JP2020059066A - ピッキング装置 - Google Patents
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- 軸状のワークをピッキングするピッキング装置であって、
前記ワークを吸着する吸着部と、
前記吸着部を移動させる移動部と、
前記ワークを撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された画像を処理して軸方向における前記ワークの両端の位置を検出する検出処理部と、
前記画像から検出された前記ワークの両端のうち一端を吸着位置に設定すると共に、他端を支点として前記ワークを立ち上げるように前記一端の円弧状の移動軌跡を設定する設定処理部と、
前記吸着部で前記ワークの前記吸着位置を吸着してから前記吸着部が前記移動軌跡に沿って移動して上昇するように前記吸着部と前記移動部とを制御する制御部と、
を備えるピッキング装置。 - 請求項1に記載のピッキング装置であって、
前記制御部は、前記吸着部が前記移動軌跡に沿って所定速度で移動して前記ワークが立ち上がる直前位置で一旦停止し、以降は前記吸着部が前記所定速度よりも遅い速度で前記移動軌跡に沿って移動してから上昇するように前記移動部を制御する
ピッキング装置。 - 請求項1に記載のピッキング装置であって、
前記制御部は、前記吸着部が前記移動軌跡に沿って移動して前記ワークが立ち上がる直前位置で一旦停止し、以降は前記吸着部が真上に上昇するように前記移動部を制御する
ピッキング装置。 - 請求項1に記載のピッキング装置であって、
前記制御部は、前記吸着部が前記移動軌跡に沿って移動して前記ワークが立ち上がる直前位置で一旦停止し、以降は前記吸着部が前記ワークを下方に押し付けるように移動してから上昇するように前記移動部を制御する
ピッキング装置。 - 請求項1に記載のピッキング装置であって、
前記制御部は、前記吸着部が前記移動軌跡に沿って移動して前記ワークが立ち上がる直前位置で停止すると共に前記吸着部による吸着を解除するように前記吸着部と前記移動部とを制御し、
前記撮像部は、前記吸着部による吸着が解除されて立ち上がった状態の前記ワークを再撮像し、
前記検出処理部は、前記撮像部により再撮像された画像を処理して、前記ワークをピッキングするために前記ワークの位置を再検出する
ピッキング装置。
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