JP2020038362A5 - - Google Patents

Description

上記目的を達成するために、この明細書に開示される第１の車両側装置は、地図データを管理するサーバに、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをアップロードするための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、プロセッサは、車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、車両の周辺に存在する地物を表す少なくとも１つの周辺物体データを取得することと、周辺物体データを解析して、車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、を実行するように構成されており、プロセッサは、動作モードとして、サーバにプローブデータを所定の頻度でアップロードする第１モードと、第１モードよりも低頻度でアップロードを行う第２モードとを備え、車両の走行区域、気象条件、及び時間帯の少なくとも何れか１つに基づいて、自発的に動作モードを切り替える。
上記目的を達成するために、この明細書に開示される第２の車両側装置は、地図データを管理するサーバに、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをアップロードするための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、プロセッサは、車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、車両の周辺に存在する地物を表す少なくとも１つの周辺物体データを取得することと、周辺物体データを解析して、車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、を実行するように構成されており、プロセッサは、動作モードとして、サーバにプローブデータを所定の頻度でアップロードする第１モードと、第１モードよりも低頻度でアップロードを行う第２モードとを備え、第２モードは、一日のうち、所定の時刻において有効とされる。
上記目的を達成するために、この明細書に開示される第３の車両側装置は、地図データを管理するサーバに、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをアップロードするための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、プロセッサは、車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、車両の周辺に存在する地物を表す少なくとも１つの周辺物体データを取得することと、周辺物体データを解析して、車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、を実行するように構成されており、プロセッサは、動作モードとして、サーバにプローブデータを所定の頻度でアップロードする第１モードと、第１モードよりも低頻度でアップロードを行う第２モードとを備え、第２モードは、降雨、降雪、または濃霧時に有効とされる。
上記目的を達成するために、この明細書に開示される第４の車両側装置は、地図データを管理するサーバに、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをアップロードするための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、プロセッサは、車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、車両の周辺に存在する地物を表す少なくとも１つの周辺物体データを取得することと、周辺物体データを解析して、車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、を実行するように構成されており、プロセッサは、動作モードとして、サーバにプローブデータを所定の頻度でアップロードする第１モードと、第１モードよりも低頻度でアップロードを行う第２モードとを備え、第２モードは、プローブデータのサーバへのアップロードを行わない禁止モードを含み、禁止モードは、機密性の高い区域として予め決められた禁止区域に車両が存在するときに有効とされる。
上記目的を達成するために、この明細書に開示される第５の車両側装置は、地図データを管理するサーバに、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをアップロードするための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、プロセッサは、車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、車両の周辺に存在する地物を表す少なくとも１つの周辺物体データを取得することと、周辺物体データを解析して、車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、を実行するように構成されており、プロセッサは、動作モードとして、サーバにプローブデータを所定の頻度でアップロードする第１モードと、第１モードよりも低頻度でアップロードを行う第２モードとを備え、第２モードは、プローブデータのサーバへのアップロードを行わない禁止モードを含み、禁止モードは、車両で走行可能な道路を有しつつも自動ステアリングによる操舵の対象として相応しくない区域として予め決められた禁止区域に車両が存在するときに有効とされる。
上記目的を達成するために、この明細書に開示される第６の車両側装置は、地図データを管理するサーバに、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをアップロードするための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両用の車両側装置であって、プロセッサは、車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、車両の環境を表す少なくとも１つの画像を取得することと、画像を解析して、車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、地物の位置の情報を含むプローブデータをサーバ（３）にアップロードすることと、を実行するように構成されており、プロセッサは動作モードとして、所定の種別の地物をアップロード対象とする第１モードと、第１モードよりもアップロード対象とする地物の種別が少ない第２モードとを備える。
