JP2020051557A - 油圧制御装置および油圧制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】油圧振動を早期に検出すること【解決手段】本発明による油圧制御装置は、油圧回路の油圧を目標油圧に制御する油圧制御装置であって、前記油圧回路の油圧を検出する油圧検出部と、前記油圧検出部で検出された油圧に基づき、所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動が所定の期間閾値以上継続すると油圧振動が発生していることを検出する振動検出部と、前記油圧検出部で検出された油圧に基づき前記油圧の振動周波数情報を検出する周波数情報検出部と、前記振動周波数情報に応じて前記所定の期間閾値を変更する変更部とを備える。【選択図】図２

Description

本発明は、油圧回路に発生する油圧振動を検出する油圧制御装置および油圧制御方法に関する。

従来、油圧で制御する装置、例えば無段変速機は、エンジンの動力を入力とするプライマリプーリ、駆動輪に動力を伝達するセカンダリプーリ、および両プーリに巻き掛けられるベルトを備えている。無段変速機は、両プーリに対するベルトの掛かり径を油圧制御により変化させることで変速を実現している。油圧制御は、一般的にリニアソレノイドなどの電磁バルブを用いて油圧回路の油圧を目標油圧になるよう制御することで行われている。リニアソレノイドによる制御圧は、無段変速機のプーリへと繋がり、ベルトを挟む力である挟圧力となっている。

油圧回路には、電磁バルブの他にも、いくつものメカバルブが存在している。これらのバルブが同時に動くことにより、油圧回路内の油圧に振動が発生する場合がある。かかる油圧振動が発生すると、油圧が目標油圧を中心に増圧側と減圧側に周期的に変動する。特に、油圧が目標油圧より減圧側に変動すると、プーリへの油圧が目標油圧より低下、すなわち、ベルト挟圧力が低下することになり、ベルト滑りの要因となる。

このように、油圧振動が発生すると、変速機の制御に影響を与える可能性があるため、油圧振動を早期に検出し抑制することが望まれる。

油圧振動を検出する技術として、特許文献１に記載の技術がある。この技術では、油圧回路において振動する油圧の振幅が所定値以上であり、かつ振動回数が所定回数以上である場合に油圧振動が発生したことを検出する。

特開２０１４−１５６９２６号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、油圧振動を早期に検出するという点で課題がある。具体的に、油圧振動の振動周波数は一定ではなく、運転状況やリニアソレノイドとメカバルブの作動タイミング等、様々な要因により振動周波数が変化する。低周波数の油圧振動が発生した場合、特許文献１の技術では振動回数が所定回数以上になって初めて油圧振動を検出するため、油圧振動の検出が遅れてしまう。

本発明の目的は、油圧振動を早期に検出できる油圧制御装置および油圧制御方法を提供することである。

本発明による油圧制御装置は、油圧回路の油圧を目標油圧に制御する油圧制御装置であって、前記油圧回路の油圧を検出する油圧検出部と、前記油圧検出部で検出された油圧に基づき、所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動が所定の期間閾値以上継続すると油圧振動が発生していることを検出する振動検出部と、前記油圧検出部で検出された油圧に基づき前記油圧の振動周波数情報を検出する周波数情報検出部と、前記振動周波数情報に応じて前記所定の期間閾値を変更する変更部とを備える。

本発明は、油圧振動を早期に検出することができる。

図１は、実施形態に係る油圧制御装置を搭載した車両の要部の構成を示す図である。 図２は、実施形態に係る油圧制御装置の構成を示すブロック図である。 図３は、油圧の振動周波数が所定周波数以上である油圧振動を検出する動作を示す図である。 図４は、油圧の振動周波数が所定周波数以下である油圧振動を検出する動作を示す図である。 図５は、目標油圧が急変したときの油圧振動を検出する動作を示す図である。 図６は、実施形態に係る油圧制御装置が実行する油圧振動の検出処理の処理手順を示すフローチャートである。 図７は、実施形態に係る振動制御部の構成を示すブロック図である。 図８は、比較例として油圧振動を制振する制御動作を示す図である。 図９は、実施形態にかかる油圧振動を制振する制御動作を示す図である。 図１０は、実施形態に係る油圧制御装置が実行する油圧制御の処理手順を示すフローチャートである。 図１１は第２実施形態にかかる振動制御部の構成を示すブロック図である。 図１２は、第２実施形態にかかる油圧振動を制振する制御動作を示す図である。 図１３は、第２実施形態に係る油圧制御装置が実行する油圧制御の処理手順を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の実施形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

まず、図１を用いて実施形態に係る油圧制御装置１を搭載した車両の要部の構成について説明する。図１は、実施形態に係る油圧制御装置１を搭載した車両の要部の構成を示す図である。

車両は、図示しないエンジンを駆動源として備える。エンジンの出力は、変速機７を介して駆動輪６に伝達される。

変速機７は、例えばベルト式無段変速機構を有している。変速機７は、プライマリプーリ３と、セカンダリプーリ４と、ベルト５と、油圧回路２とを備える。プライマリプーリ３は、図示しないエンジンに接続され、セカンダリプーリ４は、駆動輪６に接続される。

ベルト５は、プライマリプーリ３とセカンダリプーリ４との間に巻き掛けられ、エンジンの出力を駆動輪６に伝達する。

プライマリプーリ３およびセカンダリプーリ４には、それぞれ図示しない被制御対象である油圧シリンダが設けられている。かかる油圧シリンダにオイルサプライ８から供給される作動油の油圧を調整することで、プライマリプーリ３およびセカンダリプーリ４の挟圧力が調整される。それによりプライマリプーリ３およびセカンダリプーリ４と、ベルト５との接触半径、すなわち各プーリに対するベルトの掛かり径がそれぞれ変化する。これにより、変速機７の変速比が無段階に変化する。

油圧回路２は、複数の油路と、各油路に設けられた第１ソレノイドバルブ２１ａ、第２ソレノイドバルブ２１ｂ、第１油圧バルブ２２ａおよび第２油圧バルブ２２ｂを備える。

第１ソレノイドバルブ２１ａは、オイルサプライ８の第１供給源８ａと第１油圧バルブ２２ａとの間の油路（以下、「第１油路２００ａ」という）に設けられる。第１ソレノイドバルブ２１ａは、自身のリニアソレノイドによって自身のバルブ開度が調整されることで、第１油路２００ａの開度を調整する。

具体的に、第１ソレノイドバルブ２１ａが設けられる第１油路２００ａには、オイルサプライ８の第１供給源８ａから作動油が供給される。第１ソレノイドバルブ２１ａは、油圧制御装置１から信号線１ａを介して供給される指示電流に従って、第１油路２００ａの開度を調整する。これにより、第１供給源８ａから供給される作動油の油圧が調整され、当該作動油が第１油圧バルブ２２ａに供給され、第１油圧バルブ２２ａのバルブ開度が調整される。

第１油圧バルブ２２ａは、メカバルブであり、オイルサプライ８の第２供給源８ｂとプライマリプーリ３に設けられた油圧シリンダとの間の油路（以下、「第２油路２００ｂ」という）に設けられる。第１油圧バルブ２２ａは、第１ソレノイドバルブ２１ａによって調整された第１油路２００ａの油圧によって自身のバルブ開度を調整する。これにより、第１油圧バルブ２２ａは、第２油路２００ｂの油圧を調整し、プライマリプーリ３に設けられた油圧シリンダに供給される油圧、すなわちプライマリプーリ３の挟圧力を調整する。

具体的に、第１油圧バルブ２２ａが設けられる第２油路２００ｂには、オイルサプライ８の第２供給源８ｂから作動油が供給される。第１油圧バルブ２２ａは、第１ソレノイドバルブ２１ａから供給される作動油の油圧に応じて、第２油路２００ｂの開度を調整する。これにより、第２供給源８ｂから供給される作動油の油圧が調整され、当該作動油がプライマリプーリ３に設けられた油圧シリンダに供給される。

第２ソレノイドバルブ２１ｂは、オイルサプライ８の第１供給源８ａと第２油圧バルブ２２ｂとの間の油路（以下、「第３油路２００ｃ」という）に設けられる。第２ソレノイドバルブ２１ｂは、自身のリニアソレノイドによって自身のバルブ開度が調整されることで、第３油路２００ｃの開度を調整する。

