JP7177465B2 - 評価装置、制御装置、動揺病の低減システム、評価方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents
評価装置、制御装置、動揺病の低減システム、評価方法、及びコンピュータプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7177465B2 JP7177465B2 JP2018146767A JP2018146767A JP7177465B2 JP 7177465 B2 JP7177465 B2 JP 7177465B2 JP 2018146767 A JP2018146767 A JP 2018146767A JP 2018146767 A JP2018146767 A JP 2018146767A JP 7177465 B2 JP7177465 B2 JP 7177465B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- kinesthetic
- motion
- sensory
- value corresponding
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
Description
(1)本実施の形態に含まれる評価装置は、互いに異なる複数の感覚器それぞれでの運動感覚量に対応した値に基づいて、動揺病の程度を算出する演算部を備える。
[第1の実施の形態]
<システムの構成>
図1は、本実施の形態にかかるシステム100の構成の概略を示す図である。本システム100は、乗り物の一例としての車両Vの乗員の動揺病(乗り物酔い)を防止、又は、程度を低減するシステムである。乗り物は、他の例として、船舶、電車、航空機、などであってもよい。
図2は、評価装置1の装置構成の概略を示したブロック図である。評価装置1は、プロセッサ11と、記憶部12と、を有する一般的なコンピュータなどで構成される。プロセッサ11は、例えば、CPU(Central Processing Unit)である。
演算処理111は、互いに異なる複数の感覚器それぞれでの運動感覚量に対応した値に基づいて、動揺病の程度を算出する処理である。互いに異なる複数の感覚器それぞれでの運動感覚量に対応した値に基づくことの第1の例は、複数の感覚器それぞれについて、感覚器での運動感覚量に対応した値と、中枢神経系に構築されている感覚器の内部モデルでの運動感覚量の推定(運動推定)に対応した値と、を用いることである。本実施の形態にかかる評価装置1では、上記感覚器は、前庭感覚と他の少なくとも1つの感覚とを知覚する。本例では、他の少なくとも1つの感覚は視覚であるものとする。
本実施の形態にかかる演算処理111は、動揺病が次のメカニズムで発症するという考え方に立って動揺病の程度を算出する処理である。すなわち、感覚器の1つである前庭器において頭部運動が検知され、頭部運動に対応する信号(運動感覚信号)が生じる。また、中枢神経系に同様の過程を模擬した内部モデルが構築されていると考えられており、内部モデルでは、頭部運動の運動感覚量(第1の運動感覚量)を示す信号(運動推定信号)が生成される。運動感覚信号と運動推定信号との間に誤差がある場合、つまり、感覚器で得られた運動感覚量と内部モデルで推定された運動感覚量との間に誤差がある場合、その誤差は感覚矛盾となる。感覚矛盾が動揺病を引き起こすとされている。
図4は、数理モデルMに従って演算処理111を実行する評価装置1の演算部110の機能構成の一例を表したブロック図である。図に示された各部は、プロセッサ11によって実現される。
図5は、図4の各機能の詳細な処理の一例を表したブロック図である。図を参照して、数理モデルMに従って演算処理111を実行する演算部110には、センサSE1からの第1の運動情報I1として、頭部にかかる重力加速度gと慣性加速度aとの和である頭部加速度f(f=g+a)と、頭部角速度ωと、慣性加速度aと、が入力される。
本実施の形態にかかる評価装置1では、動揺病の要因を感覚矛盾とする感覚矛盾説に立って、感覚器と内部モデルとの感覚矛盾に相当する値に基づいて動揺病の程度を算出する。その際に、本実施の形態にかかる評価装置1は、前庭感覚器及び1以上のその他の感覚器である複数種類の感覚器での運動感覚情報に相当する情報を利用する。これにより、本実施の形態にかかる評価装置1では、複数種類の感覚器での運動感覚を考慮して動揺病の程度が推定される。人が実際に運動を知覚する感覚器は複数存在するため、複数種類の感覚器を考慮することでより実際の感覚に近く動揺病が評価されると考えられる。つまり、本実施の形態にかかる評価装置1では、高精度で動揺病の程度が推定されると考えられる。
なお、身体運動推定部103は、第1のコピー情報23のみ生成し、第2のコピー情報24を生成しなくてもよい。一例として、身体運動推定部103は、ゲインKωγ及びKVγを0とする。この場合、図4において点線で示された、身体運動推定部103から統合処理部105への角速度ωγ~及び重力方向速度Vγ~の入力がなされない。また、他の例として、身体運動推定部103に第2の運動情報I2からの角速度ωγ及び重力方向速度Vγが入力されなくてもよい。この場合、図4で点線示された、身体運動推定部103から統合処理部105への角速度ωγ~及び重力方向速度Vγ~の入力に加えて、第2の運動情報I2からの情報の入力がなされない。
