JP2020040782A5 - - Google Patents
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Claims (11)
- 連続的に穴が形成された領域を有する搬送コンベアと、
連続運転された前記搬送コンベアの前記穴に対して、搬送物に設けられた突起部を挿入する搬送ロボットを備え、
前記搬送ロボットは、
前記搬送物を把持するとともに、把持された当該搬送物に対して移動力を付与するロボットハンドと、
前記ロボットハンドに設けられた６軸力覚センサと、
前記６軸力覚センサの検出値に基づいて前記ロボットハンドを制御する制御部とを含み、
前記制御部は、前記搬送コンベアに向けて垂直方向に前記搬送物を押し込むとともに、当該押し込みの際に前記搬送物を把持する前記ロボットハンドに作用する水平方向の力が前記６軸力覚センサによって検出されると当該水平方向の力を打ち消すように、前記ロボットハンドによる移動力制御を実行する、搬送装置。 - 前記制御部は、前記搬送物を把持する前記ロボットハンドに対して前記垂直方向に予め定められた力が作用していることが前記６軸力覚センサによって検出されている状態で、前記垂直方向における前記ロボットハンドの変位量が、前記搬送コンベアの位置に対応して予め定められた基準値に到達していることが検知されると、前記ロボットハンドによる前記搬送物の把持及び前記移動力制御を終了する、請求項１記載の搬送装置。
- 前記制御部は、予め定められた上限時間が経過しても、前記搬送物を把持する前記ロボットハンドに対して前記垂直方向に予め定められた力が作用していることが前記６軸力覚センサによって検出されている状態で、前記垂直方向における前記ロボットハンドの変位量が前記搬送コンベアの位置に対応して予め定められた基準値に到達していることが検知されない場合には、前記搬送物を把持したままで前記搬送物を前記搬送コンベアから一旦離すように前記ロボットハンドを制御する、請求項１記載の搬送装置。
- 前記制御部は、前記上限時間の経過に応じて前記搬送物を前記搬送コンベアから一旦離すように前記ロボットハンドを制御した後、前記ロボットハンドによる前記移動力制御を再び実行する、請求項３記載の搬送装置。
- 前記ロボットハンドは、前記搬送物を把持するための把持部を有し、
前記把持部及び前記搬送物の一方ずつに、凸部と、前記把持部によって前記搬送物を把持したときに当該凸部と当接する凹部とがそれぞれ設けられる、請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送装置。 - 前記搬送物に設けられた前記突起部の前記搬送コンベアとの対向面は、曲面形状を有する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送装置。
- 前記搬送コンベアは、熱処理設備に対して前記搬送物を搬送する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬送装置。
- 連続運転された搬送コンベアの少なくとも一部の領域に連続的に形成された穴に対して、搬送物に設けられた突起部を挿入する搬送ロボットであって、
前記搬送物を把持するとともに、把持された当該搬送物に対して移動力を付与するロボットハンドと、
前記ロボットハンドに設けられた６軸力覚センサと、
前記６軸力覚センサの検出値に基づいて前記ロボットハンドを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記搬送コンベアに向けて垂直方向に前記搬送物を押し込むとともに、当該押し込みの際に水平方向に沿って前記搬送物に作用する力が前記６軸力覚センサによって検出されると当該水平方向に作用する力を打ち消すように、前記ロボットハンドによる移動力制御を実行する、搬送ロボット。 - 前記制御部は、前記搬送物を把持する前記ロボットハンドに対して前記垂直方向に予め定められた力が作用していることが前記６軸力覚センサによって検出されている状態で、前記垂直方向における前記ロボットハンドの変位量が、前記搬送コンベアの位置に対応して予め定められた基準値に到達していることが検知されると、前記ロボットハンドによる前記搬送物の把持及び前記移動力制御を終了する、請求項８記載の搬送ロボット。
- 前記制御部は、予め定められた上限時間が経過しても、前記搬送物を把持する前記ロボットハンドに対して前記垂直方向に予め定められた力が作用していることが前記６軸力覚センサによって検出されている状態で、前記垂直方向における前記ロボットハンドの変位量が前記搬送コンベアの位置に対応して予め定められた基準値に到達していることが検知されない場合には、前記搬送物を把持したままで前記搬送物を前記搬送コンベアから一旦離すように前記ロボットハンドを制御する、請求項８記載の搬送ロボット。
- 前記制御部は、前記上限時間の経過に応じて前記搬送物を前記搬送コンベアから一旦離すように前記ロボットハンドを制御した後、前記移動力制御を再び実行する、請求項１０記載の搬送ロボット。
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|---|---|---|---|
| JP2018169371A JP7154072B2 (ja) | 2018-09-11 | 2018-09-11 | 搬送装置及び搬送ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2018169371A JP7154072B2 (ja) | 2018-09-11 | 2018-09-11 | 搬送装置及び搬送ロボット |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020040782A JP2020040782A (ja) | 2020-03-19 |
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Family
ID=69797423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2018169371A Active JP7154072B2 (ja) | 2018-09-11 | 2018-09-11 | 搬送装置及び搬送ロボット |
Country Status (1)
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