具体的に、第２ソレノイドバルブ２１ｂが設けられる第３油路２００ｃには、オイルサプライ８の第１供給源８ａから作動油が供給される。第２ソレノイドバルブ２１ｂは、油圧制御装置１から信号線１ｂを介して供給される指示電流に従って、第３油路２００ｃの開度を調整する。これにより、第１供給源８ａから供給される作動油の油圧が調整され、当該作動油が第２油圧バルブ２２ｂに供給され、第２油圧バルブ２２ｂのバルブ開度が調整される。

第２油圧バルブ２２ｂは、メカバルブであり、オイルサプライ８の第２供給源８ｂとセカンダリプーリ４に設けられた油圧シリンダとの間の油路（以下、「第４油路２００ｄ」という）に設けられる。第２油圧バルブ２２ｂは、第２ソレノイドバルブ２１ｂによって調整された第３油路２００ｃの油圧によって自身のバルブ開度が調整されることで、第４油路２００ｄの油圧を調整し、もってセカンダリプーリ４に設けられた油圧シリンダに供給される油圧、すなわち セカンダリプーリ４の挟圧力を調整する。

具体的に、第２油圧バルブ２２ｂが設けられる第４油路２００ｄには、オイルサプライ８の第２供給源８ｂから作動油が供給される。第２油圧バルブ２２ｂは、第２ソレノイドバルブ２１ｂから供給される作動油の油圧に応じて、第４油路２００ｄの開度を調整する。これにより、第２供給源８ｂから供給される作動油の油圧が調整され、当該作動油がセカンダリプーリ４に設けられた油圧シリンダに供給される。

信号線１ａには、第１電流センサ９ａが設けられる。第１電流センサ９ａは第１ソレノイドバルブ２１ａに流れる電流を検出し、検出した電流値を油圧制御装置１に出力する。信号線１ｂには、第２電流センサ９ｂが設けられる。第２電流センサ９ｂは第２ソレノイドバルブ２１ｂに流れる電流を検出し、検出した電流値を油圧制御装置１に出力する。

第２油路２００ｂには、第１油圧センサ１０ａが設けられる。第１油圧センサ１０ａは、第１油圧バルブ２２ａの下流側の油圧、すなわちプライマリプーリ３の油圧シリンダにかかる油圧を検出し、検出した油圧値を油圧制御装置１に出力する。

第４油路２００ｄには、第２油圧センサ１０ｂが設けられる。第２油圧センサ１０ｂは、第２油圧バルブ２２ｂの下流側の油圧、すなわちセカンダリプーリ４の油圧シリンダにかかる油圧を検出し、検出した油圧値を油圧制御装置１に出力する。

なお、ここでは、プライマリプーリ３に供給される油圧を調整するバルブをそれぞれ「第１ソレノイドバルブ２１ａ」および「第１油圧バルブ２２ａ」とし、プライマリプーリ３に関するセンサとして「第１電流センサ９ａ」「第１油圧センサ１０ａ」と記載した。また、セカンダリプーリ４に供給される油圧を調整するバルブをそれぞれ「第２ソレノイドバルブ２１ｂ」および「第２油圧バルブ２２ｂ」とし、セカンダリプーリ４に関するセンサとして「第２電流センサ９ｂ」「第２油圧センサ１０ｂ」と記載したが、これらを特に区別せずに説明する場合には「ソレノイドバルブ２１」、「油圧バルブ２２」、「電流センサ９」および「油圧センサ１０」と記載する。

また、プライマリプーリ３の挟圧力よりもセカンダリプーリ４の挟圧力を厳密に制御するシステムであれば、プライマリプーリ３側の第１油圧センサ１０ａはなくてもよい。それによりコストダウンが可能となる。この場合、プライマリプーリ３側の油路に発生する油圧振動は、第１ソレノイドバルブ２１ａに流れる電流値、すなわち電流センサ９ａの出力から検出することができる。油圧振動により第１ソレノイドバルブ２１ａの自身のバルブの位置が変動し、その変動が電流に現れるためである。

油圧制御装置１は、第１電流センサ９ａ、第１油圧センサ１０ａ、および図示せぬ運転状態を示す各種センサからの出力に基づき、第１ソレノイドバルブ２１ａを制御する。これにより、油圧制御装置１は、油圧回路２を介してオイルサプライ８の第２供給源８ｂからプライマリプーリ３に供給される作動油の油圧を制御する。

油圧制御装置１は、第２電流センサ９ｂ、第２油圧センサ１０ｂ、および図示せぬ運転状態を示す各種センサからの出力に基づき、第２ソレノイドバルブ２１ｂを制御する。これにより、油圧制御装置１は、油圧回路２を介してオイルサプライ８の第２供給源８ｂからセカンダリプーリ４に供給される作動油の油圧を制御する。

油圧制御装置１は、第１油圧センサ１０ａで計測される油圧に基づき、第１油圧バルブ２２ａの下流側の油路２００ｂに発生する油圧振動を検出する。油圧制御装置１は、また第２油圧センサ１０ｂで計測される油圧に基づき、第２油圧バルブ２２ｂの下流側の油路２００ｄに発生する油圧振動を検出する。油圧制御装置１は、油圧振動を検出すると、油圧振動を抑制、すなわち制振する制御を行う。

＜油圧制御装置の構成＞
続いて、図２を用いて、実施形態に係る油圧制御装置１の構成について説明する。図２は、実施形態に係る油圧制御装置１の構成を示すブロック図である。なお、図２では、実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素を機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

図２に示すように、油圧制御装置１は、制御部１１と記憶部１２とを備える。

制御部１１は、例えば、プロセッサによって実現される。プロセッサの一例として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等が挙げられる。

制御部１１は、図示せぬＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されたプログラムを実行することで、以下に説明する各部の機能を実現する。

制御部１１は、入力部１１０と、ソレノイド制御部１２０と、ソレノイド駆動部１３０と、振動検出部１４０と、振動検出制御部１５０と、振動制御部１６０とを備える。

入力部１１０は、各種センサ情報を取得するものであり、油圧検出部１１１と電流検出部１１２を備える。入力部１１０で検出されたセンサ情報はソレノイド制御部１２０、振動検出部１４０、振動検出制御部１５０、振動制御部１６０等に出力される。なお、入力部１１０は図示せぬＡＤ変換器を備え、所定周期毎（例えば４ｍｓ毎）に各種センサの出力をＡＤ変換しセンサ情報として出力する。

油圧検出部１１１は、第１油圧センサ１０ａから出力される第１油圧バルブ２２ａの下流側の油圧を検出する。また、油圧検出部１１１は、第２油圧センサ１０ｂから出力される第２油圧バルブ２２ｂの下流側の油圧を検出する。
電流検出部１１２は、第１電流センサ９ａから出力される第１ソレノイドバルブ２１ａ
に流れる電流を検出する。また、電流検出部１１２は、第２電流センサ９ｂから出力される第２ソレノイドバルブ２１ｂに流れる電流を検出する。
なお、入力部１１０は、油圧制御に必要なプライマリプーリ３の回転数など他のセンサ情報も検出し、各部に出力するが、図示を省略している。

ソレノイド制御部１２０は、ソレノイドバルブ２１の目標開度を決定する。ソレノイド制御部１２０は、ソレノイドバルブ２１に設けられたリニアソレノイド（不図示）の目標駆動電流を生成することでソレノイドバルブ２１を制御する。ソレノイド制御部１２０は、目標油圧導出部１２１と、開度決定部１２２と、第１信号生成部１２３と、第２信号生成部１２４を備える。

目標油圧導出部１２１は、入力部１１０で検出したセンサ情報に基づく運転状態から目標とする変速機７の変速比を算出し、変速機７を目標変速比に制御するために必要なプライマリプーリ３とセカンダリプーリ４に対する目標油圧を導出する。

開度決定部１２２は、各プーリ３、４に対する目標油圧に応じて油圧バルブ２２の目標開度を決定し、油圧バルブ２２の開度がその目標開度となるように、第１、第２ソレノイドバルブ２１ａ、２１ｂの目標開度を決定する。なお、以下の説明において、「目標開度」とはソレノイドバルブ２１の目標開度を指すこととする。かかる目標開度は、目標油圧と目標開度の関係を定めるマップ、あるいは関数により目標油圧を基にして決定される。

第１信号生成部１２３は、開度決定部１２２が決定した第１ソレノイドバルブ２１ａの目標開度に応じてリニアソレノイドの目標制御信号である第１目標駆動電流を生成する。第１信号生成部１２３は、生成した第１目標駆動電流をソレノイド駆動部１３０に出力する。

第２信号生成部１２４は、開度決定部１２２が決定した第２ソレノイドバルブ２１ｂの目標開度に応じてリニアソレノイドの目標制御信号である第２目標駆動電流を生成する。第２信号生成部１２４は、生成した第２目標駆動電流をソレノイド駆動部１３０に出力する。

