JP2020042641A - 評価装置、制御装置、操作主体感向上システム、評価方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1)本実施の形態に含まれる評価装置は操作者の被操作装置に対する操作主体感を定量化する評価装置であって、操作された被操作装置の動きに伴って身体に与えられた運動刺激を表す入力値から、運動刺激に応じて生じる不随意運動に関連する出力値を出力する数理モデルに基づいて、入力値及び出力値の測定結果を用いて数理モデルの有する内部パラメータを算出し、算出された内部パラメータに基づいて操作主体感の指標値を算出する演算部を備える。
[第1の実施の形態]
<システムの構成>
図1は、本実施の形態にかかるシステム100の構成の概略を示す図である。本システム100は、被操作装置の一例としての車両Vに対する、操作者(運転者)の操作主体感を評価するシステムである。被操作装置は、他の例として、船舶、電車、航空機、などの他の乗り物、マウスやタッチパネルなどの操作情報を入力する操作装置、などであってもよい。
図2は、評価装置1の装置構成の概略を示したブロック図である。評価装置1は、プロセッサ11と、記憶部12と、を有する一般的なコンピュータなどで構成される。プロセッサ11は、例えば、CPU(Central Processing Unit)である。
被操作装置を操作する際、操作者の脳から身体に対して操作指令が出力され、その指令に従って操作の動作が行われる。このときの人の運動制御をモデル化すると、次のように考えられる。すなわち、中枢神経系には、感覚器における物理刺激に対する処理の過程を模擬したモデルである内部モデルが構築されていると考えられている。内部モデルは、脳から出力された操作指令のコピーである遠心性コピーを用いて、脳からの指令に従って操作された車両Vの動きに伴って身体に与えられる刺激を予測(推定運動刺激)する。
演算処理111は、操作時に測定された入力値と出力値とから係数Kを算出し、算出された係数Kの値から操作者の操作主体感を示す指標値IDを算出する処理である。係数Kを算出するために、評価装置1は、数理モデルMに基づいた、入力値と出力値とから係数Kを算出するための第1の演算式を予め記憶しておく。演算部110は、第1のセンサSE1から運動情報I1、及び、第2のセンサSE2から眼球運動情報I2の入力を受け付けると、第1の演算式に代入することで係数Kを算出する。
ID=−|K−1|+1
この場合、係数Kが0から2の間と仮定すると(0<K<2)、K=1のときに指標値IDは最大値1となり(ID=1)、K=0又はK=2のときに指標値IDは0となる(ID=0)。指標値IDが0であることは、操作主体感が0であることを意味する。
図7は、演算部110として機能するプロセッサ11での処理フローの一例を表したフローチャートである。図を参照して、プロセッサ11は、第1のセンサSE1から操作者の頭部運動量の測定結果である運動情報I1と、第2のセンサSE2から操作者の眼球運動量の測定結果である眼球運動情報I2と、の入力を受け付ける(ステップS101)。
評価装置1は、数理モデルMの内部パラメータである係数Kを用いて操作主体感の指標値IDを算出する。このため、操作者による被操作装置である車両Vの操作主体感を容易に定量化することができる。上記のように、前庭動眼反射などの不随意運動は操作主体感に関係するため、操作時に測定された身体に与えられた運動刺激及び不随意運動から求められた係数Kの値を用いることで、評価装置1では操作主体感を精度よく定量化できる。
評価装置1で指標値IDの算出に用いられる不随意運動は、反射眼球運動に限定されない。数理モデルMで算出可能であり、すなわち、推定運動刺激に基づいて生じる生体の事象であり、かつ、測定可能な他の事象であってもよい。例えば、頸反射、瞳孔反射、動揺病の程度(MSI)、などであってもよい。これらの事象もまた、センサを用いて測定され、評価装置1は、センサから測定結果である生体信号を取得する。
評価装置1はシステム100のみならず、単独で用いられてもよい。例えば、評価装置1は通信機能を有し、評価結果を予め規定されたサーバ等の装置に対して出力してもよい。これにより、他の装置を用いて、運転支援機能の開発、車載装置の開発、などに用いることができる。
操作主体感は車両V等の乗り物に限定されず、スマートフォンやタブレット端末、PC(パーソナルコンピュータ)などの電子機器、テレビやエアコン(エアコンディショナ)などの家電製品、各種機器などの装置の操作主体感であってもよい。この場合も、評価装置1で操作主体感が定量化されることによって、これら装置の操作に対するレスポンスを制御したり、該当する機能を指標値IDに基づいて改良したり、操作主体感の向上が期待される。
3 :制御装置
5 :運転制御装置
11 :プロセッサ
12 :記憶部
13 :制御装置I/F
14 :センサI/F
21 :感覚器処理部
22 :コピー部
23 :内部モデル処理部
24 :眼球運動算出部
26 :誤差算出部
27 :MSI算出部
28 :適応処理部
29 :統合処理部
41 :信号
42 :信号
51 :信号
53 :信号
54 :信号
61 :信号
62 :信号
63 :信号
64 :加算器
65 :加算器
67 :加算器
68 :加算器
100 :システム
110 :演算部
111 :演算処理
121 :演算プログラム
I1 :運動情報
I2 :眼球運動情報
c :操作指令
cc :身体運動推定値
co :感覚矛盾
K :係数
Ka :ゲイン
Kac :ゲイン
Kω :ゲイン
Kωc :ゲイン