上記目的を達成するために、この明細書に開示される方法は、車両に搭載された少なくとも１つのプロセッサで実行される、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをサーバにアップロードするための方法であって、車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から車両の周辺に存在する地物を表す周辺物体データを取得すること、周辺物体データを解析して、車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、サーバからの指示、車両の走行区域、気象条件、及び時間帯の少なくとも何れか１つに基づいて、サーバにプローブデータをアップロードする頻度、又は、アップロード対象とする地物の種別数を変更することと、を含む。
上記目的を達成するために、この明細書に開示される記憶媒体は、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをサーバにアップロードするためのプログラムが格納されている記憶媒体であって、プログラムは、車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、車両周辺に存在する地物を表す周辺物体データを取得することと、周辺物体データを解析して、車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、サーバからの指示、車両の走行区域、気象条件、及び時間帯の少なくとも何れか１つに基づいて、サーバにプローブデータをアップロードする頻度、又は、アップロード対象とする地物の種別数を変更することと、をプロセッサに実行させるように構成されている。
上記目的を達成するために、この明細書に開示されるサーバは、車両を自律的に走行させる制御に利用可能な、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含む地図データを生成するサーバであって、少なくとも１つのプロセッサ（３１）を用いて、複数の車両と無線通信を実施することにより、車両周辺に存在する地物の位置情報を表すプローブデータを取得することと、複数の車両から取得したプローブデータに基づいて地図データを生成又は更新することと、を実行するように構成されており、プロセッサは動作モードとして、所定範囲内に存在する全ての車両側装置に対してプローブデータを送信させる収集モードと、所定範囲内に存在する一部の車両側装置に対してはプローブデータの送信を要求しないセーブモードと、を備える。

Claims (16)

1. 地図データを管理するサーバに、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをアップロードするための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、前記車両の周辺に存在する地物を表す少なくとも１つの周辺物体データを取得することと、
   前記周辺物体データを解析して、前記車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、
   前記地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、を実行するように構成されており、
   前記プロセッサは、
   動作モードとして、前記サーバに前記プローブデータを所定の頻度でアップロードする第１モードと、前記第１モードよりも低頻度でアップロードを行う第２モードとを備え、
   前記車両の走行区域、気象条件、及び時間帯の少なくとも何れか１つに基づいて、自発的に動作モードを切り替える車両側装置。
2. 地図データを管理するサーバに、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをアップロードするための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、前記車両の周辺に存在する地物を表す少なくとも１つの周辺物体データを取得することと、
   前記周辺物体データを解析して、前記車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、
   前記地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、を実行するように構成されており、
   前記プロセッサは、
   動作モードとして、前記サーバに前記プローブデータを所定の頻度でアップロードする第１モードと、前記第１モードよりも低頻度でアップロードを行う第２モードとを備え、
   前記第２モードは、一日のうち、所定の時刻において有効とされる車両側装置。
3. 前記時刻は、一年のうち、季節に応じて可変とされる、請求項２に記載の車両側装置。
4. 地図データを管理するサーバに、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをアップロードするための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、前記車両の周辺に存在する地物を表す少なくとも１つの周辺物体データを取得することと、
   前記周辺物体データを解析して、前記車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、
   前記地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、を実行するように構成されており、
   前記プロセッサは、
   動作モードとして、前記サーバに前記プローブデータを所定の頻度でアップロードする第１モードと、前記第１モードよりも低頻度でアップロードを行う第２モードとを備え、
   前記第２モードは、降雨、降雪、または濃霧時に有効とされる車両側装置。
5. 地図データを管理するサーバに、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをアップロードするための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、前記車両の周辺に存在する地物を表す少なくとも１つの周辺物体データを取得することと、
   前記周辺物体データを解析して、前記車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、
   前記地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、を実行するように構成されており、
   前記プロセッサは、
   動作モードとして、前記サーバに前記プローブデータを所定の頻度でアップロードする第１モードと、前記第１モードよりも低頻度でアップロードを行う第２モードとを備え、
   前記第２モードは、前記プローブデータの前記サーバへのアップロードを行わない禁止モードを含み、