ソレノイド駆動部１３０は、ソレノイド制御部１２０が生成する第１、第２目標駆動電流に基づき、ソレノイドバルブ２１のリニアソレノイドをそれぞれ駆動する第１、第２駆動電流を指示電流として生成する。ソレノイド駆動部１３０は、第１駆動部１３１と、第２駆動部１３２とを備える。

第１駆動部１３１は、第１信号生成部１２３が生成した第１目標駆動電流に基づき、第１ソレノイドバルブ２１ａを駆動するための第１駆動電流を第１指示電流として生成する。具体的に、第１駆動部１３１は、電流検出部１１２で検出される第１ソレノイドバルブ２１ａに流れる電流が第１目標駆動電流となるよう電流フィードバック制御を行う。

第２駆動部１３２は、第１駆動部１３１と同様にして第２ソレノイドバルブ２１ｂを駆動するための第２駆動電流を第２指示電流として生成する。

振動検出部１４０は、油圧回路２に油圧振動が発生したことを検出し、判定結果を振動制御部１６０に出力する。具体的に、振動検出部１４０は、油圧センサ１０の出力を基に油圧検出部１１１で検出された油圧バルブ２２の下流側の油圧に振動が発生したか否かを判定する。すなわち、振動検出部１４０は、プライマリプーリ３およびセカンダリプーリ４の少なくとも一方の油圧シリンダに与える油圧に振動が発生したか否かを判定する。振動検出部１４０は、振幅検出部１４１、期間計測部１４２、振動判定部１４３を備える。

振幅検出部１４１は、油圧検出部１１１で検出された油圧（以下、「検出油圧」という。）に基づき、所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動が発生したか否かを検出する。具体的に、振幅検出部１４１は、振動している油圧（以下、「振動油圧」という。）の１周期毎に振動油圧の振幅を計測し、所定の振幅閾値Ｂと比較する。より具体的には、振幅検出部１４１は、振動油圧の１周期毎に検出油圧の最大値と最小値を計測する。振幅検出部１４１は、最大値から目標油圧を減算した値を増圧側振幅ＳＵとし、目標油圧から最小値を減算した値を減圧側振幅ＳＤとする。振幅検出部１４１は、増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤをそれぞれ所定の振幅閾値Ｂと比較する。振幅検出部１４１は、増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤが共に振幅閾値Ｂ以上であるという条件が成立したとき、所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動が発生したことを検出する。

なお、振動油圧の振幅の計測手法は上記に限らない。例えば、振動油圧の１周期における検出油圧の最大値から最小値を減算した値を２で割った値を振幅としてもよい。この場合、振幅と振幅閾値Ｂとの比較は１回で済む。

期間計測部１４２は、振幅検出部１４１で検出された所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動が継続している期間を計測する。具体的に、期間計測部１４２は、所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動の振動回数を計測する。より具体的に、期間計測部１４２は、期間計測カウンタＣを持ち、振幅検出部１４１が所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動を検出するたびに１だけカウントアップする。

期間計測部１４２は、振動油圧の１周期において、振幅検出部１４１が所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動を検出しないときは、期間計測カウンタＣをリセットする。したがって、期間計測カウンタＣの値は、所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動が連続して発生している回数を示す。これにより、所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動が継続して発生していることを正確に検出できる。

なお、振動油圧の１周期において、前記条件が成立しないときは、期間計測カウンタＣを直ちにリセットするのではなく、例えば２回連続して前記条件が成立しないときにリセットするようにしてもよい。これにより、ノイズ等の外乱の影響でたまたま条件が成立しなくなって期間計測カウンタＣがリセットされ、油圧振動の検出が遅れることを防止できる。

振動判定部１４３は、期間計測部１４２の出力に基づき油圧振動が発生したことを判定する。具体的に、振動判定部１４３は、期間計測部１４２の期間計測カウンタＣの値を所定の期間閾値Ｃ１と比較し、期間計測カウンタＣの値が期間閾値Ｃ１以上になると油圧振動が発生したと判定する。期間閾値Ｃ１は例えば１０である。すなわち、所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動が１０回連続して継続すると油圧振動が発生したと判定する。振動判定部１４３は、油圧振動が発生したと判定すると、その判定結果を振動制御部１６０に通知する。

振動検出制御部１５０は、振動検出部１４０の検出動作を制御する。振動検出制御部１５０は、周波数情報検出部１５１と、変更部１５２と、急変検出部１５３と、停止部１５４を備える。

周波数情報検出部１５１は、検出油圧に基づき、油圧の振動周波数情報を検出する。具体的に、周波数情報検出部１５１は、検出油圧に基づき、油圧の振動周波数を検出する。より具体的に、周波数情報検出部１５１は、油圧の位相を検出すると共に、振動周期を検出することで油圧の振動周波数を検出する。他の例では、周波数情報検出部１５１は、目標油圧近傍における油圧の変化量から油圧の振動周波数を検出することができる。油圧の振動周波数が高いときは、目標油圧近傍における油圧の変化量は大きく、振動周波数が低いときは、目標油圧近傍における油圧の変化量は小さいため、かかる変化量を検出することで油圧の振動周波数の高低を判定できる。

変更部１５２は、周波数情報検出部１５１で検出された油圧の振動周波数情報に応じて前記期間閾値Ｃ１を変更する。具体的に、変更部１５２は、油圧の振動周波数が所定周波数以下の低周波数である場合に、前記期間閾値をＣ１より小さな値であるＣ２、例えば６に低下させる。これにより、低周波数の油圧振動が発生した場合でも、速やかに油圧振動を検出できる。

急変検出部１５３は、目標油圧に関連する目標油圧関連情報の単位時間当たりの変化率が所定以上である急変状態を検出する。目標油圧関連情報とは、目標油圧と相関の高い情報である。具体的に、目標油圧関連情報は、目標油圧導出部１２１で導出される目標油圧、第１信号生成部１２３および第２信号生成部１２４で生成される目標駆動電流、電流検出部１１２で検出されるソレノイドバルブ２１に流れる電流のいずれかである。本実施形態では、以下、目標油圧関連情報として目標油圧を例にとり説明する。

具体的に、急変検出部１５３は、目標油圧導出部１２１で導出される目標油圧が所定値以上変化した場合に目標油圧が急変したことを検出する。より具体的に、目標油圧導出部１２１が前回と今回の算出タイミングでそれぞれ導出した目標油圧の差が所定値以上であるとき、急変検出部１５３は目標油圧が急変したことを検出する。かかる所定値は、油圧振動が発生する可能性のある目標油圧の変動幅であり、予め実験や適合により求められる。

停止部１５４は、急変検出部１５３が目標油圧の急変を検出すると、振動検出部１４０による油圧振動の検出を所定期間停止させる。具体的に、停止部１５４は、目標油圧の急変が検出されると、振動検出部１４０全体の動作を停止させる。なお、停止部１５４は、目標油圧の急変が検出されると、振幅検出部１４１、期間計測部１４２、および振動判定部１４３の内、少なくとも１つ以上の動作を停止させてもよい。目標油圧が急変すると、その影響で油圧が振動しながら目標油圧に収束することがある。この場合の油圧振動は、制振すべき油圧振動ではない。したがって、目標油圧の急変を検出すると油圧振動の検出を所定期間停止させることで、目標油圧の急変に伴い発生する油圧振動を振動検出部１４０が誤って油圧振動と判定することを防止できる。

振動制御部１６０は、振動検出部１４０より油圧振動が発生したことの通知を受けて、油圧振動を抑制、すなわち制振する制振制御を行う。振動制御部１６０の詳細については後述する。

記憶部１２は、フラッシュＲＯＭやＲＡＭ（Random Access Memory）で構成され、前記の各種閾値や所定値を閾値情報１３としてフラッシュＲＯＭに記憶している。制御部１１は、適宜閾値情報１３を読み出し、各部の制御に使用すると共に、各種データをＲＡＭに一時記憶しながら演算を行う。

＜油圧振動の検出動作＞
続いて、実施形態に係る油圧制御装置が行う油圧振動の検出動作について具体的に説明する。

図３は、油圧の振動周波数が所定周波数以上である比較的高周波数の油圧振動（以下、「高周波油圧振動」という）を検出する動作を示す図である。図４は油圧の振動周波数が所定周波数以下である低周波数の油圧振動（以下、「低周波油圧振動」という）を検出する動作を示す図である。図３、図４において、（ａ）はセカンダリプーリ４の目標油圧と第２油圧バルブ２２ｂの下流側の実際の油圧の状態を示す図である。（ｂ）は、油圧の振動周波数の判定状態を示す図である。（ｃ）は、油圧の振動の継続期間を計測するための期間計測カウンタＣの状態を示す図である。（ｄ）は、油圧振動の検出状態を示す判定フラグの状態を示す図である。