数理モデルMに従って演算処理111を実行する評価装置1の演算部110の機能構成は図4の構成に限定されない。図6は、第2の実施の形態にかかる評価装置1の演算部110の機能構成を示したブロック図である。
本実施の形態に示されたように、複数種類の感覚器での運動感覚情報と内部モデルとの感覚矛盾に相当する情報に基づいて動揺病の程度の指標値を算出する方法は、第1の実施の形態で説明された図4、図5に示された方法に限定されず、上に説明された図6に示されたような他の方法であってもよい。本実施の形態にかかる評価装置1でも、複数種類の感覚器での運動感覚を考慮して動揺病の程度が推定されるため、高精度で動揺病の程度が推定されると考えられる。
演算処理111における、互いに異なる複数の感覚器それぞれでの運動感覚量に対応した値に基づくことの第2の例は、複数の感覚器それぞれについて、内部モデルでの運動感覚量の推定に対応した値を用いず、感覚器での運動感覚量に対応した値だけを用いることである。本実施の形態にかかる評価装置1では、互いに異なる複数の感覚器それぞれでの運動感覚量に対応した値を、前庭感覚器での運動感覚量に対応した値と、他の少なくとも1つの感覚器での運動感覚量に対応した値とする。本例では、他の少なくとも1つの感覚器での運動感覚量に対応した値は視覚器での運動感覚量に対応した値であるものとする。
低減装置5のさらに他の例として、ナビゲーション装置であってもよい。又は、車両Vが自動運転機能を有する場合、低減装置5はルート設定部であってもよい。この場合、制御装置3は低減装置5の図示しない制御部であって、評価装置1からの評価結果に応じたルートを設定する。すなわち、制御装置3は、ルートごとの動揺病の可能性の大きさを予め記憶しておき、又は、サーバ等の他の装置から取得可能であって、評価装置1からの評価結果に応じた大きさの動揺病の可能性であるルートを設定する。
評価装置1はシステム100のみならず、単独で用いられてもよい。例えば、評価装置1は通信機能を有し、評価結果を予め規定されたサーバ等の装置に対して出力してもよい。これにより、他の装置を用いて、動揺病の程度を低減できる道路(カーブ)の設計、道路の段差の設計、などに用いることができる。
評価装置1は、動揺病の一種であり、同じ原理と考えられる、いわゆるVR(バーチャルリアリティ)酔いと呼ばれる映像酔いの程度の推定も行うことができる。視聴者の頭の動きと映像の動きとのずれによって生じると考えられているためである。この場合、低減装置5は映像表示装置、及び/又は、視聴者の体勢を変化させる装置であって、車両Vの動揺病を低減するシステム100と同様に制御することで、VR酔いの低減が期待される。
複数種類の感覚器は前庭感覚器に加えて他の少なくとも1つの感覚器であって、他の感覚器は視覚器に限定されない。他の感覚器は、例えば、聴覚器、嗅覚器、皮膚、などであって、演算部110は、これら感覚器での運動知覚の処理に対応した処理を実行する処理部、及び、内部モデルでの運動推定の処理に対応した処理を実行する処理部、を有してもよい。この場合であっても、より実際の感覚に近く動揺病が評価されると考えられる。つまり、本実施の形態にかかる評価装置1では、高精度で動揺病の程度が推定されると考えられる。
3 :制御装置
5 :低減装置
11 :プロセッサ
12 :記憶部
13 :制御装置I/F
14 :センサI/F
21 :第1の運動感覚情報
22 :第2の運動感覚情報
23 :第1のコピー情報
24 :第2のコピー情報
25 :情報
26 :情報
27 :運動推定情報
28 :運動推定情報
29 :第1の感覚矛盾情報
30 :第2の感覚矛盾情報
31 :情報
32 :情報
41 :信号
42 :信号
43 :信号
44 :信号
45 :信号
46 :信号
47 :加算器
48 :加算器
49 :信号
50 :信号
51 :信号
52 :信号
53 :信号
54 :信号
55 :信号
56 :信号
61 :信号
62 :信号
63 :信号
64 :加算器
65 :加算器
66 :加算器
67 :加算器
68 :加算器
69 :加算器
70 :加算器
71 :信号
72 :信号
100 :システム
101 :第1の処理部
103 :身体運動推定部
105 :統合処理部
107 :前庭感覚器モデル
108 :第1の比較部
109 :第1の適応処理部
110 :演算部
111 :演算処理
113 :第2の処理部
114 :第2の比較部
117 :視覚器モデル
119 :第2の適応処理部
121 :演算プログラム
123 :前処理部
125 :感覚矛盾処理部
125A :処理部
125B :処理部
201 :第1の処理部
205 :身体運動推定部
207 :視覚器モデル
209 :前庭感覚器モデル
211 :第2の感覚統合部
213 :前処理部
215 :第2の処理部
217 :第1の感覚統合部
219 :比較部
219A :比較部
221 :適応処理部
223 :感覚矛盾処理部
EI1 :第1の運動情報
EI2 :第2の運動情報
I1 :第1の運動情報
I2 :第2の運動情報
I3 :運動感覚情報
I4 :運動推定情報
KVγ :ゲイン
Ka :ゲイン
Kac :ゲイン
Kvω :ゲイン
Kω :ゲイン
Kωc :ゲイン
Kωγ :ゲイン
LP :ローパスフィルタ
M :数理モデル
MSI :動揺病発症率
OTO :処理部
SCC :処理部
SE1 :第1のセンサ
SE2 :第2のセンサ
V :車両
VISγ :処理部
VISω :処理部
