンドパスフィルター23との間に、IV変換回路50の出力電圧から検出電源装置16の出力電圧(交流電圧Vd)を減算する演算回路51を設けるようにしてもよい。こうした構成によれば、演算回路51の出力から検出電源装置16の出力電圧の成分を除去し、値「Id×R」の成分のみの電圧値をバンドパスフィルター23に入力するようにできる。
・現在の振幅検出値VAや制御目標値VATが一定時間が経過しても変化しない、あるいは予め定めた判定値以上であることをもってDEA装置に異常が発生していると判定することができる。
・振幅検出値VAをもとに算出されるDEA10の形状変位に基づいて各種制御(例えば、DEA10の作動制御)を実行することに限らず、振幅検出値VAに基づいてDEA10の実際の静電容量(実静電容量)を算出するとともに同静電容量に基づいて各種制御を実行したり、振幅検出値VAに基づいて各種制御を実行したりすることもできる。
・上記実施形態の装置は、複数の誘電層が間に電極層を介して積層された誘電エラストマーアクチュエータを備える装置にも適用することができる。
10…誘電エラストマーアクチュエータ(DEA)、11…誘電層、12…第1電極、13…第2電極、14…駆動電源装置、14A…正極側出力端子、14B…負極側出力端子、15…接地端子、16…検出電源装置、16A…正極側出力端子、16B…負極側出力端子、17…演算増幅器、20…検出装置、21…シャント抵抗器、21A…正端子、21B…負端子、22…差動増幅回路、23…バンドパスフィルター、24…全波整流回路、25…ピーク検出回路、30…電子制御装置、31…メモリ、40…ローパスフィルター、50…IV変換回路、51…演算回路。
Claims (4)
- 誘電エラストマーからなる誘電層と同誘電層の厚さ方向の両側に積層された一対の電極層とを有する誘電エラストマーアクチュエータと、
前記一対の電極層の一方と接地端子との間に設けられて、前記一方に前記誘電エラストマーアクチュエータの駆動用の駆動電圧を印加する駆動電圧印加部と、
前記一対の電極層の他方と前記接地端子との間に設けられて、前記他方に交流電圧を印加する検出電圧印加部と、
前記検出電圧印加部と前記他方との間に設けられて、前記検出電圧印加部および前記他方の間に流れる交流電流の振幅の指標値を検出する検出部と
を備える誘電エラストマーアクチュエータ装置。 - 前記検出部によって検出される前記指標値に基づいて、前記誘電エラストマーアクチュエータの形状を算出する算出部を備える
請求項1に記載の誘電エラストマーアクチュエータ装置。 - 前記検出部によって検出される前記指標値に基づいて、前記誘電エラストマーアクチュエータの形状が制御目標の形状になるように、前記駆動電圧印加部によって前記一対の電極層の前記一方に印加される駆動電圧をフィードバック制御する制御部を備える
請求項1または2に記載の誘電エラストマーアクチュエータ装置。 - 前記検出電圧印加部は、前記一対の電極層の前記他方に電圧を出力する演算増幅器を備え、
前記演算増幅器は、同演算増幅器の最大出力電流を「Imax」とし、前記一対の電極層の前記一方に印加される駆動電圧を「Vin」とし、前記誘電エラストマーアクチュエータの等価直列抵抗を「Rs」とし、前記検出部の内部抵抗を「Rb」とした場合に関係式「Imax≧Vin/(Rs+Rb)」を満たすものである
請求項1〜3のいずれか一項に記載の誘電エラストマーアクチュエータ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018192467A JP2020061878A (ja) | 2018-10-11 | 2018-10-11 | 誘電エラストマーアクチュエータ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2020061878A true JP2020061878A (ja) | 2020-04-16 |
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ID=70220383
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JP (1) | JP2020061878A (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2021024628A1 (ja) * | 2019-08-06 | 2021-02-11 | 豊田合成株式会社 | 制御装置及びアクチュエータ装置 |
-
2018
- 2018-10-11 JP JP2018192467A patent/JP2020061878A/ja active Pending
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WO2021024628A1 (ja) * | 2019-08-06 | 2021-02-11 | 豊田合成株式会社 | 制御装置及びアクチュエータ装置 |
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