まず、図３を用いて高周波油圧振動が発生した場合について説明する。

図３（ａ）は、目標油圧が時刻ｔ０でＹＯ１からＹＯ２に変化し、それに伴い時刻ｔ０以降に油圧振動が発生したことを示している。

振幅検出部１４１は、第２油圧センサ１０ｂをもとに検出した検出油圧の振動周期の１周期毎（図３（ａ）にＴで示す）に、検出油圧の最大値と最小値を計測し、目標油圧ＹＯ２との減算により増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤを算出する。振幅検出部１４１は、時刻ｔ１からｔ２の１周期の期間において、増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤがともに振幅閾値Ｂ以上になったことを検出する。すなわち、振幅検出部１４１は、振幅閾値Ｂを超える振幅を有する油圧の振動が発生したことを検出する。これにより、図３（ｃ）に示すように、期間計測部１４２は、振動周期の１周期が終了する時点である時刻ｔ２で期間計測カウンタＣを１カウントアップする。すなわち、期間計測部１４２は、所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動が１回発生したことを計測する。

振幅検出部１４１は、時刻ｔ２以降の各振動周期の期間Ｔにおいて、同様に増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤがともに振幅閾値Ｂ以上になったことを検出する。したがって、期間計測部１４２は、各振動周期の終了時点である時刻ｔ３、ｔ４・・・Ｔ１１で期間計測カウンタＣの値を１ずつカウントアップする。なお、振幅検出部１４１が、振動周期の１周期において増圧側振幅ＳＵまたは減圧側振幅ＳＤの少なくともどちらか一方が振幅閾値Ｂ以上でないことを検出すると、期間計測部１４２は、その周期の終了時点で期間計測カウンタＣをリセットする。

一方で、周波数情報検出部１５１は、検出油圧が目標油圧ＹＯ２を最初に横切った時刻ｔ１から始まる振動油圧の１周期、すなわちｔ２−ｔ１より振動周波数を検出する。図３に示す例の場合、振動周期が所定周期以下、すなわち所定周波数以上であるため、周波数情報検出部１５１は、時刻ｔ２で振動周波数が高いと判定する。これにより、変更部１５２は、油圧振動の判定閾値である期間閾値を初期値であるＣ１（例えば１０）に設定する。

振動判定部１４３は、定期的に期間計測カウンタＣの値を期間閾値であるＣ１と比較する。やがて時刻ｔ１１で期間計測カウンタＣの値がＣ１に達すると、振動判定部１４３は、油圧振動が発生したと判定し、判定フラグを立てる。振動判定部１４３は、判定フラグの情報を振動制御部１６０に定期的に通知しており、時刻ｔ１１で振動制御部１６０に油圧振動が発生したことを通知する。

続いて、図４を用いて低周波油圧振動が発生した場合について説明する。

振幅検出部１４１が、増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤを振幅閾値Ｂと比較する動作（図４（ａ））や、期間計測部１４２が期間計測カウンタＣをカウントアップする動作（図４（ｃ））は図３と同じであるため、ここでの説明は省略する。

周波数情報検出部１５１は、検出油圧が目標油圧ＹＯ２を最初に横切った時刻ｔ２１から始まる振動油圧の１周期、すなわちｔ２２−ｔ２１より振動周波数を検出する。図４に示す例の場合、振動周期が所定周期以上、すなわち周波数が所定周波数以下であるため、周波数情報検出部１５１は、時刻ｔ２２で周波数が低いと判定する。これにより、変更部１５２は、油圧振動の判定閾値である期間閾値を初期値であるＣ１より小さな値であるＣ２（例えば６）に設定する。

やがて時刻ｔ２７で期間計測カウンタＣの値がＣ２に達すると、振動判定部１４３は、油圧振動が発生したと判定し、判定フラグを立てる。振動判定部１４３は、時刻ｔ２７で振動制御部１６０に油圧振動が発生したことを通知する。

もし、低周波油圧振動が発生したにもかかわらず、期間閾値がＣ１（１０）のままであれば、油圧振動が発生してから１０Ｔの時間後に油圧振動が検出されることになる。したがって、その間、油圧振動によりセカンダリプーリ４の挟圧力が減少する恐れが増大するなどセカンダリプーリ４への影響が大きくなる。これに対し、実施形態に係る油圧制御装置によれば、低周波油圧振動が発生した場合は、期間閾値がＣ１からＣ２に低下するため、油圧振動が発生してから６Ｔの時間後に油圧振動が検出される。したがって、セカンダリプーリ４への影響を小さくすることができる。

＜振動周波数の他の検出例＞
本実施形態では、周波数情報検出部１５１は、振動油圧の周期から振動周波数を検出した。振動周波数の他の検出例として、検出油圧の変化量から振動周波数を検出することができる。以下、振動周波数の他の検出例について説明する。

油圧振動が発生している場合、目標油圧を中心に正弦波状に油圧が変動する。したがって、油圧の振動中における検出油圧の変化量は、油圧が目標油圧を通過するときが最も大きくなる。またその変化量は振動周波数が高いほど大きくなる。換言すれば、油圧の振動周波数は油圧の変化量と１対１に対応する。

かかる事実に基づき、周波数情報検出部１５１は、油圧の変化量が最も大きくなる目標油圧近傍の油圧の変化量を検出し、その変化量から油圧の振動周波数を検出する。図３を用いて説明すると、周波数情報検出部１５１は、検出油圧が目標油圧ＹＯ２を横切る時刻ｔ２において、検出油圧の変化量を算出する。具体的に、周波数情報検出部１５１は、検出油圧が目標油圧ＹＯ２以上となる時刻ｔ２において、時刻ｔ２で検出された検出油圧とその直前にＡＤ変換により検出された検出油圧とから油圧の変化量を算出する。周波数情報検出部１５１は、算出した油圧の変化量から記憶部１２に予め記憶されている図示せぬマップに基づき振動周波数を検出する。図３（ａ）に示す例では、時刻ｔ２における検出油圧の変化量は高周波に対応する所定値以上であるため、周波数情報検出部１５１は、時刻ｔ２において振動周波数が高いと判定する。一方、図４（ａ）に示す例では、時刻ｔ２２における検出油圧の変化量は高周波に対応する所定値以下であるため、周波数情報検出部１５１は、時刻ｔ２２において振動周波数が低いと判定する。

なお、油圧の変化量に基づく油圧の振動周波数を検出する具体例は上記に限らない。例えば、検出油圧が目標油圧ＹＯ２以上となる時刻における油圧と、その所定時間後の油圧から変化量を求めてもよい。この場合、所定時間は、想定される最も高い油圧の振動周波数に対して、油圧がピークに到達するより前の時間である。

周波数情報検出部１５１が、検出油圧の変化量を算出するタイミングは、時刻ｔ２や時刻t２２に限らない。周波数情報検出部１５１は、期間閾値がＣ１（１０）からＣ２（６）に切り替わるタイミング、すなわち振動油圧の６周期が終了するまでに算出すればよい。図４の例では、周波数情報検出部１５１は、時刻ｔ２２〜ｔ２６のいずれかの時刻で検出油圧の変化量を算出し、周波数を検出すればよい。

以上、油圧振動の検出動作について、セカンダリプーリ４に接続される第４油路２００ｄに油圧振動が発生した場合について説明したが、プライマリプーリ３に接続される第２油路２００ｂに油圧振動が発生した場合も同様に油圧振動が検出される。

＜急変検出部１５３および停止部１５４の動作＞
次に、図２に示す急変検出部１５３および停止部１５４が行う動作について、具体的に説明する。

図５は、目標油圧が急変したときの油圧振動を検出する動作を示す図である。

図５（ａ）は、セカンダリプーリ４への油圧を制御するため、第１駆動部１３１から第２ソレノイドバルブ２１ｂに出力される指示電流を示す。図５（ｂ）は、目標油圧と第２油圧バルブ２２ｂの下流側の実際の油圧の状態を示す図である。図５（ｃ）は、油圧振動の継続期間を計測するための期間計測カウンタＣの状態を示す図である。

