JP2020037145A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
[構成]
図1は、本発明の実施形態1に係るロボットシステムのハードウェアの構成及び当該ロボットシステムの作業環境を示す斜視図である。図2は、操作者によるロボット本体の操作及び詳しく立体視しようとする立体視対象エリアの特定操作の様子を示す斜視図である。図3は、図1のロボットシステムの制御系統の構成を示す機能ブロック図である。図4(a)〜(d)は、詳しく立体視しようとする立体視対象エリアの調整の態様を模式的に示す模式図である。図5は、左眼視カメラ及び右眼視カメラの視野と操作者が詳しく立体視しようする立体視対象エリアとの関係を示す模式図である。
図1及び図2を参照すると、ロボットシステム100は、ロボット本体1と、ロボット操作器2と、左眼視カメラ3と、右眼視カメラ4と、立体表示器5と、エリア操作器6と、立体視メガネ7と、を備える。図3を参照すると、ロボットシステム100は、さらに、制御器8を備える。制御器8は、ロボット制御部9と立体表示制御部10とを含む。つまり、1台のロボット本体1に対応して、一対の左眼視カメラ3及び右眼視カメラ4が設けられる。以下、これらの要素を順に詳しく説明する。
ロボット本体1は、作業部11を備える。作業部11は、所定の作業を行うよう構成されていればよい。作業部11として、エンドフェクタが例示される。エンドエフェクタとして、ハンド、塗装ガン、溶接ガン、ナットランナー等が例示される。ここでは、作業部11は、塗装ガンである。ロボット本体1とロボット制御部9とがロボットを構成する。ロボットは、例えば、「センサ、知能・制御系、駆動系の3つの要素技術を有する、知能化した機械システム」と定義される(「総務省平成27年版情報通信白書のポイント」参照)。具体的には、ロボット本体1は、例えば、垂直多関節型ロボット、水平多関節型ロボット、パラレルリンク型ロボット、極座標ロボット、円筒座標型ロボット、直角座標型ロボット等の産業用ロボットで構成される。以下では、ロボット本体1が、垂直多関節型ロボットのロボットアームで構成される場合が例示される。
操作器2は、その操作によって、ロボット本体1(作業部11を含む)を操作できるものであればよい。例えば、操作器2をロボット本体1と相似のマスターロボットで構成し、ロボット本体1をスレーブロボットとして制御するように構成してもよい。また、操作器2がジョイスティックであってもよい。また、操作器2が、特定の用途にカスタマイズされた専用の操作器であってもよい。ここでは、操作器2は、図2に示すようにカスタマイズされた専用の操作器で構成される。
図1及び図5を参照すると、左眼視カメラ3及び右眼視カメラ4は、デジタルカメラ又はアナログカメラで構成される。左眼視カメラ3及び右眼視カメラ4は、各々の光軸3b,4bが互いに平行で所定の間隔を有するように配置される。また、左眼視カメラ3及び右眼視カメラ4は、ロボット本体1の作業部11が作業対象21に対して作業する作業エリアを撮像することが可能なように配置される。左眼視カメラ3及び右眼視カメラ4は、所定の画角3a,4a(視野)を有する。左眼視カメラ3及び右眼視カメラ4の画角3a,4aは、例えば、150度以上360度以下とされる。画角3a,4aが大きくなる程撮像可能な絶対空間上のエリア(視野)が広くなる一方、撮像画像の歪(撮像画像の周辺に近い部分程画像が彎曲する)が大きくなる。
図1及び図2を参照すると、立体表示器5は、例えば、パネルディスプレイで構成される。パネルディスプレイとして公知のものを使用することができる。立体表示器5は、操作者が見易いようにロボット操作器2の近傍に設置される。
図2及び図5を参照すると、エリア操作器6は、左眼視カメラ3及び右眼視カメラ4の共通の視野23における絶対空間上の立体視対象エリア50を特定するよう操作できるように構成されておればよい。なお、立体視対象エリア50の形状は任意である。具体的には、エリア操作器6は、操作者31が操作すると、その操作に応じて、絶対空間上の立体視対象エリア50の位置(例えば、代表位置)を含むエリア特定情報をエリア操作信号として出力する。エリア操作器6は、例えば、ジョイスティックで構成される。このジョイスティックで構成されるエリア操作器6は、任意の方向に傾けることができる。ジョイスティックの先端部には、前進ボタン(図示せず)及び後退ボタン(図示せず)が設けられている。さらに、ジョイスィックの先端部には、立体視対象エリアの態様を操作するための複数のボタン(以下、エリア態様操作ボタンという(図示せず))が設けられている。前進ボタン、後退ボタン、及びエリア態様操作ボタンは、エリア操作器6を手で握った状態において親指で操作するように構成され、押圧力に応じて押し込まれるように構成される。なお、図2には、エリア操作器6が、前進ボタン、後退ボタン、及びエリア態様操作ボタンを省略して簡略化された態様で示されている。
図2を参照すると、立体視メガネ7は、市販のものを用いることができる。立体視メガネ7は、フレームに、通常のメガネのレンズに代えて光学フィルタが取り付けられて構成される。光学フィルタとして、偏光フィルタ(偏光子)、液晶シャッタ等が用いられる。偏光フィルタが用いられる場合、立体表示器5の表示画面に走査線毎に回転方向が逆の円偏光を与える波長板が張り付けられ、奇数と偶数との走査線によって左眼視画像41及び右眼視画像42が表示される。立体視メガネ7には、この左眼視画像41及び右眼視画像42にそれぞれ対応する円偏光のみを通過させる左右の偏光フィルタが取り付けられる。
制御器8は、例えば、プロセッサとメモリとを備える。制御器8は、メモリに格納された所定の動作プログラムをプロセッサが読み出して実行することにより、ロボット本体1の動作を制御し、且つ、立体表示器5の立体表示を制御する。制御器8は、具体的には、例えば、マイクロコントローラ、MPU、FPGA(Field Programmable Gate Array)、PLC(Programmable Logic Controller)、論理回路等で構成される。
図3を参照すると、ロボット操作器2は、操作者31が操作すると、ロボット操作信号をロボット制御部9に出力する。ロボット制御部9は、入力されるロボット操作信号に従って、ロボット本体1の動作を制御する。これにより、操作者31が操作器2を操作すると、その操作に従って、ロボット本体1が動作する。ロボット制御部9は、上述のように基準座標系を持っており、基準座標系上でロボット本体1の位置を特定して、ロボット本体1の動作を制御する。
図1を参照すると、ロボットシステム100は、例えば、作業室14内に配置される。図1は、便宜上、作業室14を透視するように描かれている。この作業室14の上部を通過するように、作業対象21を吊り下げて搬送するリフト22が設けられている。作業対象21は、例えば、多関節ロボットのロボットアームを構成するリンク部材である。このリフト22に沿って、例えば、2つのロボットシステム100が配置されている。各ロボットシステム100のロボット本体1は垂直多関節型ロボットで構成されていて、先端部に作業部11としての塗装ガンが装着されている。つまり、この作業室14においては、リフト22によって搬送される作業対象21としてのリンク部材が、ロボット本体1によって塗装される。そして、ロボット本体1による塗装作業が完了する時間内に移動する作業対象21と、その周囲と、ロボット本体1の作業部11とを含むエリアが作業エリアである。ロボット本体1は、基台12の上に設けられている。
次に、以上のように構成されたロボットシステム100の動作を図1乃至図6を参照しながら説明する。図6は、操作者が詳しく立体視しようとする立体視対象エリアに対応する画像を抽出する画像処理を模式的に示す模式図である。
本発明の実施形態2は、実施の形態1のロボットシステム100において、一対の左眼視カメラ3及び右眼視カメラ4が、それぞれ、光軸の方向を変更することが可能なように設けられたものである。この光軸方向変更装置(図示せず)は周知の姿勢変更装置で構成することができる。姿勢変更装置として、小型の多関節ロボット、パラボラアンテナの駆動装置等が例示される。
本発明の実施形態3は、以下の点で実施形態1と相違し、その他の点は実施形態1と同様である。以下、この相違点を説明する。
実施形態1乃至3のいずれかにおいて、立体表示器5が、操作者31の頭部に装着されるHMD(Head Mounted Display)でもよい。
2 ロボット操作器
3 左眼視カメラ
3a 画角
3b 光軸
4 右眼視カメラ
4a 画角
4b 光軸
5 立体表示器
6 エリア操作器
7 立体視メガネ
8 制御器
9 ロボット制御部
10 立体表示制御部
11 作業部
12 基台
13 ケース
14 作業室
15 操作椅子
16 操作机
21 作業対象
22 リフト
23 視野
31 操作者
41 左眼視画像
42 右眼視画像
43 視差画像
50 立体視対象エリア
51,52 画像
61 左眼視撮像画像
62 右眼視撮像画像
100 ロボットシステム
Claims (6)
- 作業を行う作業部を有するロボット本体と、
操作者が前記ロボット本体を操作するためのロボット操作器と、
前記ロボット本体の作業部が作業する作業エリアの左眼視撮像画像及び右眼視撮像画像をそれぞれ撮像する左眼視カメラ及び右眼視カメラと、
前記操作者が両眼によって立体視するための視差画像を表示する立体表示器と、
前記操作者が、前記立体表示器に表示される視差画像よって立体視しようとする、前記左眼視カメラ及び右眼視カメラの共通の視野における絶対空間上の立体視対象エリアを特定するよう操作するエリア操作器と、
前記ロボット操作器の操作に応じて前記ロボット本体の動作を制御するロボット制御部と、
前記左眼視カメラ及び右眼視カメラが撮像する前記左眼視撮像画像及び右眼視撮像画像から前記エリア操作器の操作によって特定された前記立体視対象エリアに対応する画像をそれぞれ抽出し、この抽出した画像を、前記立体表示器に前記視差画像として表示させる立体表示制御部と、を備える、ロボットシステム。 - 前記立体表示制御部は、前記エリア操作器が操作されていない場合に、前記左眼視カメラ及び右眼視カメラが撮像する前記左眼視撮像画像及び右眼視撮像画像から前記ロボット本体の前記作業部の位置に対応する絶対空間上の立体視対象エリアの画像をそれぞれ抽出し、この抽出した画像を、初期設定の前記視差画像として前記立体表示器に表示させる、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記エリア操作器は、前記立体視対象エリアの大きさ、前記立体視対象エリアの位置、前記視差画像の視差、及び前記視差画像の拡大・縮小の少なくともいずれかを調整するよう操作することが可能であり、
前記立体表示制御部は、前記エリア操作器の操作に応じて前記左眼視撮像画像及び右眼視撮像画像の画像処理又は前記左眼視カメラ及び右眼視カメラの動作制御を行い、前記立体視対象エリアの大きさ、前記立体視対象エリアの位置、前記視差画像の視差、及び前記視差画像の拡大・縮小の少なくともいずれかが調整された前記視差画像を前記立体表示器に表示させる、請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記左眼視カメラ及び右眼視カメラの画角が150度以上且つ360度以下である、請求項1乃至3のいずれかに記載のロボットシステム。
- 前記立体表示制御部は、前記前記左眼視撮像画像及び右眼視撮像画像から抽出した画像を、広角レンズに起因する画像歪み除去するよう補正し、この補正した画像を前記立体表示器に前記視差画像として表示させる、請求項4に記載のロボットシステム。
- 複数対の前記左眼視カメラ及び右眼視カメラが、前記ロボット本体1の作業部が作業する作業エリアを取り囲むように配置されており、前記立体表示制御部は、選択された対の左眼視カメラ3及び右眼視カメラ4に対応する視差画像を立体表示器に表示する、請求項1乃至5のいずれかに記載のロボットシステム。
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