Vγ :重力方向速度
Vγ~ :重力方向速度
a :慣性加速度
a~ :慣性加速度
as :感覚量
as^ :推定量
f :頭部加速度
f’ :信号
g :重力加速度
vs :感覚量
vs^ :推定量
ΔVγ :誤差
ΔVγ’ :誤差
Δa :誤差
Δa’ :誤差
Δv :誤差
Δv’ :誤差
Δω’ :誤差
Δωγ :誤差
Δωγ’ :誤差
ω :頭部角速度
ω~ :頭部角速度
ω’ :信号
ωs :感覚量
ωs^ :推定量
ωγ :角速度
ωγ~ :角速度
Claims (16)
- 互いに異なる複数の感覚器それぞれでの運動感覚量に対応した値に基づいて動揺病の程度を算出する演算部を備え、
前記演算部は、感覚器での運動感覚量に対応した値と、中枢神経系に構築されている前記感覚器の内部モデルで推定された運動感覚量である運動推定量に対応した値と、の誤差に基づいて、動揺病の程度を算出する
評価装置。 - 前記演算部は、第1の感覚器での運動感覚量に対応した値と、前記第1の感覚器の他の少なくとも1つの感覚器での運動感覚量に対応した値と、の差に基づいて動揺病の程度を算出する
請求項1に記載の評価装置。 - 前記第1の感覚器での運動感覚量に対応した値は、前庭感覚器での運動感覚量に対応した値である
請求項2に記載の評価装置。 - 前記感覚器での運動感覚量に対応した値は、前庭感覚器での第1の運動感覚量に対応した値と、他の少なくとも1つの感覚器での第2の運動感覚量に対応した値と、を含み、
前記運動推定量に対応した値は、前庭感覚器の内部モデルで推定された第1の運動推定量に対応した値と、前記他の少なくとも1つの感覚器の内部モデルで推定された第2の運動推定量に対応した値と、を含む
請求項1~3のいずれか1項に記載の評価装置。 - 前記演算部は、
前庭感覚器に対する刺激に対応する第1の運動情報、及び、前記他の少なくとも1つの感覚器に対する刺激に対応する第2の運動情報に基づいて、前庭感覚器での知覚の処理に対応した処理、及び、前記他の少なくとも1つの感覚器の知覚の処理に対応した処理を行い、前記第1の運動感覚量に対応した値、及び、前記第2の運動感覚量に対応した値を出力する感覚器処理と、
前記第1の運動情報、及び、前記第2の運動情報の少なくとも一方に基づいて、前記前庭感覚器の内部モデルでの運動推定の処理に対応した処理、及び、前記他の少なくとも1つの感覚器の内部モデルでの運動推定の処理に対応した処理を行い、前記第1の運動推定量に対応した値、及び、前記第2の運動推定量に対応した値を出力する内部モデル処理と、
前記運動感覚量に対応した値と前記運動推定量に対応した値との差を算出する処理と、
前記差から前記動揺病の程度を算出する処理と、を実行する
請求項4に記載の評価装置。 - 前記演算部は、前記第1の運動感覚量に対応した値と前記第1の運動推定量に対応した値との第1の差と、前記第2の運動感覚量に対応した値と前記第2の運動推定量に対応した値との第2の差と、を算出し、
前記動揺病の程度を算出する前記処理に用いられる前記差は、前記第1の差と前記第2の差とを含む
請求項5に記載の評価装置。 - 前記演算部は、前記第1の運動感覚量に対応した値と前記第2の運動感覚量に対応した値とを組み合わせる処理を実行することによって得られる第1の情報と、前記運動推定量に対応した値と、の差を算出する
請求項5に記載の評価装置。 - 前記演算部は、前記第1の情報と、前記第1の運動推定量に対応した値と前記第2の運動推定量に対応した値とを組み合わせる処理を実行することによって得られる第2の情報と、の差を算出する
請求項7に記載の評価装置。 - 前記他の少なくとも1つの感覚器は視覚器である
請求項2~8のいずれか1項に記載の評価装置。 - 前記演算部は、前記視覚器に対する刺激である視覚刺激に対応する情報を運動情報に変換する処理をさらに実行する
請求項9に記載の評価装置。 - 前記視覚器に対する刺激である視覚刺激に対応する情報は画像情報を含む
請求項9又は10に記載の評価装置。 - 前記差は、前記運動感覚量及び前記運動推定量の鉛直方向の成分に対応した値についての差である
請求項2~請求項11のいずれか1項に記載の評価装置。 - 動揺病の低減装置を制御する制御装置であって、
互いに異なる複数の感覚器それぞれでの運動感覚量に対応した値に基づいて動揺病の程度を算出する評価装置から取得した評価結果に基づいて前記低減装置を制御し、
前記評価装置は、感覚器での運動感覚量に対応した値と、中枢神経系に構築されている前記感覚器の内部モデルで推定された運動感覚量である運動推定量に対応した値と、の誤差に基づいて、動揺病の程度を算出する
制御装置。 - 動揺病の程度を算出する評価装置と、
動揺病の低減装置と、
前記評価装置から取得した評価結果に基づいて前記低減装置を制御する制御装置と、を備え、
前記評価装置は、互いに異なる複数の感覚器それぞれでの運動感覚量に対応した値に基づいて動揺病の程度を算出し、
前記動揺病の程度を算出することは、感覚器での運動感覚量に対応した値と、中枢神経系に構築されている前記感覚器の内部モデルで推定された運動感覚量である運動推定量に対応した値と、の差に基づいて、動揺病の程度を算出することを含む
動揺病の低減システム。 - 評価装置において動揺病の程度を評価する方法であって、
互いに異なる複数の感覚器それぞれでの運動感覚量に対応した値に基づいて動揺病の程度を算出する、ことを含み、