図５（ｂ）に示すように、目標油圧が時刻ｔ３０からｔ３１にかけてＹＯ１からＹＯ２まで急激な変化を繰り返すものとする。これにより、第２駆動部１３２から出力される指示電流も図５（ａ）に示すように時刻ｔ３０から時刻ｔ３１にかけて急減に変化する。実際の油圧は、指示電流に応じて図５（ｂ）に示すように時刻ｔ３０から時刻ｔ３１にかけて急増と急減を繰り返しながら目標油圧ＹＯ２に収束する。図５（ｂ）は時刻ｔ３１以降に油圧が目標油圧ＹＯ２で安定しかけた後に油圧振動が発生した状態を示している。

急変検出部１５３は、時刻ｔ３０で目標油圧が急変したことを検出し、停止部１５４に目標油圧が急変したことを通知する。停止部１５４は、その通知を受けてその時点から一定時間Ｔ１の間、振動検出部１４０の油圧振動の検出動作を停止させる。

急変検出部１５３は、時刻ｔ３０から時刻ｔ３１の期間に目標油圧の急変を検出するたびに停止部１５４に目標油圧が急変したことを通知する。停止部１５４は、その通知を受けるたびに図５（ｂ）に示すように一定時間Ｔ１の間、振動検出部１４０の油圧振動の検出動作を停止させる。したがって、振動検出部１４０は、最初に目標油圧の急変が検出された時刻ｔ３０から、最後に目標油圧の急変が検出され一定時間Ｔ１が経過する時刻ｔ３２まで油圧振動の検出を停止し、時刻ｔ３２より検出動作を再開する。これにより、図５（ｃ）に示すように、期間計測部１４２は時刻ｔ３３で１回目の所定の振幅値以上の振幅を有する油圧振動を検出する。

以上のように、急変検出部１５３と停止部１５４により、振動判定部１４３が、目標油圧の急変に伴い発生する油圧の振動、すなわち図５（ａ）に示す時刻ｔ３０から時刻ｔ３２までに発生する振動を誤って油圧振動と判定して振動制御部１６０に通知することを防止できる。

＜油圧振動の検出処理＞
次に、図６を用いて、実施形態に係る油圧制御装置１が実行する油圧振動の検出処理の処理手順について説明する。図６は、実施形態に係る油圧制御装置１が実行する油圧振動の検出処理の処理手順を示すフローチャートである。油圧制御装置１は、図示せぬイグニッションスイッチの投入により電源が供給された場合に図６に示す制御処理を繰り返し実行する。

まず、油圧検出部１１１が油圧センサ１０に基づき油圧バルブ２２の下流側の油圧を検出する（ステップＳ１）。次いで、急変検出部１５３は、目標油圧導出部１２１で導出される目標油圧を検出する（ステップＳ２）。急変検出部１５３は、前回検出した目標油圧と今回検出した目標油圧との差から目標油圧が急変状態になったか否かを判断する（ステップＳ３）。

目標油圧が急変状態でない場合（ステップＳ３ ＮＯ）、ステップＳ５に進む。目標油圧が急変状態になった場合（ステップＳ３ ＹＥＳ）、停止部１５４は、振動検出部１４０による油圧振動の検出を一定時間停止させるべく、図示せぬ停止時間タイマーをＴ１に設定し（ステップＳ４）、ステップＳ５に進む。なお、停止時間タイマーは図示せぬサブルーチンにより減算され、タイマーの値が０になると０を保持する。

次に、停止部１５４は、油圧振動の検出動作が停止中であるか判断する（ステップＳ５）。すなわち、停止部１５４は、停止時間タイマーが０より大きいか否かを判断する。油圧振動の検出動作が停止中である場合、すなわち停止時間タイマーが０より大きい場合（ステップＳ５ ＹＥＳ）、停止部１５４は処理を終了させる。これにより、停止部１５４は、振動検出部１４０によるステップＳ６以降の油圧振動を検出する処理を停止させる。

一方、油圧振動の検出動作が停止中でない場合、すなわち停止時間タイマーが０の場合（ステップＳ５ ＮＯ）、振動検出部１４０はステップＳ６以下の油圧振動を検出する処理を実行する。

振幅検出部１４１は油圧振動の振幅を計測する（ステップＳ６）。すなわち、振動油圧の１周期における検出油圧の最大値、最小値、および目標油圧に基づき増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤを計測する。

周波数情報検出部１５１は、振動周波数を検出する（ステップＳ７）。具体的に、周波数情報検出部１５１は、振動油圧の周期または目標油圧近傍における振動油圧の変化量を検出する。

振幅検出部１４１は、振動油圧の１周期の終了時に、ステップＳ６で計測した増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤがともに振幅閾値Ｂ以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８の判定が否定であれば（ステップＳ８ ＮＯ）、期間計測部１４２は、期間計測カウンタＣをクリアする。振動判定部１４３は、油圧振動が発生していないと判断し処理を終える。

増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤがともに振幅閾値Ｂ以上であれば（ステップＳ８ ＹＥＳ）、期間計測部１４２は、期間計測カウンタＣを１カウントアップする（ステップＳ１０）。変更部１５２は、ステップＳ７で検出された振動周波数が所定周波数より低い低周波数であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。具体的に、変更部１５２は、ステップＳ７で検出された振動油圧の周期が所定周期以上であれば、低周波数であると判定する。また、変更部１５２は、目標油圧近傍における振動油圧の変化量が所定値以下である場合、低周波数であると判定する。

振動周波数が低周波数でない場合（ステップＳ１１ ＮＯ）、変更部１５２は期間閾値をＣ１、例えば１０に設定する（ステップＳ１２）。振動周波数が低周波数である場合（ステップＳ１１ ＹＥＳ）、変更部１５２は期間閾値をＣ２、例えば６に設定する（ステップＳ１３）。

振動判定部１４３は、期間計測カウンタＣの値をステップＳ１２またはステップＳ１３で設定された期間閾値と比較し、期間計測カウンタＣの値が期間閾値以上か否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の判定が否定であれば（ステップＳ１４ ＮＯ）、振動判定部１４３は油圧振動が発生していないと判定し処理を終える。期間計測カウンタＣの値が期間閾値以上であれば（ステップＳ１４ ＹＥＳ）、振動判定部１４３は、油圧振動が発生したと判定し（ステップＳ１５）、判定結果を振動制御部１６０に通知する（ステップＳ１６）。

以上、詳細に説明したように、実施形態に係る油圧制御装置１は、油圧回路２の油圧を目標油圧に制御する。油圧制御装置１は、油圧回路２の油圧を検出する油圧検出部１１１と、油圧検出部１１１で検出された油圧に基づき、所定の振幅値Ｂ以上の振幅を有する油圧の振動が所定の期間閾値以上継続すると油圧振動が発生していることを検出する振動検出部１４０と、油圧検出部１１１で検出された油圧に基づき油圧の振動周波数情報を検出する周波数情報検出部１５１と、振動周波数情報に応じて所定の期間閾値を変更する変更部１５２とを備える。

これにより、油圧振動の周波数が低周波数であっても、油圧振動を早期に検出することができる。

また、実施形態に係る油圧制御装置１では、周波数情報検出部１５１は、振動周波数情報として油圧の振動周波数を検出し、変更部１５２は、振動周波数が所定周波数以下のとき所定の期間閾値を低下させる。

これにより、油圧振動の周波数が低周波数であっても、油圧振動を早期に検出することができる。

また、実施形態に係る油圧制御装置１では、周波数情報検出部１５１は、振動周波数情報として油圧の振動周期を検出し、変更部１５２は、振動周期が所定周期以上のとき、所定の期間閾値を低下させる。

これにより、油圧振動の周波数を容易に検出できるとともに、油圧振動の周波数が低周波数であっても、油圧振動を早期に検出することができる。

また、実施形態に係る油圧制御装置１では、周波数情報検出部１５１は、振動周波数情報として目標油圧近傍における油圧の変化量を検出し、変更部１５２は、油圧の変化量が所定値以下のとき、所定の期間閾値を低下させる。

これにより、油圧振動の周波数を異なる手法で検出できるとともに、油圧振動の周波数が低周波数であっても、油圧振動を早期に検出することができる。

また、実施形態に係る油圧制御装置１は、目標油圧に関連する目標油圧関連情報の変化率が所定以上である急変状態を検出する急変検出部１５３と、急変状態が検出されると、油圧振動の検出を所定期間停止させる停止部とを更に備える。