   前記禁止モードは、機密性の高い区域として予め決められた禁止区域に前記車両が存在するときに有効とされる車両側装置。
6. 地図データを管理するサーバに、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをアップロードするための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、前記車両の周辺に存在する地物を表す少なくとも１つの周辺物体データを取得することと、
   前記周辺物体データを解析して、前記車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、
   前記地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、を実行するように構成されており、
   前記プロセッサは、
   動作モードとして、前記サーバに前記プローブデータを所定の頻度でアップロードする第１モードと、前記第１モードよりも低頻度でアップロードを行う第２モードとを備え、
   前記第２モードは、前記プローブデータの前記サーバへのアップロードを行わない禁止モードを含み、
   前記禁止モードは、車両で走行可能な道路を有しつつも自動ステアリングによる操舵の対象として相応しくない区域として予め決められた禁止区域に前記車両が存在するときに有効とされる車両側装置。
7. 前記第２モードは、前記車両が予め決められた低頻度区域に存在するときに有効とされる、請求項１から６の何れか１項に記載の車両側装置。
8. 前記第２モードにおける前記サーバへのアップロードの頻度は、前記プロセッサの使用年数が増すにしたがって減少するようにされた、請求項１から７の何れか１項に記載の車両側装置。
9. 地図データを管理するサーバに、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをアップロードするための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両用の車両側装置であって、
   前記プロセッサは、
   前記車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、前記車両の環境を表す少なくとも１つの画像を取得することと、
   前記画像を解析して、前記車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、
   前記地物の位置の情報を含むプローブデータをサーバ（３）にアップロードすることと、を実行するように構成されており、
   前記プロセッサは動作モードとして、所定の種別の地物をアップロード対象とする第１モードと、第１モードよりもアップロード対象とする地物の種別が少ない第２モードとを備える車両側装置。
10. 前記プロセッサは、前記サーバからの指示、前記車両の走行区域、気象条件、及び時間帯の少なくとも何れか１つに基づいて、動作モードを前記第１モードから前記第２モードへ切り替えるように構成されている、請求項９に記載の車両側装置。
11. 前記第２モードにおいてアップロード対象とする地物の種別は、前記サーバからの指示に基づいて決定されるように構成されている、請求項１０に記載の車両側装置。
12. 車両に搭載された少なくとも１つのプロセッサで実行される、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをサーバにアップロードするための方法であって、
    前記車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から前記車両の周辺に存在する地物を表す周辺物体データを取得すること、
    前記周辺物体データを解析して、前記車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、
    前記地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、
    前記サーバからの指示、前記車両の走行区域、気象条件、及び時間帯の少なくとも何れか１つに基づいて、前記サーバに前記プローブデータをアップロードする頻度、又は、アップロード対象とする地物の種別数を変更することと、を含む方法。
13. 道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含むプローブデータをサーバにアップロードするためのプログラムが格納されている記憶媒体であって、
    前記プログラムは、
    車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、前記車両周辺に存在する地物を表す周辺物体データを取得することと、
    前記周辺物体データを解析して、前記車両が走行した道路に対する地物（６３）の位置を算出することと、
    前記地物の位置の情報を含むプローブデータを生成してサーバ（３）にアップロードすることと、
    前記サーバからの指示、前記車両の走行区域、気象条件、及び時間帯の少なくとも何れか１つに基づいて、前記サーバに前記プローブデータをアップロードする頻度、又は、アップロード対象とする地物の種別数を変更することと、をプロセッサに実行させるように構成されている記憶媒体。
14. 車両を自律的に走行させる制御に利用可能な、道路沿いに存在する複数の地物の座標情報を含む地図データを生成するサーバであって、
    少なくとも１つのプロセッサ（３１）を用いて、
    複数の車両と無線通信を実施することにより、前記車両周辺に存在する地物の位置情報を表すプローブデータを取得することと、
    複数の車両から取得した前記プローブデータに基づいて前記地図データを生成又は更新することと、を実行するように構成されており、
    前記プロセッサは動作モードとして、所定範囲内に存在する全ての車両側装置に対して前記プローブデータを送信させる収集モードと、前記所定範囲内に存在する一部の車両側装置に対しては前記プローブデータの送信を要求しないセーブモードと、を備えるサーバ。
15. 請求項１４に記載のサーバであって、
    前記サーバは、地図収録領域を複数に分割してなるマップタイルごとに、地図データの生成及び更新を行うものであって、
    前記マップタイルごとの前記プローブデータの収集状況に基づいて、前記マップタイルごとに前記動作モードを切り替えるように構成されているサーバ。
16. 請求項１４又は１５に記載のサーバであって、
    前記サーバは、道路網を所定の規則で区切ってなる道路セグメントごとに、地図データの生成及び更新を行うものであって、
    前記道路セグメントごとの前記プローブデータの収集状況に基づいて、前記道路セグメントごとに前記動作モードを切り替えるように構成されているサーバ。