LP :ローパスフィルタ
m :運動刺激
M :数理モデル
M :数理モデル
M1 :第1の数理モデル
M2 :第2の数理モデル
MSI :動揺病発症率
op :操作
OTO :処理部
p :プロセッサ
sg1 :運動感覚信号
sg2 :運動感覚推定信号
SCC :処理部
SE1 :第1のセンサ
SE2 :第2のセンサ
V :車両
VOR :眼球運動
VOR :眼球運動情報
a :慣性加速度
as :感覚量
as^ :推定量
f :頭部加速度
f’ :信号
g :重力加速度
vs :推定量
vs^ :感覚量
Δa :誤差
Δa’ :誤差
Δv :誤差
Δv’ :誤差
Δω’ :誤差
ω :頭部角速度
ω’ :信号
ωs :感覚量
ωs^ :推定量
Claims (15)
- 操作者の被操作装置に対する操作主体感を定量化する評価装置であって、
操作された前記被操作装置の動きに伴って身体に与えられた運動刺激を表す入力値から、前記運動刺激に応じて生じる不随意運動に関連する出力値を出力する数理モデルに基づいて、前記入力値及び前記出力値の測定結果を用いて前記数理モデルの有する内部パラメータを算出し、算出された前記内部パラメータに基づいて前記操作主体感の指標値を算出する演算部を備える
評価装置。 - 前記入力値は、頭部運動の量を表す値である
請求項1に記載の評価装置。 - 前記頭部運動の量を表す前記値は、頭部加速度、及び、頭部角速度のうちの少なくとも1つを含む
請求項2に記載の評価装置。 - 前記不随意運動は、生体の反射である
請求項1〜3のいずれか1項に記載の評価装置。 - 前記生体の反射は、眼球運動を含む
請求項4に記載の評価装置。 - 前記生体の反射に関連する前記出力値は、眼球の角速度、及び、角度のうちの少なくとも1つを含む
請求項5に記載の評価装置。 - 前記生体の反射は、動揺病の発症を含む
請求項4に記載の評価装置。 - 前記生体の反射に関連する前記出力値は、動揺病の程度の指標を含む
請求項7に記載の評価装置。 - 前記数理モデルは、前記入力値に基づいて、遠心性コピーまたは感覚器を用いて得られる身体運動推定値に対応した値を算出し、前記身体運動推定値に対応した値に基づいて、不随意運動に関連する前記出力値を算出するよう構成されている
請求項1〜8のいずれか1項に記載の評価装置。 - 前記数理モデルは、前記入力値に基づいて遠心性コピーまたは感覚器を用いて得られる身体運動推定値に対応した値を算出する第1算出処理を含み、
前記内部パラメータは、前記第1算出処理における係数を含む
請求項1〜9のいずれか1項に記載の評価装置。 - 前記数理モデルは、前庭感覚器での知覚の処理に対応した処理を行って前記入力値から運動感覚量に対応した値を算出する処理と、中枢神経系に構築されている前庭感覚器の内部モデルでの運動感覚推定の処理に対応した処理を行って前記入力値から推定された運動感覚量である運動感覚推定量に対応した値を算出する処理と、を含み、
前記演算部は、前記運動感覚量と前記運動感覚推定量との差を用いて前記操作主体感の指標値を算出する
請求項1〜10のいずれか1項に記載の評価装置。 - 被操作装置をユーザ操作に基づいて動作させる制御装置であって、
操作者の前記被操作装置に対する操作主体感を定量化する評価装置からの、前記操作主体感の指標値に基づいて前記被操作装置を制御し、
前記評価装置は、操作された前記被操作装置の動きに伴って身体に与えられた運動刺激を表す入力値から、前記運動刺激に応じて生じる不随意運動に関連する出力値を出力する数理モデルに基づいて、前記入力値及び前記出力値の測定結果を用いて前記数理モデルの有する内部パラメータを算出し、算出された前記内部パラメータに基づいて前記操作主体感の指標値を算出する
制御装置。 - 被操作装置と、
操作者の前記被操作装置に対する操作主体感を定量化する評価装置と、
前記評価装置から取得した前記操作主体感の指標値に基づいて前記被操作装置を制御する制御装置と、を備え、
前記評価装置は、操作された前記被操作装置の動きに伴って身体に与えられた運動刺激を表す入力値から、前記運動刺激に応じて生じる不随意運動に関連する出力値を出力する数理モデルに基づいて、前記入力値及び前記出力値の測定結果を用いて前記数理モデルの有する内部パラメータを算出し、算出された前記内部パラメータに基づいて前記操作主体感の指標値を算出する
操作主体感向上システム。 - 操作者の被操作装置に対する操作主体感を定量化することで前記操作主体感を評価する方法であって、
操作された前記被操作装置の動きに伴って身体に与えられた運動刺激を表す入力値から、前記運動刺激に応じて生じる不随意運動に関連する出力値を出力する数理モデルに基づいて、前記入力値及び前記出力値の測定結果を用いて前記数理モデルの有する内部パラメータを算出し、算出された前記内部パラメータに基づいて前記操作主体感の指標値を算出する
評価方法。 - 操作者の被操作装置に対する操作主体感を定量化する評価装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
操作された前記被操作装置の動きに伴って身体に与えられた運動刺激を表す入力値から、前記運動刺激に応じて生じる不随意運動に関連する出力値を出力する数理モデルに基づいて、前記入力値及び前記出力値の測定結果を用いて前記数理モデルの有する内部パラメータを算出し、算出された前記内部パラメータに基づいて前記操作主体感の指標値を算出する演算部として機能させる
コンピュータプログラム。
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