これにより、目標油圧の急変に伴い発生する油圧の振動を誤って油圧振動と判定することを防止できる。

また、実施形態に係る油圧制御装置１は、振動検出部１４０が油圧振動の発生を検出したとき、油圧振動を制振させる制御を行う振動制御部１６０を更に備える。

これにより、油圧振動が発生しても油圧振動を抑制することができる。

＜変形例１＞
上記の実施形態では、振幅検出部１４１は、振動油圧の増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤが共に振幅閾値Ｂ以上である場合に、所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動であると判定し、期間計測部１４２が期間計測カウンタＣをカウントアップした。変形例１では、振幅検出部１４１は、振動油圧の１周期において増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤのどちらか一方が振幅閾値Ｂ以上のときに、所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動であると判定し、期間計測部１４２が期間計測カウンタＣをカウントアップしてもよい。

これにより、増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤの一方が振幅閾値Ｂを超えており、他方が振幅閾値Ｂをぎりぎり超えないような油圧振動が発生した場合でも期間計測カウンタＣをカウントアップでき、油圧振動を早期に検出することができる。

＜変形例２＞
変形例２では、増圧側振幅用の期間計測カウンタＣＵと減圧側振幅用の期間計測カウンタＣＤを設け、期間計測部１４２が個別にカウンタをカウントアップする。具体的に、振幅検出部１４１は振動油圧の１周期における増圧側振幅ＳＵを振幅閾値Ｂと比較する。期間計測部１４２は、増圧側振幅ＳＵが振幅閾値Ｂ以上であれば増圧側振幅用の期間計測カウンタＣＵをカウントアップし、以下であればカウンタＣＵをクリアする。また振幅検出部１４１は振動油圧の１周期における減圧側振幅ＳＤを振幅閾値Ｂと比較する。期間計測部１４２は、減圧側振幅ＳＤが振幅閾値Ｂ以上であれば減圧側振幅用の期間計測カウンタＣＤをカウントアップし、以下であればカウンタＣＤをクリアする。振動判定部１４３は、期間計測カウンタＣＵと期間計測カウンタＣＤのどちらか一方が期間閾値Ｃ１またはＣ２以上になると油圧振動が発生したと判定する。

これによると、振動判定部１４３は、増圧側振幅ＳＵまたは減圧側振幅ＳＤの少なくともどちらか一方が期間閾値Ｃ１またはＣ２以上連続した場合に油圧振動が発生したと判定するため、確実に油圧振動の発生を検出できる。

＜振動制御部の構成＞
続いて、図２に示す振動制御部１６０の構成について説明する。

図７は、実施形態に係る振動制御部１６０の構成を示すブロック図である。振動制御部１６０は、振動検出部１４０から油圧振動の発生の通知を受けると、油圧振動を抑制する油圧を与える制振信号を生成し出力する。すなわち振動制御部１６０は、油圧振動を制振する制振制御を行う。振動制御部１６０は、逆位相信号生成部１６１と、信号カット部１６２と、終了判定部１６３と、制振信号出力部１６４を備える。

逆位相信号生成部１６１は、検出された油圧振動の振動特性情報に基づき油圧振動の位相と逆位相となる油圧を与える逆位相信号を制振信号として生成する。具体的に、逆位相信号生成部１６１は、油圧振動の振動特性情報として、振幅検出部１４１から油圧振動の振幅情報を入手し、周波数情報検出部１５１から振動周波数、および振動位相情報を入手する。逆位相信号生成部１６１は、かかる油圧振動の振動特性情報に基づき、油圧振動と逆位相となる油圧を与える逆位相信号を生成する。より具体的に、逆位相信号生成部１６１は、振動検出部１４０から油圧振動の発生の通知を受けると、その直前の油圧振動周期における振幅、周波数、および位相から、油圧振動の位相と逆位相となる油圧を与える正弦波信号を生成する。なお、油圧振動の振幅が大きいほど、大きく減圧する必要があることから、正弦波信号の振幅は、油圧振動の振幅が大きいほど大きくなるよう決定される。

信号カット部１６２は、逆位相信号生成部１６１で生成された制振信号の内、油圧を減圧する方向に働く信号成分を低下させる。具体的に、信号カット部１６２は、逆位相信号の内、油圧を減圧側に制御する部分をカットする。なお、信号カット部１６２は、油圧を減圧側に制御する部分を完全にカットするのではなく、逆位相信号生成部１６１で生成された正弦波状の逆位相信号に対し、油圧を減圧側に制御する信号成分の振幅を小さくすればよい。

終了判定部１６３は、制振制御を開始した後、制振制御の終了時期を判定し、制振制御を終了させる。具体的に、終了判定部１６３は、制振制御を開始した後、振幅検出部１４１から入手する油圧振動の振幅情報に基づき、制振制御の終了条件が成立したか否か、すなわち油圧振動が収まったか否かを判定する。制振制御の終了条件は、油圧振動の増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤが、共に油圧振動が収まったことを示す閾値Ｂ１以下になったことである。あるいは、制振制御の終了条件は、増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤのどちらか一方が閾値Ｂ１以下になったこととしてもよい。終了判定部１６３は、油圧振動の振幅を閾値Ｂ１と比較し、終了条件が成立したと判定すると制振制御を終了する。

制振信号出力部１６４は、制振制御が開始されると、信号カット部１６２でカットされた逆位相信号をソレノイド駆動部１３０（図２）に出力し、ソレノイド制御部１２０から出力される目標駆動電流に重畳させる。制振信号出力部１６４は、かかるカットされた逆位相信号を終了判定部１６３で制振制御の終了を判定されるまで連続して出力する。

＜制振動作＞
続いて、振動制御部１６０が行う制振制御の動作について説明する。まず、図８を用いて、振動制御部１６０が信号カット部１６２を備えない場合について説明する。図８は、比較例として油圧振動を制振する制御動作を示す図である。

振動制御部１６０は、図８（ｂ）に示すように、時刻ｔ４０で振動検出部１４０から油圧振動を検出した旨の通知を受けると、制振制御を開始する。逆位相信号生成部１６１は、その通知を受ける直前の振動周期Ｔ１０の振幅、周波数、位相に基づき、それと逆位相となる油圧を与える逆位相信号を生成する。制振信号出力部１６４は時刻ｔ４０以降、逆位相信号をソレノイド駆動部１３０に繰り返し出力する。ソレノイド駆動部１３０は、ソレノイド制御部１２０から出力される目標駆動電流に逆位相信号を重畳し、図８（ａ）に示すように指示電流としてソレノイドバルブ２１に出力する。図８の例では、油圧振動が検出される直前の振動周期Ｔ１０は、前半の半周期が増圧、後半の半周期が減圧となっている。そのため、逆位相信号は前半の半周期が減圧、後半の半周期が増圧となる信号になる。かかる指示電流が時刻ｔ４０にソレノイドバルブ２１に出力されることで、図８（ｂ）に示すように、指示電流の減圧側の半周期Ｔ１１の期間で油圧の増圧が抑えられて油圧振動の振幅が減少する。それに続く指示電流の増圧側の半周期Ｔ１２の期間で油圧の減圧が抑えられて油圧振動の振幅が更に減少する。このように、振動制御部１６０が逆位相信号を目標駆動電流に印可して指示電流とすることで油圧振動が抑制される。

しかしながら、図８（ｂ）の半周期Ｔ１３に示すように、減圧側の指示電流によって、振動が収まりかけていた油圧が再び減圧される場合が生じる。この場合、プーリのベルト挟圧力が減少するためベルト滑りの問題が生じてしまう恐れがある。

実施形態の油圧制御装置は、この課題を解決するために信号カット部１６２を備えている。以下、図９を用いて実施形態にかかる制振制御の動作について説明する。図９は、実施形態にかかる油圧振動を制振する制御動作を示す図である。

振動制御部１６０が時刻ｔ５０で振動検出部１４０から油圧振動を検出した旨の通知を受けると、逆位相信号生成部１６１は上記したように、直前の振動周期の振幅、周波数、位相に基づき、逆位相信号を生成する。信号カット部１６２は逆位相信号の内、減圧側の信号成分をカットして制振信号出力部１６４に出力する。

ソレノイド駆動部１３０（図２）は、ソレノイド制御部１２０から出力される目標駆動電流に減圧側の信号成分がカットされた逆位相信号を重畳し指示電流としてソレノイドバルブ２１に出力する。これにより、図９（ａ）に破線で示すように、逆位相信号が重畳された指示電流の内、減圧側に作用する信号成分がソレノイドバルブ２１に出力されなくなる。換言すれば、増圧側に作用する逆位相信号のみが目標駆動電流に重畳されて指示電流としてソレノイドバルブ２１に出力される。したがって、図９（ｂ）の半周期期間Ｔ２１、Ｔ２２、Ｔ２３で示すように、油圧振動が徐々に抑制されていき、急に油圧が減少することを防止でき、もって、ベルト挟圧力の減少を抑えることができる。