前記動揺病の程度を算出することは、感覚器での運動感覚量に対応した値と、中枢神経系に構築されている前記感覚器の内部モデルで推定された運動感覚量である運動推定量に対応した値と、の差に基づいて、動揺病の程度を算出することを含む
評価方法。 - 動揺病の程度を評価する評価装置としてコンピュータを機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
互いに異なる複数の感覚器それぞれでの運動感覚量に対応した値に基づいて動揺病の程度を算出する演算部として機能させ、
前記演算部は、感覚器での運動感覚量に対応した値と、中枢神経系に構築されている前記感覚器の内部モデルで推定された運動感覚量である運動推定量に対応した値と、の誤差に基づいて、動揺病の程度を算出する
コンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018146767A JP7177465B2 (ja) | 2018-08-03 | 2018-08-03 | 評価装置、制御装置、動揺病の低減システム、評価方法、及びコンピュータプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018146767A JP7177465B2 (ja) | 2018-08-03 | 2018-08-03 | 評価装置、制御装置、動揺病の低減システム、評価方法、及びコンピュータプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020018770A JP2020018770A (ja) | 2020-02-06 |
JP7177465B2 true JP7177465B2 (ja) | 2022-11-24 |
Family
ID=69587449
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018146767A Active JP7177465B2 (ja) | 2018-08-03 | 2018-08-03 | 評価装置、制御装置、動揺病の低減システム、評価方法、及びコンピュータプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7177465B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102021107331B4 (de) * | 2021-01-19 | 2023-11-16 | Denso Ten Limited | Informationsverarbeitungsvorrichtung und kartenspeichervorrichtung |
JP7085656B1 (ja) * | 2021-01-19 | 2022-06-16 | 株式会社デンソーテン | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006034576A (ja) | 2004-07-27 | 2006-02-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 乗り物酔い対策装置および乗り物酔い対策方法 |
JP2007236644A (ja) | 2006-03-09 | 2007-09-20 | Nissan Motor Co Ltd | 乗り物酔い推定装置、乗り物酔い推定方法及び乗り物酔い推定装置付き車両 |
JP2012131269A (ja) | 2010-12-20 | 2012-07-12 | Kagawa Univ | 動揺病低減装置および方法 |
WO2018070330A1 (ja) | 2016-10-11 | 2018-04-19 | 三菱電機株式会社 | 乗り物酔い推定装置、乗り物酔い防止装置および乗り物酔い推定方法 |
JP2018126185A (ja) | 2017-02-06 | 2018-08-16 | 株式会社日立製作所 | 装置、音データの生成方法、及びプログラム |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8708884B1 (en) * | 2013-03-11 | 2014-04-29 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Systems and methods for adaptive mitigation of motion sickness |
EP3167927B1 (en) * | 2015-11-10 | 2019-06-12 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | System and method for reducing motion sickness of a vehicle passenger |
-
2018
- 2018-08-03 JP JP2018146767A patent/JP7177465B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006034576A (ja) | 2004-07-27 | 2006-02-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 乗り物酔い対策装置および乗り物酔い対策方法 |
