JP2020046218A - レーダ装置および物標判別方法 - Google Patents
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Abstract
Description
しかし、ときとして路面クラッタの距離方向におけるパワーが閾値を超える場合がある。かかる場合に、判別部は、路面を歩行者と誤判別することがある。
2 車両制御装置
10 送信部
11 信号生成部
12 発振器
13 送信アンテナ
20 受信部
21 受信アンテナ
22 ミキサ
23 A/D変換器
30 処理部
31 送信制御部
32 信号処理部
33 第1処理部
34 第2処理部
35 算出部
36 判別部
37 出力部
Claims (6)
- 物標で反射した送信波の反射波を受信信号として受信する受信部と、
前記受信信号から前記物標の瞬時値を求め、前記瞬時値から前記物標に関する複数の特徴量を算出する算出部と、
前記算出部によって算出される前記複数の特徴量と、予め生成された前記特徴量の値に対応する歩行者か否かの確からしさを表す尤度モデルとに基づいて、前記物標が歩行者か否かの判別を行う判別部と
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 前記判別部は、
前記複数の特徴量として、前記物標までの距離と、前記物標の対地速度とを用いて前記判別を行う
ことを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記判別部は、
前記距離の値に対応する歩行者か否かの確からしさを表す前記尤度モデルである距離モデルと、前記対地速度の値に対応する歩行者か否かの確からしさを表す前記尤度モデルである対地速度モデルとに基づいて前記判別を行う
ことを特徴とする請求項2に記載のレーダ装置。 - 前記距離モデルおよび前記対地速度モデルは、
前記特徴量と当該特徴量の値が歩行者であることを示す尤度との関係を表す歩行者モデルと、
前記特徴量と当該特徴量の値が路面クラッタであることを示す尤度との関係を表す路面尤度モデルと
を含むことを特徴とする請求項3に記載のレーダ装置。 - 前記判別部は、
前記複数の特徴量を入力とする確率的分類器によって前記判別を行う
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のレーダ装置。 - 物標で反射した送信波の反射波を受信信号として受信する受信工程と、
前記受信信号から前記物標の瞬時値を求め、前記瞬時値から前記物標に関する複数の特徴量を算出する算出工程と、
前記算出工程によって算出される前記複数の特徴量と、予め生成された前記特徴量の値に対応する歩行者か否かの確からしさを表す尤度モデルとに基づいて、前記物標が歩行者か否かの判別を行う判別工程と
を含むことを特徴とする物標判別方法。
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JP2013214230A (ja) * | 2012-04-03 | 2013-10-17 | Denso It Laboratory Inc | 運転支援装置、運転支援方法及びコンピュータプログラム |
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2018
- 2018-09-14 JP JP2018172775A patent/JP7274271B2/ja active Active
Patent Citations (5)
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