終了判定部１６３は、制振制御を開始した後、振幅検出部１４１から振動油圧の振幅情報を入手し、制振制御の終了条件が成立したか否かを判定している。図９（ｂ）では、Ｔ２４で示す振動周期における油圧振動の振幅が、減圧側振幅ＳＤおよび増圧側振幅ＳＵとも終了条件である閾値Ｂ１以下となっているため、終了判定部１６３は、振動周期Ｔ２４において終了条件が成立したと判定し、振動周期Ｔ２４の終了時点である時刻ｔ５１で制振制御を終了させる。これにより、制振信号出力部１６４は制振信号の出力を停止する。

＜油圧制御処理＞
次に、図１０を用いて、実施形態に係る油圧制御装置１が実行する油圧制御の処理手順について説明する。図１０は、実施形態に係る油圧制御装置１が実行する油圧制御の処理手順を示すフローチャートである。油圧制御装置１は、図示せぬイグニッションスイッチの投入により電源が供給された場合に図１０に示す制御処理を繰り返し実行する。

まず、目標油圧導出部１２１（図２）は、入力部１１０から入力された各種センサ情報に基づきプライマリプーリ３およびセカンダリプーリ４に対する目標油圧を算出する（ステップＳ２１）。開度決定部１２２は、各プーリ３、４に対する目標油圧に基づきソレノイドバルブ２１の目標開度を算出する（ステップＳ２２）。第１信号生成部１２３および第２信号生成部１２４は、ソレノイドバルブ２１の目標開度に基づき目標駆動電流を生成しソレノイド駆動部１３０に出力する（ステップＳ２３）。

振動制御部１６０は、振動検出部１４０から油圧振動を検出した旨の通知を受けたか判定する（ステップＳ２４）。振動制御部１６０は、かかる通知を受けていない場合（ステップＳ２４ ＮＯ）、制振制御を行うことなくステップＳ３３に移る。この場合、ソレノイド駆動部１３０は、ステップＳ２３で生成された目標駆動電流を指示電流としてソレノイドバルブ２１に出力する（ステップＳ３３）。

振動制御部１６０は、振動検出部１４０から油圧振動を検出した旨の通知を受けた場合（ステップＳ２４ ＹＥＳ）、ステップＳ２５以下の制振制御を実行する。

まず、逆位相信号生成部１６１は、かかる通知の直前の油圧振動周期における振幅を振幅検出部１４１から入手する（ステップＳ２５）。逆位相信号生成部１６１は、かかる通知の直前の油圧振動周期における振動周波数および位相を周波数情報検出部１５１から入手する（ステップＳ２６、Ｓ２７）。

逆位相信号生成部１６１は、ステップＳ２５〜Ｓ２７で入手した油圧振動の振幅、周期、位相に基づき、油圧振動の位相と逆位相となる油圧を与える逆位相信号、すなわち逆位相の正弦波を生成する（ステップＳ２８）。信号カット部１６２は、逆位相信号の内、油圧を減圧する側の信号成分をカットし、制振信号出力部１６４は、カットされた逆位相信号をソレノイド駆動部に出力する（ステップＳ２９）。

ソレノイド駆動部１３０は、減圧側がカットされた逆位相信号をステップＳ２３で生成された目標駆動電流と合成する（ステップＳ３０）。

終了判定部１６３は、ステップＳ２５で入手した最新の油圧振動の振幅に基づき、制振制御の終了条件が成立したか否かを判定する。すなわち、終了判定部１６３は、最新の油圧振動の振幅を閾値Ｂ１と比較し、振幅が閾値Ｂ１以上である場合、油圧振動が継続していると判定し、ステップＳ３３に移る。この場合、ソレノイド駆動部１３０は、ステップＳ３０で合成された目標駆動電流を指示電流としてソレノイドバルブ２１に出力する（ステップＳ３３）。

終了判定部１６３は、ステップＳ３１で、振幅が閾値Ｂ１より小さいと判定した場合（ステップＳ３１ ＹＥＳ）、制振制御の終了条件が成立したため、制振制御を終了させる（ステップＳ３２）。具体的に、ステップＳ３２の処理では、振動検出部１４０から出力された油圧振動発生の通知をクリアする。これにより、次回のルーチン以降、振動制御部１６０は、ステップＳ２４の判定をＮＯと判定する。

このように、実施形態の油圧制御装置によれば、油圧振動が発生したとき、振動制御部１６０は制振信号として油圧振動の位相と逆位相となる油圧を与える逆位相信号を生成すると共に、油圧を減圧する方向に働く信号成分を低下させる。これにより、油圧振動の抑制過程において、急に油圧が減少することを防止でき、もって、ベルト挟圧力の減少を抑えることができる。

＜振動制御部の第２実施形態＞
図７に示す振動制御部１６０は、油圧振動発生の通知を受けた後、次の振動周期から油圧を減圧する方向に働く信号成分を低下させた。この場合、油圧振動が検出された直後の振動周期は振動の振幅が大きいにもかかわらず減圧ができないため、油圧振動の抑制に時間がかかる恐れがある。

第２実施形態にかかる振動制御部１６０’はこの点を改善する。図１１は第２実施形態にかかる振動制御部１６０’の構成を示すブロック図である。

振動制御部１６０’は、図７に示す振動制御部１６０に対し、信号カット制御部１６５が追加されている点、および信号カット部１６２’の制御内容が信号カット部１６２と異なる点で相違する。図１１の説明において、図７に示す振動制御部１６０の構成と同じ部分については構成の説明は省略する。

信号カット制御部１６５は、油圧振動の発生が振動検出部１４０から通知されて制振制御を開始した後、油圧振動が制振制御により減衰したことを検出し、信号カット部１６２’を制御する。具体的に、振幅検出部１４１は、油圧振動を検出した以降も振動油圧の振幅を検出している。信号カット制御部１６５は、制振制御を開始した以降において、振幅検出部１４１から油圧振動の振幅情報を受け取り、油圧振動の振幅が所定の閾値Ｂ２以下に低下したか否かを判定する。閾値Ｂ２は、制振制御を終了する条件である閾値Ｂ１（図９参照）より大きく、油圧振動を検出するための振幅閾値Ｂ（図３参照）より小さい。例えば、Ｂ２は閾値ＢとＢ１の中間値（Ｂ２＝（Ｂ＋Ｂ１）／２）とすることができる。閾値Ｂ２は、油圧振動が制振制御により減衰したことを検出する閾値である。換言すれば、閾値Ｂ２は、油圧振動の初期の振幅すなわち油圧振動が検知される直前の周期における振幅から所定量減衰したことを検出する閾値である。

信号カット制御部１６５は、油圧振動の振幅が閾値Ｂ２以下に減衰したことを検出すると、信号カット部１６２’の信号低下制御を実行させる。具体的に、信号カット制御部１６５は、油圧振動の増圧側振幅ＳＵおよび減圧側振幅ＳＤのどちらか一方が閾値Ｂ２以下に減衰したことを検出すると信号カット部１６２’の信号低下制御を実行させる。これにより、早期に信号低下制御に移ることができる。なお、信号カット制御部１６５は、油圧振動の１周期における増圧側振幅ＳＵと減圧側振幅ＳＤが共に閾値Ｂ２以下に減衰したことを検出すると、信号カット部１６２’の信号低下制御を実行させてもよい。これにより、誤検出なく信号低下制御に移ることができる。

信号カット部１６２’は、油圧振動の振幅が閾値Ｂ２以下に減衰したことを受けて、信号低下制御を実行する。すなわち、信号カット部１６２’は、逆位相信号生成部１６１で生成された逆位相信号の内、前述した油圧を減圧する方向に働く信号成分を低下させる。

続いて、図１２を用いて第２実施形態にかかる制振制御の動作について説明する。図１２は、第２実施形態にかかる油圧振動を制振する制御動作を示す図である。

振動制御部１６０’が時刻ｔ６０で振動検出部１４０から油圧振動を検出した旨の通知を受けると、逆位相信号生成部１６１は上記したように、直前の振動周期の振幅、周波数、位相に基づき、正弦波状の逆位相信号を生成する。信号カット部１６２’は逆位相信号の内、減圧側の信号成分をカットして制振信号出力部１６４に出力するが、時刻ｔ６０の時点では動作しない。したがって、逆位相信号はそのまま加工されずに制振信号出力部１６４に出力される。