JP2007236644A (ja) | 2006-03-09 | 2007-09-20 | Nissan Motor Co Ltd | 乗り物酔い推定装置、乗り物酔い推定方法及び乗り物酔い推定装置付き車両 |
JP2012131269A (ja) | 2010-12-20 | 2012-07-12 | Kagawa Univ | 動揺病低減装置および方法 |
WO2018070330A1 (ja) | 2016-10-11 | 2018-04-19 | 三菱電機株式会社 | 乗り物酔い推定装置、乗り物酔い防止装置および乗り物酔い推定方法 |
JP2018126185A (ja) | 2017-02-06 | 2018-08-16 | 株式会社日立製作所 | 装置、音データの生成方法、及びプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020018770A (ja) | 2020-02-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109791739B (zh) | 晕车估计装置、晕车防止装置和晕车估计方法 | |
US20210154430A1 (en) | Systems and methods for predicting and preventing motion sickness | |
JP7177465B2 (ja) | 評価装置、制御装置、動揺病の低減システム、評価方法、及びコンピュータプログラム | |
CN110155072B (zh) | 防晕车方法和防晕车装置 | |
EP3167927A1 (en) | System and method for reducing motion sickness of a vehicle passenger | |
JP3518238B2 (ja) | 乗り心地評価装置 | |
JP7134364B2 (ja) | 体格判定装置および体格判定方法 | |
JP7217874B2 (ja) | 評価装置、制御装置、操作主体感向上システム、評価方法、及びコンピュータプログラム | |
JP2017188743A (ja) | カメラキャリブレーション装置およびカメラキャリブレーション方法 | |
JP2022059422A (ja) | 演算方法、及び、演算装置 | |
KR20150083354A (ko) | 탑승객의 멀미를 방지하는 장치 및 방법 | |
CN113212437B (zh) | 车辆弯道行驶时晕动症估计方法 | |
JP2020185973A (ja) | サスペンション制御装置及び車両制御装置 | |
CN111209645B (zh) | 眩晕体感建模数据采集装置和方法、终端和存储介质 | |
JP7450396B2 (ja) | 酔い予測システム及び酔い予測システムを備えた車両、酔い予測システムの制御方法及びプログラム | |
JP5983668B2 (ja) | 画像表示制御装置及びプログラム | |
Kempter et al. | On the validation of human body models with a driver-in-the-loop simulator | |
WO2015193514A1 (en) | Stress monitoring for individuals in moving structures | |
JP2019069754A (ja) | 自動運転車両を運転するためのマップを作成し、供給するための方法及び装置 | |
JP4681571B2 (ja) | 運転シミュレータ及び運転シミュレーション方法 | |
JP7461756B2 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
Kim et al. | Modeling motion sickness using a four-wheel vehicle model augmented with a passenger model | |
TWI819885B (zh) | 動暈症誘發提示方法 | |
JP7392293B2 (ja) | 車両の故障診断装置 | |
WO2024034109A1 (ja) | 体格判定装置および体格判定方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20210716 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210729 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20210716 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220531 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220729 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221011 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221104 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7177465 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |