JP2020041670A - 減速機、エンコーダ付きオイルシール、産業機械および工場 - Google Patents
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Abstract
Description
クランクシャフトを有した減速機構と、
前記クランクシャフトの回転数に関する情報を取得するセンサと、を備える。
回転可能な部材を有する減速機械と、
前記部材の回転数に関する情報を取得するセンサと、を備える。
モータに接続される入力軸によって回転されるクランクシャフトと、
前記クランクシャフトによって揺動される揺動歯車と、
前記揺動歯車と噛合い入力軸の回転伴って前記揺動歯車と相対的に回転するケースと、
前記クランクシャフトの回転数に関する情報を取得するセンサと、を備える。
入力軸と、
前記入力軸から回転を入力される減速機構と、
前記減速機構を少なくとも部分的に収容するケースと、
前記入力軸及び前記ケースのいずれか一方に堆積したスラッジを検知するセンサと、を備える。
前記ケース及び前記入力軸の間に設けられたオイルシールを備え、
前記センサは、オイルシールによって密封された領域内に配置されていてもよい。
回転可能な部材を有する減速機械と、
前記部材に堆積したスラッジを検知するセンサと、を備える。
モータに接続される入力軸と、
前記入力軸から回転を減速し出力される出力軸と、
前記出力軸を少なくとも一部を収納するケースと、
前記ケースと前記入力軸との間に配置されたオイルシールと、
前記オイルシールが配置された前記ケースと前記入力軸との間の領域に集まるスラッジを検知するセンサと、を備える。
入力された回転を減速して出力する減速機械と、
前記減速機械に取り付けられ前記減速機械への衝撃の有無を検知するセンサと、を備える。
モータからの回転を減速して出力される出力軸と、
前記出力軸を少なくとも一部を収納するケースと、
前記出力軸の中心に配置されたシールキャップと、を備え、
前記センサは、前記シールキャップに取り付けられていてもよい。
クランクシャフトを有した減速機構と、
前記クランクシャフト内に配置され温度に関する情報を取得するセンサと、を備える。
この減速機が、前記内部空間を密閉するシールキャップを備えるようにしてもよい。
オイルシールに配置されたエンコーダステータと、
軸に配置されたエンコーダロータと、を備える。
第1の部材と、
前記第1の部材に取り付けられたオイルシールと、
前記第1の部材に対して相対回転し前記オイルシールが接触する第2の部材と、
前記オイルシールに取り付けられ、前記第2の部材の前記第1の部材に対する相対位置に関する情報を取得するエンコーダと、を備える。
第1の部材に取り付けられて前記第1の部材に対して相対回転する第2の部材に接触するオイルシールと、
前記オイルシールに取り付けられたエンコーダと、を備える。
上述した本発明によるいずれかの減速機を有する産業機械と、
前記産業機械の前記センサ又は前記エンコーダステータから取得した情報を保存する記録部と、
前記記録部の情報に基づいて前記産業機械を制御する制御部と、備える。
最初に図4を主に参照して本実施の形態における第1の具体例について説明する。第1具体例による減速機10は、回転可能な部材を有する減速機械11と、回転可能な部材の回転数に関する情報を取得するセンサSと、を有している。とりわけ図示された例において、センサSは、減速機構28の回転可能な部材、より具体的にはクランクシャフトの回転数に関する情報を取得する。
次に図5を主に参照して本実施の形態における第2の具体例について説明する。第2具体例による減速機10は、回転可能な部材を有する減速機械11と、回転可能な部材に堆積したスラッジを検知可能なセンサSと、を有している。スラッジの堆積は、減速機械11に含まれる部材の摩耗を意味している。したがって、スラッジの堆積は、減速機10の寿命を表す指標となる。スラッジの堆積量の有無やスラッジの堆積量に基づき、減速機10の交換や整備を行うことで、減速機10の予期しない故障を効果的に回避することが可能となる。そこで第2の具体例では、減速機10が、いずれかの部材に堆積したスラッジを検知することができるセンサSを有している。
次に図6を主に参照して本実施の形態における第3の具体例について説明する。なお、図6に示された偏心揺動型の減速機10(減速機械11)は、図1及び図2に示された減速機(減速機械)と形状において異なる部分を有しており、また図1及び図2を参照して説明した一部の構成要素(例えば入力軸15や外歯歯車50a,50b)の図示を省略されている。また、図6に示された例において、減速機10のキャリア30が産業機械IM(ロボット6)の旋回胴6Yに接続し、減速機10のケース20が産業機械IM(ロボット6)のベース6Xに接続している。この例において、キャリア30が出力軸として機能する。また、既に上述したように、第3具体例に限られず、第1具体例や第2具体例、更には後述する第4具体例や第5具体例においても、キャリア30が出力軸として機能するようにしてもよいし、ケース20が出力軸として機能するようにしてもよい。
次に図4を主に参照して本実施の形態における第4の具体例について説明する。第4具体例による減速機10は、クランクシャフト40を有した減速機構28と、クランクシャフト内に配置されたセンサ90と、を有している。このセンサSは、温度に関する情報を取得することができる。すなわち、センサSは、当該センサSが配置された位置での温度を示す指標となる情報を取得する。したがって、センサSは、最高温度のみを記録するようにしてもよいし、或いは、随時温度を検知できるセンサであってもよい。
次に図7を主に参照して本実施の形態における第5の具体例について説明する。産業機械IMの利用においては、減速機10に位置エンコーダを設置することがある。位置エンコーダは、汚れや鉄粉の影響を受けにくい位置に設置する必要がある。また、位置エンコーダの設置により、減速機10が大型化、とりわけ減速機10が軸方向へ大型化してしまう。大型化した減速機10が産業機械IMを構成する他の部材等と干渉してしまうことも想定され得る。すなわち、位置エンコーダの設置位置には制約がある。そこで、第5の具体例では、エンコーダとして機能するセンサSの取り付け位置に関する工夫を、減速機10に施している。
11 減速機械
15 入力軸
20 ケース
28 減速機構
30 キャリア
40 クランクシャフト
60 オイルシール
61 第1リップ
62 第2リップ
63 アーム部
81 カウンターセンサ
82 静電容量型変位センサ
83 衝撃検知ラベル
84 データロガー
85 エンコーダ
85a エンコーダステータ
85b エンコーダロータ
X スラッジ
F 工場
IM 産業機械
6X ベース
6Y 旋回胴
M 記録部
C 制御部
M1 第1の部材
M2 第2の部材
Claims (19)
- クランクシャフトを有した減速機構と、
前記クランクシャフトの回転数に関する情報を取得するセンサと、を備える、減速機。 - 前記センサはカウンターセンサを有する、請求項1に記載の減速機。
- 入力軸と、
前記入力軸から回転を入力される減速機構と、
前記減速機構を少なくとも部分的に収容するケースと、
前記入力軸及び前記ケースのいずれか一方に堆積したスラッジを検知するセンサと、
を備える、減速機。 - 前記センサは静電容量型変位センサを有する、請求項3に記載の減速機。
- 前記ケース及び前記入力軸の間に設けられたオイルシールを備え、
前記センサは、オイルシールによって密封された領域内に配置されている、請求項3又は4に記載の減速機。 - 入力された回転を減速して出力する減速機械と、
前記減速機械に取り付けられ前記減速機械への衝撃の有無を検知するセンサと、を備える、減速機。 - 前記センサが、衝撃検知ラベルを含む、請求項6に記載の減速機。
- モータからの回転を減速して出力される出力軸と、
前記出力軸を少なくとも一部を収納するケースと、
前記出力軸の中心に配置されたシールキャップと、を備え、
前記センサは、前記シールキャップに取り付けられている、
請求項6又は7に記載の減速機。 - クランクシャフトを有した減速機構と、
前記クランクシャフト内に配置され温度に関する情報を取得するセンサと、を備える、減速機。 - 前記センサは、取得した温度に関する情報を記録するデータロガーを有する、請求項9に記載の減速機。
- 前記センサは、前記クランクシャフトの内部空間に配置され、
前記内部空間を密閉するシールキャップを備える、請求項9又は10に記載の減速機。 - オイルシールに配置されたエンコーダステータと、
軸に配置されたエンコーダロータと、を備える、減速機。 - エンコーダステータは、取得した情報を無線にて送信する、請求項12に記載の減速機。
- 前記オイルシールは、前記軸に接触する第1リップ及び第2リップと、前記第1リップ及び前記第2リップを連結し前記エンコーダステータが取り付けられたアーム部と、を有する、請求項12又は13に記載の減速機。
- 第1の部材に取り付けられて前記第1の部材に対して相対回転する第2の部材に接触するオイルシールと、
前記オイルシールに取り付けられたエンコーダと、を備える、エンコーダ付きオイルシール。 - 前記オイルシールは、前記第1の部材に接触する第1リップ及び第2リップと、前記第1リップ及び前記第2リップを連結し前記エンコーダが取り付けられたアーム部と、を有する、請求項15記載のエンコーダ付きオイルシール。
- 請求項1〜14のいずれか一項に記載の減速機を備える、産業機械。
- 請求項1〜11のいずれか一項に記載の減速機を有した産業機械と、
前記産業機械の前記センサから取得した情報を保存する記録部と、
前記記録部の情報に基づいて前記産業機械を制御する制御部と、備える、工場。 - 請求項12〜14のいずれか一項に記載の減速機を有した産業機械と、
前記産業機械の前記エンコーダステータから取得した情報を保存する記録部と、
前記記録部の情報に基づいて前記産業機械を制御する制御部と、備える、工場。
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