ソレノイド駆動部１３０（図２）は、ソレノイド制御部１２０から出力される目標駆動電流に正弦波である逆位相信号を重畳し、図１２（ａ）に示すように、時刻ｔ６０以降に指示電流としてソレノイドバルブ２１に出力する。指示電流は、逆位相信号の第１周期Ｔ３における前半の半周期Ｔ３０が減圧側の正弦波となり、後半の半周期Ｔ３１が増圧側の正弦波となる。これにより、図１２（ｂ）に示すように、油圧振動の振幅が徐々に減衰していく。図１２（ｂ）は、後半の半周期Ｔ３１で油圧振動の振幅が閾値Ｂ２以下に低下したこと示している。

信号カット制御部１６５は、油圧振動の振動周期Ｔ３において、油圧振動の振幅が閾値Ｂ２より低下したことを検出する。具体的に、信号カット制御部１６５は、振動周期Ｔ３における後半の半周期Ｔ３１で油圧振動の減圧側振幅ＳＤが閾値Ｂ２以下になったことを検出する。これにより、信号カット制御部１６５は、時刻ｔ６１で信号カット部１６２’の信号低下制御の実行を許可する。

信号カット部１６２’は、この許可を受けて動作を開始し、ｔ６１以降に出力される逆位相信号の内、減圧側に作用する信号成分をカットして、制振信号出力部１６４に出力する。

ソレノイド駆動部１３０（図２）は、制振信号出力部１６４から出力される信号に基づき、図１２（ａ）に示すように、時刻ｔ６１以降、ソレノイド制御部１２０から出力される目標駆動電流に減圧側の信号成分がカットされた逆位相信号を重畳し指示電流としてソレノイドバルブ２１に出力する。

やがて、更に油圧振動が減衰し、油圧振動の振幅が制振制御の終了判定用の閾値Ｂ１（図１２では図示略）を下回ると、終了判定部１６３は、制振制御を終了させる。

＜第２実施形態の油圧制御処理＞
次に、図１３を用いて、第２実施形態に係る油圧制御装置１が実行する油圧制御の処理手順について説明する。図１３は、第２実施形態に係る油圧制御装置１が実行する油圧制御の処理手順を示すフローチャートである。図１３は、図１０に示したフローチャートに対して、ステップＳ３４とステップＳ３５を追加したものである。図１３において、図１０と重複するステップの説明は省略する。

振動制御部１６０’は、振動検出部１４０から油圧振動を検出した旨の通知を受けた場合（ステップＳ２４ ＹＥＳ）、ステップＳ２５以下の制振制御を開始する。制振制御が開始されると、逆位相信号生成部１６１は、ステップＳ２５〜Ｓ２７で入手した油圧振動の振幅、周期、位相に基づき、油圧振動の位相と逆位相となる油圧を与える逆位相信号、すなわち逆位相の正弦波を生成する（ステップＳ２８）。

信号カット制御部１６５は、テップＳ２５で入手した最新の油圧振動の振幅を閾値Ｂ２と比較する（ステップＳ３４）。振幅が閾値Ｂ２より大きい場合（ステップＳ３４ ＮＯ）、信号カット制御部１６５は、油圧振動の減衰が十分でないと判断し、ステップＳ３５に移る。

信号カット部１６２’は、信号カット制御部１６５より信号低下制御の許可がおりていないため、ステップＳ２８で生成された逆位相信号をそのまま出力する。

一方、信号カット制御部１６５は、振幅が閾値Ｂ２以下に低下したと判断した場合（ステップＳ３４ ＹＥＳ）、信号カット制御部１６５は、油圧振動の減衰が十分行われていると判断し、ステップ２９による信号カット部１６２’の信号低下制御を許可する。

信号カット部１６２’は、かかる許可を受けて、逆位相信号の内、油圧を減圧する側の信号成分をカットして出力する（ステップＳ２９）。

このように、第２実施形態の油圧制御装置によれば、油圧振動が発生したとき、振動制御部１６０’は制振信号として油圧振動の位相と逆位相となる油圧を与える逆位相信号を生成する。また、振動制御部１６０’は、油圧振動が減衰したことを検出した以降に、油圧を減圧する方向に働く信号成分を低下させる。

これにより、油圧振動をより早く抑制しつつ、油圧振動の抑制過程において、急に油圧が減少し、ベルト挟圧力が低下することを防止できる。

以上、詳細に説明したように、実施形態に係る油圧制御装置１は、油圧回路２に発生した油圧振動を抑制する。油圧制御装置１は、油圧回路２に発生する油圧振動を検出する振動検出部１４０と、振動検出部１４０で油圧振動が検出されると、油圧振動を抑制する油圧を与える制振信号を出力する振動制御部１６０とを備える。振動制御部１６０は、制振信号の内、油圧を減圧する方向に働く信号成分を低下させる。これにより、油圧振動の抑制過程において、急に油圧が減少し、ベルト挟圧力が低下することを防止できる。

また、実施形態に係る油圧制御装置１では、振動制御部１６０は、油圧振動が減衰したことを検出した以降に、油圧を減圧する方向に働く信号成分を低下させる。これにより、油圧振動をより早く抑制しつつ、油圧振動の抑制過程において、急に油圧が減少しベルト挟圧力が低下することを防止できる。

また、実施形態に係る油圧制御装置１では、振動制御部１６０は、油圧振動の振幅が所定の閾値以下になったときに、油圧を減圧する方向に働く信号成分を低下させる。これにより、油圧振動が減衰したことを的確に検出できる。

また、実施形態に係る油圧制御装置１では、制振信号は、油圧振動の振動特性情報に基づき油圧振動の位相と逆位相となる油圧を与える逆位相信号である。これにより、油圧振動を確実に制振することができる。

また、実施形態に係る油圧制御装置１では、振動特性情報は、油圧振動の周波数、位相、および振幅である。これにより、油圧振動を確実に制振することができる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。

１ 油圧制御装置
２ 油圧回路
７ 変速機
１１ 制御部
１１０ 入力部
１２０ ソレノイド制御部
１３０ ソレノイド駆動部
１４０ 振動検出部
１５０ 振動検出制御部
１６０ 振動制御部

Claims (7)

1. 油圧回路の油圧を目標油圧に制御する油圧制御装置であって、
   前記油圧回路の油圧を検出する油圧検出部と、
   前記油圧検出部で検出された油圧に基づき、所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動が所定の期間閾値以上継続すると油圧振動が発生していることを検出する振動検出部と、
   前記油圧検出部で検出された油圧に基づき前記油圧の振動周波数情報を検出する周波数情報検出部と、
   前記振動周波数情報に応じて前記所定の期間閾値を変更する変更部と、
   を備える油圧制御装置。
2. 前記周波数情報検出部は、前記振動周波数情報として前記油圧の振動周波数を検出し、
   前記変更部は、前記振動周波数が所定周波数以下のとき前記所定の期間閾値を低下させる請求項１に記載の油圧制御装置。
3. 前記周波数情報検出部は、前記振動周波数情報として前記油圧の振動周期を検出し、
   前記変更部は、前記振動周期が所定周期以上のとき、前記所定の期間閾値を低下させる請求項１に記載の油圧制御装置。
4. 前記周波数情報検出部は、前記振動周波数情報として前記目標油圧近傍における前記油圧の変化量を検出し、
   前記変更部は、前記油圧の変化量が所定値以下のとき、前記所定の期間閾値を低下させる請求項１に記載の油圧制御装置。
5. 前記目標油圧に関連する目標油圧関連情報の変化率が所定以上である急変状態を検出する急変検出部と、
   前記急変状態が検出されると、前記油圧振動の検出を所定期間停止させる停止部と、
   を更に備える請求項１乃至４のいずれかに記載の油圧制御装置。
6. 前記振動検出部が油圧振動の発生を検出したとき、前記油圧振動を制振させる制御を行う振動制御部、
   を更に備える請求項１乃至５のいずれかに記載の油圧制御装置。
7. 油圧回路の油圧を目標油圧に制御する油圧制御方法であって、
   前記油圧回路の油圧を検出する油圧検出工程と、
   前記油圧検出工程で検出された油圧に基づき、所定の振幅値以上の振幅を有する油圧の振動が所定の期間閾値以上継続すると油圧振動が発生していることを検出する振動検出工程と、
   前記油圧検出工程で検出された油圧に基づき前記油圧の振動周波数情報を検出する周波数情報検出工程と、
   前記振動周波数情報に応じて前記所定の期間閾値を変更する変更工程と、
   を備える油圧制御方法。

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