JP2020060517A - エージェント装置、エージェント装置の制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】経路を逸脱する前であっても後であっても、経路を逸脱した場合の影響度合いに応じたアドバイスを出力するエージェント装置を提供すること。【解決手段】出力部（４７）は、情報を出力する。コスト差取得部（４３）は、所定の目的地に向けて計画された経路である第１経路を車両が進行する際の第１移動コストと、前記第１経路上の所定の分岐点において前記第１経路から逸れて前記所定の目的地に進行する第２経路を進行する際の第２移動コストとのコスト差を取得する。出力制御部（４８）は、前記コスト差に基づいて、前記車両が前記所定の分岐点の前の分岐点前区間または前記所定の分岐点の後の分岐点後区間を進行しているときに、前記出力部に前記車両の進行に関するアドバイスを出力させる。【選択図】図１

Description

本発明は、エージェント装置、エージェント装置の制御方法、およびプログラムに関する。

従来のカーナビゲーション装置は、自車両の現在位置を追跡するとともに、設定された経路を自車両が逸脱した場合には、経路の再探索を行うことなどによって新たな経路を設定する。また、カーナビゲーション装置は、音声およびディスプレイ装置によって、新たな経路をユーザーに対して案内する。
例えば、特許文献１には、設定されたルートを逸脱した場合に、新たなルートを設定しなおしたり、ルート案内を行ったりするカーナビゲーション装置が記載されている。

特開２０１８−０４８８１７号公報

しかしながら、従来の技術では、車両がルートを逸脱した場合に、カーナビゲーション装置は、その影響が重大なものであるか軽微なものであるかといった情報を出力しなかった。したがって、ドライバーは、経路を逸脱したことを知覚したとき、必要以上に心配したり焦ったりしてしまう場合があった。また、従来の技術では、設定された経路を車両が走行している限りは、経路を逸脱した場合の影響が大きいものであっても、特別の情報を出力しなかった。ドライバーにとっては、経路を逸脱する前であっても後であっても、経路の逸脱が生じた場合に対する的確なアドバイスが行われることが望ましい。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、経路を逸脱した場合の影響度合いに応じたアドバイスを出力することができるエージェント装置、エージェント装置の制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係るエージェント装置は、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係るエージェント装置は、情報を出力する出力部と、所定の目的地に向けて計画された経路である第１経路を車両が進行する際の第１移動コストと、前記第１経路上の所定の分岐点において前記第１経路から逸れて前記所定の目的地に進行する第２経路を進行する際の第２移動コストとのコスト差を取得するコスト差取得部と、前記コスト差に基づいて、前記車両が前記所定の分岐点の前の分岐点前区間または前記所定の分岐点の後の分岐点後区間を進行しているときに、前記出力部に前記車両の進行に関するアドバイスを出力させる出力制御部と、を具備するエージェント装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記出力部は、前記車両が走行すべき経路を計画して案内情報を出力するナビゲーション装置の出力主体とは別体として認識される態様で、前記アドバイスを出力する、ものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記出力部は、前記アドバイスを発話音声によって出力するものであり、前記案内情報が出力される際の声の種類と、前記アドバイスが出力される際の声の種類とが異なる、ものである。

（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記出力制御部は、前記出力部に、前記車両が走行すべき経路を計画して案内情報を出力するナビゲーション装置と並行して、前記アドバイスの少なくとも一部を前記出力主体と共に出力させる、ものである。

（５）：上記（２）から（４）のいずれかの態様において、前記出力制御部は、前記車両が前記分岐点前区間を進行しているときに、前記第２移動コストから前記第１移動コストを減じた結果が所定量以上である場合に、前記出力部に、該分岐点を通過するときに前記第１経路を外れる結果となった場合は移動コストに対する影響が大きいことを表すアドバイスを出力させる、ものである。

（６）：上記（２）から（５）のいずれかの態様において、前記出力制御部は、前記車両が前記分岐点前区間又は前記分岐点後区間を進行しているときに前記第２移動コストから前記第１移動コストを減じた結果が所定量未満である場合に、前記出力部に、当該分岐点を通過するときに前記第１経路を外れる結果となっても移動コストに対する影響は限定的であることを表すアドバイスを出力させる、ものである。

（７）：上記（１）から（６）までのいずれかの態様において、外部から取得した信号に基づいてユーザーの状態を推定するユーザー状態推定部、をさらに具備し、前記出力制御部は、前記ユーザー状態推定部によって推定されたユーザー状態が所定の状態である場合に、前記出力部に前記アドバイスを出力させる、ものである。

（８）：この発明の他の態様に係るエージェント装置は、車両が走行すべき経路を計画して案内情報を出力するエージェント装置であって、前記経路に含まれる分岐点において前記経路と異なる方向に前記車両が進行した場合に、前記分岐点における進行方向の与える影響に関してアドバイスを出力するエージェント装置である。

（９）：この発明の一態様に係るエージェント装置の制御方法は、エージェント装置のコンピュータが、所定の目的地に向けて計画された経路である第１経路を進行する際の第１移動コストと、前記第１経路上の所定の分岐点において前記第１経路から逸れて前記所定の目的地に進行する第２経路を進行する際の第２移動コストとのコスト差を取得し、前記コスト差に基づいて、前記車両が前記所定の分岐点の前の分岐点前区間または前記所定の分岐点の後の分岐点後区間を進行しているときに、前記車両の進行に関するアドバイスを出力する、エージェント装置の制御方法である。

（１０）：この発明の一態様に係るプログラムは、エージェント装置のコンピュータに、所定の目的地に向けて計画された経路である第１経路を進行する際の第１移動コストと、前記第１経路上の所定の分岐点において前記第１経路から逸れて前記所定の目的地に進行する第２経路を進行する際の第２移動コストとのコスト差を取得させ、前記コスト差に基づいて、前記車両が前記所定の分岐点の前の分岐点前区間または前記所定の分岐点の後の分岐点後区間を進行しているときに、前記車両の進行に関するアドバイスを出力させる、プログラムである。

（１）〜（１０）によれば、経路を逸脱した場合の影響度合いに応じたアドバイスを出力することができる。例えば、一部の態様によれば、車両が計画された経路である第１経路と異なる経路で進行した場合に、あるいは進行する可能性がある場合に、第１経路での移動コストと、新たに計画された、あるいは計画され得る第２経路での移動コストとの差が大きいか小さいかに応じて、適切な内容の、あるいは出力方法のアドバイスを出力することが可能となる。これにより、例えば、移動コストのコスト差が大きくなる可能性がある場合には注意喚起したり、コスト差が小さい場合にはそれほど気にする必要がないことを知らせたりすることが可能となる。

（２）によれば、ナビゲーション装置による発話と、エージェント装置による発話とが、別人格による発話であるような演出を行う効果が得られる。

（５）によれば、分岐点の前の区間において、第１経路の移動コストと第２経路の移動コストとの間のコスト差の大きい経路に入ってしまうことを防ぐための注意喚起を行うことが可能となる。

（６）によれば、分岐点の前の区間あるいは後の区間において、第１経路を外れてもコスト差は限定的であり、それほど気にすべきことではないことをドライバーに知らせることができる。これにより、ドライバーは、余計なことを気にせず、安心して運転を続けることができるようになる。

（７）によれば、推定されるユーザーの状態に応じて、つまり、例えば、ドライバーの緊張や焦りや注意力の低下などといった状態に応じて、適切なアドバイスの内容または出力方法を選択することができる。これにより、ドライバーの気分をフォローアップしたり、注意力を高めたりといったことを、適切な状況判断に基づいて行うことができるようになる。

第１実施形態によるエージェント装置の概略機能構成を示すブロック図である。 同実施形態によるエージェント装置と外部の各種装置との間の入出力関係の概略を示すブロック図である。 同実施形態によるエージェント装置における、ナビゲーション機能部の内部の機能構成を示すブロック図である。 同実施形態による地図情報記憶部が記憶する地図情報をグラフィカルに示した概略図である。 同実施形態による地図情報記憶部が記憶するコスト情報の構成を示す概略図である。 同実施形態による地図情報記憶部が記憶する、分岐点前後の区間（分岐点前区間および分岐点後区間）の範囲を表す情報をグラフィカルに示した概略図である。 同実施形態によるエージェント装置における、ユーザー状態推定部の機能構成を示すブロック図である。 同実施形態による出力制御部が記憶し、出力（アドバイスの内容や出力方法）を決定する際に参照するデータの構成を示す概略図である。 同実施形態によるエージェント装置による処理の手順を示すフローチャートである。 第２実施形態によるエージェント装置の概略機能構成を示すブロック図である。 同実施形態による傾向記憶部が記憶するデータ（車両が分岐点を通過するときに進入するリンクに関する傾向を表す数値）の構成を示す概略図である。 第３実施形態によるエージェント装置の機能構成を示すブロック図である。

以下、図面を参照し、本発明のエージェント装置の実施形態について説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態によるエージェント装置の概略機能構成を示すブロック図である。図示するように、エージェント装置１０は、例えば、ナビゲーション機能部４１と、コスト差取得部４３と、ユーザー状態推定部４４と、出力部４７と、出力制御部４８と、制御部４９とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。つまり、これらの構成要素は、コンピュータがプログラムを実行することにより実現される。

エージェント装置１０は、車両に搭載され、車両のドライバー（運転者）のエージェントとして機能する。具体的には、エージェント装置１０は、状況に応じてドライバーに対するアドバイスの文言を、例えば合成音声で出力する。ここで、車両とは、道路を走行する自動車（自動二輪車、自動四輪車、あるいはその他）や自転車等である。自動車は、内燃機関から得られるエネルギーや、蓄電された電力エネルギーや、外部から給電される電力エネルギーによって走行する。

ナビゲーション機能部４１は、車両の目的地と、車両の現在位置と、計画された経路とに基づいて、車両のナビゲーションを行うための機能を有する。また、ナビゲーション機能部４１は、上記の目的地と現在位置とに基づいて、最適な経路を探索し、提示する機能を有する。ここで、最適な経路とは、現在位置と目的地とが与えられたときに、下記の移動コストを最適化するための経路である。

コスト差取得部４３は、第１経路に関連付けられる移動コスト（第１移動コストと呼ぶ）と第２経路に関連付けられる移動コスト（第２移動コストと呼ぶ）との差であるコスト差（後者から前者を減じて得られる値）を取得する。コスト差取得部４３は、ナビゲーション機能部４１内の機能であるコスト算出部６６（後述する）が算出した第１移動コストおよび第２移動コストを取得して、コスト差を自ら算出してもよい。また、コスト差取得部４３は、他の機能部によって算出された上記のコスト差を取得してもよい。第１経路とは、所定の目的地に向けて計画された経路である。第２経路とは、第１経路上の所定の分岐点において第１経路から逸れて所定の目的地に進行するための経路である。つまり、第２経路とは、第１経路に含まれる分岐点を通過後の、第１経路とは異なる経路（但し、第１経路と同一の目的地に向けた経路）である。第２経路は、例えば、車両が分岐点において進行すべき経路を間違った場合などに、ナビゲーション機能部４１（同等の機能を有する他の機能部でもよい）による探索で求められる。コスト差取得部４３は、一例として、車両が、分岐点の前後の区間内を進行しているタイミングで、上記のコスト差を取得する。ただし、コスト差取得部４３が他のタイミングでコスト差を取得してもよい。例えば、車両が向かう方面において必要となり得るコスト差の情報を、予め先読みして取得（算出）しておいてもよい。

なお、ナビゲーション機能部４１とコスト差取得部４３のうち一部または全部は、エージェント装置１０とは別体のナビゲーション装置に含まれるものであってもよい。その場合、エージェント装置１０は、コストやコスト差を自ら計算するのではなく、ナビゲーション装置から「取得」してもよい。この場合、ナビゲーション装置の機能の一部または全部は、車両がネットワークを介して通信可能なサーバ装置（車外装置）にあってもよい。すなわち、コスト差を取得する主体は、自ら計算することでコスト差を取得してもよいし、他装置からコスト差を取得してもよい。

ユーザー状態推定部４４は、各種のセンサー等から得られる信号に基づき、ユーザー（具体的には車両のドライバー）の状態を推定する機能を有する。

出力部４７は、情報を出力する。具体的には、出力部４７は、出力制御部４８による制御にしたがって、アドバイスの情報を出力する。出力部４７は、ドライバーに対するアドバイスを発話音声の形で出力する。ただし、音声以外の形（例えば、画像・映像等）で情報を出力するようにしてもよい。
また、出力部４７は、車両が走行すべき経路を計画して案内情報を出力するナビゲーション装置２０の出力主体とは別体として認識される態様で、アドバイスを出力するようにしてもよい。ここで「出力主体」とは、ナビゲーション装置２０内において案内情報を出力する人として、利用者により仮想的に認識される主体（機能）である。
出力部４７が発話音声によってアドバイスを出力する場合、ナビゲーション装置２０の出力主体とは別体として認識できる態様とは、例えば両装置間で発話する声の種類が異なる態様である。具体的方法としては、発話の周波数を両装置間で異ならせるようにする。あるいは、両装置間で異なる声優（異なる声質）による声を元データとして用いるようにしてもよい。これにより、ナビゲーション装置２０とエージェント装置１０とが別人格として発話している演出を施すことができる。
出力部４７がディスプレイ装置への表示によってアドバイスを出力する場合、ナビゲーション装置２０の出力主体とは別体として認識できる態様とは、例えば両装置が異なる２つのディスプレイ装置にそれぞれアドバイスを出力する態様である。あるいは、両装置が、単一のディスプレイ装置の表示画面内の、明らかに区別可能な異なる領域にそれぞれアドバイスを表示させる態様である。あるいは、両装置が、異なる表示属性（例えば、表示する文字の色や、字体（フォントファミリー）や、文字サイズや、文字修飾（下線、太字、斜字体等）など）を用いてそれぞれアドバイスを表示させる態様である。

出力制御部４８は、コスト差取得部４３が取得（算出）したコスト差に少なくとも基づいて、車両が所定の分岐点の前の分岐点前区間または分岐点の後の分岐点後区間を進行しているときに、出力部４７に、車両の進行に関するアドバイスを出力させるよう制御する。出力制御部４８は、出力するアドバイスの内容または出力方法の少なくともいずれかに関する情報を出力部４７に渡す。アドバイスの内容とは、文言の内容等である。出力方法とは、発話の口調、音量、声質、速さ等である。

出力制御部４８は、出力部４７に、車両が走行すべき経路を計画して案内情報を出力するナビゲーション装置２０と並行して、案内情報あるいはアドバイスの少なくとも一部をナビゲーション装置２０の出力主体と共に出力させる。ただし「並行」とは必ずしも同時の出力を意味するものではない。一例として、出力制御部４８は、分岐点の前の区間において、当該分岐点において進入すべき経路、あるいは進入すべきではない経路に関する案内情報を、出力部４７に出力させる。
また、出力制御部４８は、車両が分岐点前区間を進行しているときに、第２移動コストから第１移動コストを減じた結果が所定量以上である場合に、出力部４７に、案内情報あるいはアドバイスの少なくとも一部を前記出力主体と共に出力させるようにしてもよい。このとき出力させるアドバイスは、例えば、該分岐点を通過するときに第１経路を外れる結果となった場合は移動コストに対する影響が大きいことを表すアドバイスである。
つまり、出力制御部４８は、分岐点を通過する際の注意喚起を促すための案内情報をアドバイスとして出力するよう制御を行う。出力制御部４８は、アドバイスの内容や出力方法を決定ことができる。
これらにより、出力制御部４８は、例えば計画された経路を逸れてしまうことによって目的地までの移動コスト（第２経路に関する第２移動コスト）が著しく増加してしまうことを防ぐことができる。具体例としては、出力制御部４８、計画された経路には含まれない高速道路に入ってしまうことを防ぐことができる。あるいは、出力制御部４８は、計画された経路である高速道路に進入するための入口をドライバーが逃してしまうことを防ぐことができる。

また、出力制御部４８は、車両が分岐点前区間又は分岐点後区間を進行しているときに、第２移動コストから第１移動コストを減じた結果が所定量未満である場合に、出力部４７に、当該分岐点において第１経路を外れる結果となっても移動コストに対する影響は限定的であることを表すアドバイスを出力させることができる。この出力は、分岐点の前の区間でも後の区間でも行うことができる。これにより、たとえ第１経路を外れてしまっても、ドライバーはたいして気に病む必要がないことを、ドライバーに知らせることができる。これにより、ドライバーは安心して運転することができる。

出力制御部４８は、また、前述の通り、ナビゲーション装置２０からの出力とエージェント装置１０からのアドバイスの出力とが異なる態様による出力となるよう、出力部４７を制御してもよい。

また、ユーザー状態推定部４４が推定したユーザー状態に基づいて、適切な出力を決定し、出力部４７を制御することもできる。具体的には、出力制御部４８は、ユーザー状態推定部４４によって推定されたユーザー状態が所定の状態である場合に、出力部４７に、当該ユーザー状態に対応するアドバイスを出力させる。例えば、出力制御部４８は、第１経路から外れてしまったことによって焦りの表情を示しているドライバーに対して、第１経路と第２経路との間のコスト差が所定量以下である場合には、ドライバーを安心させたり、ドライバーを元気づけたりする効果を有する内容または出力方法で、アドバイスを出力するようにできる。

制御部４９は、エージェント装置１０全体の動作を制御する。

図２は、エージェント装置１０と外部の各種装置との間の入出力関係の概略を示すブロック図である。図示するように、エージェント装置１０は、通信装置３１、ドライバーモニターカメラ３２、ドライバーセンサー３３、マイクロフォン３４、車両センサー３５のそれぞれとの間で信号のやり問いを行う。また、エージェント装置１０は、ディスプレイ装置３６に画像等を表示させたり、スピーカー３７から音声を出力したりする。

ナビゲーション装置２０は、設定された車両の目的地（ゴールまたはサブゴール）に基づいて、その目的地に到達するために移動コスト最適（移動コストについては、前述の通り）な経路を計画するとともに、その計画された経路に従って車両の運転をナビゲートする装置である。ナビゲーション装置２０は、出力主体を内部に備える。この出力主体は、車両をナビゲーションする目的で経路、道路、運転等に関する案内情報を出力するもので（機能）ある。ナビゲーション装置２０自体は、既存技術によって実現される。

通信装置３１は、車両が、他の車両や、道路に設置された装置等と通信するための装置である。エージェント装置１０は、この通信装置３１を用いて車両の外部との間での通信を行うことができる。

ドライバーモニターカメラ３２は、車両を運転するドライバーを撮影し、その映像の信号をエージェント装置１０に渡すものである。ドライバーモニターカメラ３２は、特に、ドライバーの顔の表情を撮影する。ドライバーの状態を推定するためには、ドライバーモニターカメラで撮影された映像が用いられる。
ドライバーセンサー３３は、ドライバーの状況を、映像や音声以外の観点で検知する機能を有するセンサーである。例えば、ドライバーセンサー３３は、例えば、ドライバーの発汗度合いや、血流の鼓動等を検知するように構成される。ドライバーセンサー３３が、ドライバーのその他の状況をも検知するように構成されてもよい。ドライバーセンサー３３は、取得した信号あるいは情報を、エージェント装置１０に渡す。
マイクロフォン３４は、車両内にける音声を電気信号として取得するものである。マイクロフォン３４は、主に、ドライバーによる発話を捕捉する。マイクロフォン３４は、取得した音声の信号をエージェント装置１０に渡す。
車両センサー３５は、車両における各種状況を検知するためのセンサーである。車両センサー３５は、例えば、車両の速度や、車両の加速度や、ステアリングの操作量や、アクセルの踏み込み量や、ブレーキの踏み込み量などを検知し、エージェント装置１０にその情報を渡す。

ディスプレイ装置３６は、画像（映像を含む）を提示するための装置である。エージェント装置１０は、ディスプレイ装置３６を用いて視覚情報を提示する場合がある。ディスプレイ装置３６は、エージェント装置１０の出力部４７が出力する画像信号に基づいて表示を行うことができる。
スピーカー３７は、音声を出力するものである。エージェント装置１０は、スピーカー３７を用いて、発話音声によるアドバイスや、その他の音声を出力することができる。つまり、スピーカー３７は、エージェント装置１０の出力部が出力する音声信号に基づいて音声を出力することができる。

つまり、ここで図示したように、本実施形態によるエージェント装置１０は、ナビゲーション装置２０とは別体として構成される。

次に、エージェント装置１０の内部の、より詳細な機能構成について説明する。
図３は、ナビゲーション機能部４１の内部の機能構成を示すブロック図である。図示するように、ナビゲーション機能部４１は、目的地設定部６１と、現在位置検出部６２と、地図情報記憶部６３と、経路探索部６４と、コスト算出部６６とを備える。

目的地設定部６１は、車両の目的地を設定する機能を有する。目的地設定部６１は、例えば、ユーザーの操作に基づいて目的地を設定する。目的地には、最終的なゴールと、ゴールに至る過程におけるサブゴールとが含まれる場合がある。
現在位置検出部６２は、車両の現在位置を検出する。現在位置検出部６２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星信号を受信して現在位置を求める。現在位置検出部６２が、現在位置を求めるために、例えば、ジャイロ等を併用してもよい。また、現在位置検出部６２は、車両の位置はたいていの場合（特に、走行中）において道路上に拘束される事実を利用して、地図情報記憶部６３が記憶する地図を参照しながら、現在位置を補正してもよい。
地図情報記憶部６３は、地図情報を記憶する。具体的には、地図情報記憶部６３は、地図上の道路の情報を記憶する。また、地図情報記憶部６３は、後述するように、道路（および道路の断片）に関連付けて、移動コストに関する情報を記憶する。また、地図情報記憶部６３は、分岐点前の区間および分岐点後の区間に関する情報を記憶する。具体的には、分岐点前の区間および分岐点後の区間に関する情報とは、分岐点を起点としたときの各区間の長さに関する情報である。
地図情報の具体的詳細については、別の図面を参照しなあら後で説明する。
経路探索部６４は、車両の位置（通常は現在位置）と、設定された目的地とに基づいて、目的地に到達するための経路を探索する。具体的には経路探索部６４は、移動コスト（距離、時間、道路料金、エネルギー費用等。適宜選択してよい。）を最適化する経路を探索する。
コスト算出部６６は、経路に関する移動コストを算出する。移動コストとは、移動に要する距離、時間、料金、エネルギー費用等や、それらの複合である。経路探索部６４が移動コスト最適な経路探索する際に、このコスト算出部６６によって算出される移動コストが用いられる。また、コスト算出部６６は、算出した移動コストの情報を、ナビゲーション機能部４１の外部にも提供する。

なお、エージェント装置１０は、ナビゲーション機能部４１が有する情報および処理能力と、ナビゲーション装置２０が有する情報および処理能力とを、適宜、併用してもよい。また、エージェント装置１０は、第２経路（第１経路を外れる場合に再探索する経路）を求める場合に、特に、ナビゲーション機能部４１を用いる。

図４は、地図情報記憶部６３が記憶する地図情報をグラフィカルに示した概略図である。図示するように、地図情報記憶部６３が記憶する地図情報は、ノードとリンクで構成される情報として表現される。同図において、丸印で表されるものは、ノードであり、道路における交差点や分岐点や合流点やラウンドアバウト（roundabout）等に対応するものである。これら、ノードに対応する道路上のポイントを、代表して便宜的に「分岐点」と呼ぶ。また、線で表されるものはリンクであり、道路や車線等に対応するものである。なお、符号９１で表す箇所のように、ノード以外の箇所で交差し合う場合があっても良い。このようなリンク同士の交差は、例えば、道路における立体交差等に対応する。

地図情報記憶部６３は、道路を通行するためのコストを算出するための基礎情報を併せて記憶している。地図情報記憶部６３は、このコストの情報を、個々のリンクに関連付けて、あるいはリンクのグループに関連付けて記憶している。道路を通行するためのコストの情報とは、例えば、距離（道のり）や、時間や、料金（有料道路等の通行料金）や、エネルギー費用（ガソリンや電力等の費用）についての数値情報である。コストの情報は、これらの各種コストを表すスカラー値であってもよいし、これら（距離、時間、料金、エネルギー費用等）の各々を要素とするベクトル値であってもよい。

図５は、地図情報記憶部６３が記憶するコスト情報の構成を示す概略図である。図示するように、地図情報記憶部６３は、コスト情報を表形式のデータとして保持する。この表は、リンク識別情報またはリンクグループ識別情報と、コスト情報とを対応付けて保持数る。リンク識別情報とは、地図上において特定のリンクをユニークに識別するための情報である。リンクグループ識別情報とは、地図上の複数のリンクから成るリンクグループをユニークに識別するための情報である。リンクグループは、例えば、自動車等が進行する経路上で連続する複数のリンクから成るものである。地図情報記憶部６３は、個々のリンクに対応付けてコスト情報を保持するだけでなく、リンクグループにも対応付けてコスト情報を保持することができるようになっている。これにより、記憶する情報量を抑制したり、経路に関するコストを算出（積算）する際の計算量を抑制したりすることができる。同図に示す「ｃｏｓｔ（）」は、リンク識別情報またはリンクグループ識別情報を引数として、リンクまたはリンクグループに対応するコスト情報を返す関数である。このコスト情報ｃｏｓｔ（）は、前述の通り、コストを表すスカラー値であってもよいし、ベクトル値であってもよい。

前述のコスト算出部６６は、上で説明したコスト情報を用いる。コスト算出部６６は、経路上のリンクあるいはリンクグループごとのコストを積算することにより、経路（第１経路や第２経路）の移動コストを算出する。

次に、地図情報記憶部６３が記憶する、分岐点前後の区間に関する情報について説明する。地図情報記憶部６３は、分岐点（地図におけるノード）の前後の区間の範囲を表すための情報を併せて記憶している。
下の説明において、Ｄ（ｎ，ｌ，ｄ）は、分岐点の手前の距離または分岐点を過ぎてからの距離を表す。ここで、ｎは分岐点を特定する情報である。例えば、ｎ＝Ｎ１である。また、ｌ（エル）は、分岐点に接続されるリンクを特定する情報である。例えば、ｌ＝Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５であり得る。また、ｄは、当該分岐点に向かう方向（ｄ＝「Ｉ」）または当該分岐点から遠ざかる方向（ｄ＝「Ｏ」）のいずれかを表す。

図６は、分岐点前後の区間の範囲を表す情報をグラフィカルに示した概略図である。同図において、Ｎ１は、分岐点の一つである。また、分岐点Ｎ１には、リンクＬ１からＬ５までの５個のリンクが接続されている。同図は、ある経路が計画されていることを想定している。その経路は、リンクＬ１の下側から進行し、分岐点Ｎ１を経由して、リンクＬ４の右上方に進行するものである。ただし、自動車は、必ずしも計画されている経路の通りに進行するとは限らない。自動車は、分岐点Ｎ１において計画された経路を外れて、リンクＬ２（図の左方）や、リンクＬ３（図の上方）や、リンクＬ５（図の右方）のほうに進行する可能性もある。この状況において、リンクＬ１において、分岐点Ｎ１の手前の距離Ｄ（Ｎ１，Ｌ１，Ｉ）の地点から分岐点Ｎ１の地点までの区間は、分岐点前の区間である。また、自動車がリンクＬ２の方に進行した場合、分岐点Ｎ１の地点から距離Ｄ（Ｎ１，Ｌ２，Ｏ）の地点までの区間は、分岐点後の区間である。また、自動車がリンクＬ３の方に進行した場合、分岐点Ｎ１の地点から距離Ｄ（Ｎ１，Ｌ３，Ｏ）の地点までの区間は、分岐点後の区間である。また、自動車がリンクＬ４の方に進行した場合、分岐点Ｎ１の地点から距離Ｄ（Ｎ１，Ｌ４，Ｏ）の地点までの区間は、分岐点後の区間である。また、自動車がリンクＬ５の方に進行した場合、分岐点Ｎ１の地点から距離Ｄ（Ｎ１，Ｌ５，Ｏ）の地点までの区間は、分岐点後の区間である。地図情報記憶部６３は、上記の、Ｄ（Ｎ１，Ｌ１，Ｉ），Ｄ（Ｎ１，Ｌ２，Ｏ），Ｄ（Ｎ１，Ｌ３，Ｏ），Ｄ（Ｎ１，Ｌ４，Ｏ），Ｄ（Ｎ１，Ｌ５，Ｏ）の距離を表す数値の情報を記憶する。なお、これらの距離の値は、分岐点ｎごと、接続されているリンクｌごと、方向ｄごとに異なっていてもよいし、一部または全部が同じ値であってもよい。地図情報記憶部６３は、必要に応じてこの距離の情報を圧縮して記憶する。

出力制御部４８は、上で説明した分岐点前後の区間の範囲を表す情報を参照することにより、車両の現在位置が、分岐点前の区間であるか、分岐点後の区間であるか、どちらでもないかを判定することができる。

次に、ユーザー状態推定部４４のより詳細な機能構成について説明する。
図７は、ユーザー状態推定部４４の機能構成を示すブロック図である。ユーザー状態推定部４４は、顔判定部７１と、声判定部７２と、操作判定部７３と、総合判定部７７とを備える。

顔判定部７１は、例えばドライバーモニターカメラ３２によって取得されたドライバーの顔の画像（静止画もしくは動画）に基づいて、ユーザー（ドライバー）の状態を判定する。顔の表情に基づいてユーザーの状態（心理状態等）を判定（または推定する）ための技術としては、既存技術を用いることができる。
声判定部７２は、例えばマイクロフォン３４で取得されたドライバーの声に基づいて、ユーザー（ドライバー）の状態を判定する。声（音量、周波数分布、あるいはそれらの時間推移など）に基づいてユーザーの状態（心理状態等）を判定（または推定する）ための技術としては、既存技術を用いることができる。
操作判定部７３は、例えば、車両センサー３５からの入力信号に基づいて、ユーザー（ドライバー）の状態を判定する。運転操作の内容や操作量やタイミング（遅延等）に基づいてユーザーの状態（心理状態等）を判定（または推定する）ための技術としては、既存技術を用いることができる。

総合判定部７７は、顔判定部７１や声判定部７２や操作判定部７３などによる判定（推定）結果に基づいて、ユーザーの状態を総合的に推定する。総合判定部７７は推定結果のユーザー状態を出力する。

ユーザー状態推定部４４が、顔や、声や、操作内容以外の要素に基づいてユーザーの状態を推定するようにしてもよい。その場合、ユーザー状態推定部４４は、顔判定部７１や声判定部７２や操作判定部７３に加えて、その他の判定部を設けるようにする。また、この場合、総合判定部７７は、顔判定部７１や声判定部７２や操作判定部７３の各部以外からも推定結果を受け取り、総合判定に利用する。

次に、出力制御部４８が、算出されたコスト差や、推定されたユーザー状態等に基づいて出力（アドバイスの内容や出力方法）を決定するためのデータについて説明する。
図８は、出力制御部４８が記憶し、出力（アドバイスの内容や出力方法）を決定する際に参照するデータの構成を示す概略図である。図示するように、このデータは、表形式のデータである。このデータは、車両が分岐点前の区間にいる状況と分岐点後の区間にいる状況との、それぞれの場合の決定のための情報を含む。また、このデータは、各状況において、縦軸（行方向）にユーザー状態、横軸（列方向）に、第１経路の移動コストと第２経路の移動コストとのコスト差の大きさの程度との区別を有する。第１経路と第２経路が等しい場合、即ち、車両が計画された経路である第１経路を進行する場合には、コスト差はない。また、コスト差が小、中、大のそれぞれの場合は、あらかじめ定められた閾値よって場合分けされる。即ち、次の通りである。
ｃｄ≦ｃｄｔｈ１ の場合、コスト差が小。
ｃｄｔｈ１＜ｃｄ≦ｃｄｔｈ２ の場合、コスト差が中。
ｃｄｔｈ２＜ｃｄ の場合、コスト差が大。
ここで、ｃｄは、第２経路に関連付けられる移動コストから、第１経路に関連付けられる移動コストを減じて得られる結果の値である。ｃｄは、通常は正の値であるが、ゼロあるいは負の値であってもよい。
また、本例では、コスト差が小、中、大の３段階に場合分けしているが、場合分けの数は任意である。
また、本例では、推定されたユーザー状態は、平常、緊張、焦り、注意力低下、覚醒度低下等であるが、ユーザー状態を他の分け方で分けてもよい。
また、閾値ｃｄｔｈ１およびｃｄｔｈ２は、予め定められる。

上記のように、状況（分岐点の前／後）や、ユーザー状態や、第１経路と第２経路との間のコスト差に応じて、エージェント装置１０が出力するアドバイスの内容や、出力方法を変えることができる。ここで、アドバイスの出力方法とは、例えば、発話の口調の変化や、発話の音量の変化や、発話のスピード（例えば所定の語を発話するのに要する時間の長さ）の変化などに対応するものである。また、特別の効果音（例えば、警告音等）を伴ってアドバイスを出力するようにしてもよい。

次に、エージェント装置１０の処理手順について説明する。
図９は、エージェント装置１０による処理の手順を示すフローチャートである。以下、このフローチャートに沿って説明する。
エージェント装置１０が動作を開始すると、まず、エージェント装置１０の制御部４９が装置全体の初期設定を行う（ステップＳ１）。

次に、制御部４９は、所定時間、あるいは所定の事象が起こるまで、待つ（ステップＳ２）。待つ時間の長さは、そのときの状況に応じて変わり得る。
エージェント装置１０が動作を開始して最初にステップＳ２に到達した場合には、制御部４９は、設定値として定められた時間（一例として、０．５秒）を待つ。
分岐点前の区間でも分岐点後の区間でもない状況で、ステップＳ８：ＮＯの状態からステップＳ２に戻った場合には、制御部４９は、設定値として定められた時間（一例として、０．５秒）を待つ。
ステップＳ７の処理（分岐点前の区間内における処理）からステップＳ２に戻った場合には、制御部４９は、例えば、車両が分岐点前の区間を抜けるまで待つ。
ステップＳ１０の処理（分岐点後の区間内における処理）からステップＳ２に戻った場合には、制御部４９は、例えば、車両が分岐点後の区間を抜けるまで待つ。

次に、ナビゲーション機能部４１は、現在位置および第１経路の情報を取得する（ステップＳ３）。具体的には、現在位置検出部６２が、例えば受信するＧＰＳ信号などに基づいて、現在位置の情報を取得する。また、経路探索部６４が、予め設定されている経路の情報を、第１経路の情報として取得する。
次に、ユーザー状態推定部４４は、外部から取得する信号等に基づいて、現在のユーザー状態を推定する（ステップＳ４）。

次に、制御部４９は、現在位置の情報と第１経路の情報とに基づいて、分岐点前の区間内であるか否かを判定する（ステップＳ５）。なお、このとき、制御部４９は、ナビゲーション機能部４１内の地図情報記憶部６３から読み出された地図情報（図６に示した分岐点前の区間の長さに関する情報）を参照する。現在、車両が分岐点前の区間内にいる場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、次のステップＳ６に進む。現在、車両が分岐点前の区間内にいない場合には（Ｓ５：ＮＯ）、ステップＳ８に飛ぶ。
次に、コスト差取得部４３は、第１経路と第２経路との間のコスト差を取得（算出）する（ステップＳ６）。ここで、第１経路は、ナビゲーション装置２０またはナビゲーション機能部４１によって計画されていた経路である。また、第２経路は、次の分岐点において進行し得るリンクに進行した場合に、そのリンクを通ることを前提として現在設定されている目的地に到達するための経路である。なお、ナビゲーション機能部４１またはナビゲーション装置２０がこの第２経路を求める。また、コスト算出部６６が、第１経路および第２経路のコストを算出する。コスト差取得部４３は、コスト算出部６６が算出した各経路のコストを用いて計算を行う。
次に、出力制御部４８は、ユーザー状態推定部４４によって推定されたユーザー状態と、コスト差取得部４３によって取得（算出）されたコスト差とに基づいて、出力を決定する（ステップＳ７）。出力部４７は、その決定にしたがって、出力すべきアドバイスを所定の出力方法で出力する。
ステップＳ７の処理が終了すると、ステップＳ２に戻る。

ステップＳ５からステップＳ８に飛んだ場合には、エージェント装置１０は、次の処理手順を実行する。
即ち、制御部４９は、現在位置の情報と第１経路の情報とに基づいて、分岐点後の区間内であるか否かを判定する（ステップＳ８）。なお、このとき、制御部４９は、ナビゲーション機能部４１内の地図情報記憶部６３から読み出された地図情報（図６に示した分岐点後の区間の長さに関する情報）を参照する。現在、車両が分岐点後の区間内にいる場合には（Ｓ８：ＹＥＳ）、次のステップＳ９に進む。現在、車両が分岐点後の区間内にいない場合には（Ｓ８：ＮＯ）、ステップＳ２に戻る。
次に、コスト差取得部４３は、第１経路と第２経路との間のコスト差する（ステップＳ９）。ここで、第１経路は、直前の分岐点に到達する前にナビゲーション装置２０またはナビゲーション機能部４１によって計画されていた経路である。また、第２経路は、直前の分岐点を過ぎた後に通っているリンクを前提として、現在設定されている目的地に到達するための経路である。直前の分岐点を過ぎた後も第１経路を維持して進んでいる場合には、第２経路は、第１経路と同一である。なお、ナビゲーション機能部４１またはナビゲーション装置２０がこの第２経路を求める。また、コスト算出部６６が、第１経路および第２経路のコストを算出する。コスト差取得部４３は、コスト算出部６６が算出した各経路のコストに基づくコスト差を取得（計算）する。
次に、出力制御部４８は、ユーザー状態推定部４４によって推定されたユーザー状態と、コスト差取得部４３によって算出されたコスト差とに基づいて、出力を決定する（ステップＳ１０）。出力部４７は、その決定にしたがって、出力すべきアドバイスを所定の出力方法で出力する。 ステップＳ１０の処理が終了すると、ステップＳ２に戻る。

エージェント装置１０は、以上のように、ステップＳ２以後の処理を繰り返し実行する。

本実施形態によれば、エージェント装置１０は、第１移動コストと第２移動コストの差に応じて適切なアドバイスを出力することができる。また、エージェント装置１０は、ユーザー（ドライバー）の状態を推定し、推定されたユーザー状態に応じて適切なアドバイスを出力することができる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。なお、前実施形態においてすでに説明した事項と同様の内容について、以下では説明を省略する場合がある。以下では、本実施形態に特有の事項を中心に説明する。

図１０は、本実施形態によるエージェント装置の概略機能構成を示すブロック図である。図示するように、エージェント装置１１は、ナビゲーション機能部４１と、コスト差取得部４３と、ユーザー状態推定部４４と、傾向記憶部４６と、出力部４７と、出力制御部４８と、制御部４９と、を備える。つまり、本実施形態のエージェント装置１１は、前実施形態のエージェント装置１０の構成に加えて、傾向記憶部４６を有している。また、出力制御部４８は、傾向記憶部４６を参照し、傾向記憶部４６が記憶する内容にも応じて出力を決定する。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。

傾向記憶部４６は、分岐点において、車両が、計画された経路（第１経路）の通りに進行する度合い、計画された経路を外れて別のリンクに進行する度合いを数値データとして記憶する。また、傾向記憶部４６は、分岐点において車両が計画された経路を外れた場合に進行するリンクの傾向を数値データとして記憶する。この傾向記憶部４６を参照することにより、出力制御部４８は、分岐点前の区間において、車両が計画された経路を外れる可能性を数値的に把握することができる。

図１１は、傾向記憶部４６が記憶するデータの構成を示す概略図である。図示するように、傾向記憶部４６は、表形式のデータを記憶する。この表は、分岐点、進入リンク、計画分岐先、実分岐先、確率のデータ項目を有する。同図において、分岐点Ｎ１、進入リンクＬ１、計画分岐先Ｌ３、実分岐先Ｌ３に対応する確率Ｐ（１，１，３，３）が表す意味は次の通りである。即ち、確率Ｐ（１，１，３，３）は、車両が、分岐点Ｎ１にリンクＬ１から進入して、計画された経路における分岐先がリンクＬ３であるときに、実際にリンクＬ３に進む確率を表す。また、例えば、確率Ｐ（１，１，３，２）は、車両が、分岐点Ｎ１にリンクＬ１から進入して、計画された経路における分岐先がリンクＬ３であるときに、計画された経路を外れて実際にはリンクＬ２に進む確率を表す。確率Ｐ（１，１，３，１）やＰ（１，１，３，４）等についても同様である。なお、分岐点Ｎ１がラウンドアバウトである場合もあるため、進入リンクと実分岐先とが同一のリンクについても確率値を保持しておくことに意味はある。

図１１では、傾向記憶部４６が記憶するデータのごく一部分のみを示しているが、実際には、傾向記憶部４６は、すべての分岐点について、且つすべての進入リンクごとに、且つすべての計画分岐先ごとに、且つあり得る実分岐先ごとに、確率値を保持する。つまり、傾向記憶部４６は、車両が、計画された経路通りに走行する場合も計画された経路を外れて走行する場合も含めて、分岐点を通過する際に進行するリンクの傾向を表すデータを記憶する。言い換えれば、傾向記憶部４６は、車両が、計画された経路を外れやすいか（分岐点において間違いやすいか）否かを表すデータを記憶する。さらに、傾向記憶部４６は、車両が、分岐点において計画された経路を外れる場合に、外れた結果としてどのリンクに進入しやすいかを表すデータを記憶する。
なお、傾向記憶部４６が記憶するデータは、例えば、実際の車両の走行実績のデータを通信ネットワーク経由で収集し、予め算出しておくようにする。

本実施形態における出力制御部４８は、分岐点前の区間において、図８（第１実施形態）で説明したデータに基づいて出力を決定する際に、図１１に示した傾向のデータを参照する。つまり、出力制御部４８は、例えば、第１経路と第２経路とのコスト差が「大」であるときに、そのようなコスト差「大」の第２経路が実際に生じる確率（そのような第２経路を生じさせるリンクに車両が進入する確率）にも応じて、出力を決定する。例えば、第１経路と第２経路とのコスト差が「大」であっても、そのような経路間違いが生じる可能性がゼロに近ければ、出力制御部４８は、ドライバーに対して大した注意喚起を行う必要がない。逆に、第１経路と第２経路とのコスト差が「大」であっても、そのような経路間違いが生じる可能性がそこそこ大きい場合には、出力制御部４８は、ドライバーに対して強く注意喚起を行うような出力を決定することができる。

つまり、本実施形態では、分岐点等における車両の進行の傾向（経路を間違う傾向を含む）に基づいて、エージェント装置１１の出力を決定することができる。

＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態について説明する。なお、前実施形態までにおいてすでに説明した事項と同様の内容について、以下では説明を省略する場合がある。以下では、本実施形態に特有の事項を中心に説明する。

図１２は、本実施形態によるエージェント装置１２の機能構成を示すブロック図である。図示するように、エージェント装置１２は、ナビゲーション機能部２１とエージェント機能部１４とを備える。
ここで、ナビゲーション機能部２１は、図２におけるナビゲーション装置２０と同等の機能を有するものである。
また、エージェント機能部１４は、第１実施形態におけるエージェント装置１０や第２実施形態におけるエージェント装置１１と同等の機能を有するものである。
つまり、本実施形態によるエージェント装置１２は、第１実施形態や第２実施形態のエージェント装置と、図２で示したナビゲーション装置２０とを一体の装置として実現したものである。本実施形態におけるエージェント機能部１４は、適宜、ナビゲーション機能部２１と連携して動作する。また、ナビゲーション機能部２１は、車両をナビゲーションするための装置として機能する。このように、ナビゲーション機能とエージェント機能とを一体の装置とすることにより、両者が共に必要とする構成を共通化することが可能となる。

なお、エージェント装置１２が、通信装置３１や、ドライバーモニターカメラ３２や、ドライバーセンサー３３や、マイクロフォン３４や、車両センサー３５や、ディスプレイ装置３６や、スピーカー３７との間で信号のやり取りをする点については、第１実施形態において既に説明した通りである。

＜変形例＞
次に、これまでに説明した実施形態の変形例について説明する。これらの変形例は、第１、第２、第３実施形態のいずれにも適用できる。また、複数の変形例を組み合わせて実施するようにしてもよい。

＜第１変形例＞
図１や図１０に示す構成では、エージェント装置は、ユーザー状態推定部４４を含んでいた。このユーザー状態推定部４４を持たずにエージェント装置を構成するようにしてもよい。
この場合、出力制御部４８は、推定されたユーザー状態の情報を受け取らない。また、出力制御部４８は、ユーザー状態に依らずに、つまり車両の状況（分岐点前か、分岐点後か）や、第１経路と第２経路との間のコスト差のみに依って出力を決定する。
この第１変形例の場合、エージェント装置は、ユーザーの状態に依って出力を変えることはできないが、車両の状況や、第１経路と第２経路との間のコスト差に応じて、出力を変えることができる。

＜第２変形例＞
図１や図１０に示す構成には、エージェント装置は、ナビゲーション機能部４１を含んでいた。このナビゲーション機能部４１を持たずにエージェント装置を構成するようにしてもよい。この場合、エージェント装置は、ナビゲーション機能部４１に代えて、外部のナビゲーション装置２０（第３実施形態においてはナビゲーション機能部２１）から必要な情報を受け取ってエージェントとしての処理を行う。つまり、エージェント装置は、所定の開始位置から目的地までの経路を算出する必要があるときに、外部のナビゲーション装置２０（第３実施形態においてはナビゲーション機能部２１）に経理探索を依頼し、探索結果として得られた経路の情報を受け取る。
なお、エージェント装置が、図１や図１０に示すナビゲーション機能部４１が有する一部の機能のみを有するようにしてもよい。この場合、エージェント装置は、不足する情報または処理結果を、外部のナビゲーション装置２０（第３実施形態においてはナビゲーション機能部２１）から受け取るようにする。

＜第３変形例＞
図１や図１０に示す構成では、エージェント装置は、コスト算出部６６を含んでいた。このコスト算出部６６を持たずにエージェント装置を構成するようにしてもよい。この場合、コスト算出部６６の代わりに、外部のナビゲーション装置２０（第３実施形態においてはナビゲーション機能部２１）が持つコスト算出部を同様に用いて、経路のコストを算出するようにしてもよい。

エージェント装置１０は、ナビゲーション機能部４１と、コスト差取得部４３と、ユーザー状態推定部４４と、出力制御部４８とを備える。
エージェント装置１１は、ナビゲーション機能部４１と、コスト差取得部４３と、ユーザー状態推定部４４と、傾向記憶部４６と、出力制御部４８とを備える。
エージェント装置１２は、ナビゲーション機能部２１と、エージェント機能部１４とを備える。
上記の構成要素がデータを記憶する場合、それらのデータは、記憶装置に格納され、上記のプログラムからアクセスされる。データを格納する記憶装置は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や、フラッシュメモリや、ＤＶＤや、ＣＤ−ＲＯＭなどの記憶手段を用いて実現されるものである。

上記実施形態は、以下のように表現することができる。
情報を出力する出力部と、
ハードウェアプロセッサと、
プログラムを記憶した記憶装置と、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記プログラムを実行することにより、
所定の目的地に向けて計画された経路である第１経路を車両が進行する際の第１移動コストと、前記第１経路上の所定の分岐点において前記第１経路から逸れて前記所定の目的地に進行する第２経路を進行する際の第２移動コストとのコスト差を取得し、
前記コスト差に基づいて、前記車両が前記所定の分岐点の前の分岐点前区間または前記所定の分岐点の後の分岐点後区間を進行しているときに、前記出力部に前記車両の進行に関するアドバイスを出力させる、
ように構成されている、エージェント装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１０ エージェント装置
１１ エージェント装置
１２ エージェント装置
１４ エージェント機能部
２０ ナビゲーション装置
２１ ナビゲーシ
３１ 通信装置
３２ ドライバーモニターカメラ
３３ ドライバーセンサー
３４ マイクロフォン
３５ 車両センサー
３６ ディスプレイ装置
３７ スピーカー
４１ ナビゲーション機能部
４３ コスト差取得部
４４ ユーザー状態推定部
４６ 傾向記憶部
４７ 出力部
４８ 出力制御部
４９ 制御部
６１ 目的地設定部
６２ 現在位置検出部
６３ 地図情報記憶部
６４ 経路探索部
６６ コスト算出部
７１ 顔判定部
７２ 声判定部
７３ 操作判定部
７７ 総合判定部

Claims (10)

1. 情報を出力する出力部と、
   所定の目的地に向けて計画された経路である第１経路を車両が進行する際の第１移動コストと、前記第１経路上の所定の分岐点において前記第１経路から逸れて前記所定の目的地に進行する第２経路を進行する際の第２移動コストとのコスト差を取得するコスト差取得部と、
   前記コスト差に基づいて、前記車両が前記所定の分岐点の前の分岐点前区間または前記所定の分岐点の後の分岐点後区間を進行しているときに、前記出力部に前記車両の進行に関するアドバイスを出力させる出力制御部と、
   を具備するエージェント装置。
2. 前記出力部は、前記車両が走行すべき経路を計画して案内情報を出力するナビゲーション装置の出力主体とは別体として認識される態様で、前記アドバイスを出力する、
   請求項１に記載のエージェント装置。
3. 前記出力部は、前記アドバイスを発話音声によって出力するものであり、
   前記案内情報が出力される際の声の種類と、前記アドバイスが出力される際の声の種類とが異なる、
   請求項２に記載のエージェント装置。
4. 前記出力制御部は、前記出力部に、前記車両が走行すべき経路を計画して案内情報を出力するナビゲーション装置と並行して、前記アドバイスの少なくとも一部を前記出力主体と共に出力させる、
   請求項２または３に記載のエージェント装置。
5. 前記出力制御部は、前記車両が前記分岐点前区間を進行しているときに、前記第２移動コストから前記第１移動コストを減じた結果が所定量以上である場合に、前記出力部に、該分岐点を通過するときに前記第１経路を外れる結果となった場合は移動コストに対する影響が大きいことを表すアドバイスを出力させる、
   請求項２から４のいずれか一項に記載のエージェント装置。
6. 前記出力制御部は、前記車両が前記分岐点前区間又は前記分岐点後区間を進行しているときに前記第２移動コストから前記第１移動コストを減じた結果が所定量未満である場合に、前記出力部に、当該分岐点を通過するときに前記第１経路を外れる結果となっても移動コストに対する影響は限定的であることを表すアドバイスを出力させる、
   請求項２から５のいずれか一項に記載のエージェント装置。
7. 外部から取得した信号に基づいてユーザーの状態を推定するユーザー状態推定部、
   をさらに具備し、
   前記出力制御部は、前記ユーザー状態推定部によって推定されたユーザー状態が所定の状態である場合に、前記出力部に前記アドバイスを出力させる、
   請求項１から６のいずれか一項に記載のエージェント装置。
8. 車両が走行すべき経路を計画して案内情報を出力するエージェント装置であって、前記経路に含まれる分岐点において前記経路と異なる方向に前記車両が進行した場合に、前記分岐点における進行方向の与える影響に関してアドバイスを出力するエージェント装置。
9. エージェント装置のコンピュータが、
   所定の目的地に向けて計画された経路である第１経路を進行する際の第１移動コストと、前記第１経路上の所定の分岐点において前記第１経路から逸れて前記所定の目的地に進行する第２経路を進行する際の第２移動コストとのコスト差を取得し、
   前記コスト差に基づいて、前記車両が前記所定の分岐点の前の分岐点前区間または前記所定の分岐点の後の分岐点後区間を進行しているときに、前記車両の進行に関するアドバイスを出力する、
   エージェント装置の制御方法。
10. エージェント装置のコンピュータに、
    所定の目的地に向けて計画された経路である第１経路を進行する際の第１移動コストと、前記第１経路上の所定の分岐点において前記第１経路から逸れて前記所定の目的地に進行する第２経路を進行する際の第２移動コストとのコスト差を取得させ、
    前記コスト差に基づいて、前記車両が前記所定の分岐点の前の分岐点前区間または前記所定の分岐点の後の分岐点後区間を進行しているときに、前記車両の進行に関するアドバイスを出力させる、
    プログラム。

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