JP2020034978A - 小回り判定装置 - Google Patents

Abstract

【課題】少ない情報量で小回り右折の判定ができる小回り判定装置を提供する。【解決手段】車載機２は、交差点を右折しているか否かを判定し、右折していると判定している間の方位センサ２４の出力を取り込む。車載機２は、方位センサ２４の出力から走行距離に対する単位走行距離当たりの方位の変化を求め、ピーク数が１つであれば小回り右折していないと判定し、ピーク数が２つであれば小回り右折していると判定する。車載機２は、小回り右折したと判定したとき、２つのピーク数の大きさ又は尖度の比較情報を求めて、交差点を特定する特定情報、小回り情報、比較情報を含むデータをサーバ装置３に送信する。また、車載機２は、小回り右折していないと判定したとき、方位の変化の歪を求めて、交差点を特定する特定情報、非小回り情報、歪度を含むデータをサーバ装置３に送信する。【選択図】図１

Description

本発明は、小回り判定装置に関する。

道路交通法によれば、自動車などの移動体が、右折するときは、あらかじめその前からできる限り道路の中央に寄り、かつ、交差点の中心の直近の内側を徐行することが推奨されている。しかしながら、交差点の中心から離れて右折（小回り右折）する移動体も少なくない。そこで、交差点内で小回り右折したかを判定する必要がある。

しかしながら、従来では、右左折時のウインカの出すタイミングで運転評価する運転評価装置（特許文献１）は提案されているが、小回り右折を判定するものは提案されてない。

特開２０１７−３３５０７号公報

本発明は、このような問題点に対処することを課題の一例とするものである。即ち、本発明は、例えば、少ない情報量で小回り右折の判定ができる小回り判定装置を提供することを目的としている。

上記課題を解決するためになされた請求項１記載の小回り判定装置は、移動体の進行方向を示す方位情報を取得する取得部と、前記方位情報に基づいて、交差点内で前記移動体が小回り右折したか否かを判定する第１判定部と、を有することを特徴とする。

また、請求項８の小回り判定方法は、移動体の進行方向を示す方位情報を取得する取得工程と、前記方位情報に基づいて、交差点内で前記移動体が小回り右折したか否かを判定する第１判定工程と、を有することを特徴とする。

また、請求項９に記載の小回り判定プログラムは、コンピュータに、実行させる小回り判定プログラムであって、前記コンピュータに、移動体の進行方向を示す方位情報を取得する取得部と、前記方位情報に基づいて、交差点内で前記移動体が小回り右折したか否かを判定する第１判定部として機能させることを特徴とする。

また、請求項１０に記載の記録媒体は、請求項９に記載の小回り判定プログラムを記録したことを特徴とする。

本発明の一実施例にかかる小回り判定装置、通信端末を利用したシステム構成である。 小回り右折について説明するための説明図である。 図１に示された車載機の機能構成図である。 図１に示されたサーバ装置の機能構成図である。 推奨されている右折をした際、小回り右折した際、それぞれの走行距離に対する単位走行距離当たりの方位の変化を示すグラフである。 小回り右折した際の軌跡の態様の判定について説明するための説明図である。 図６に示す軌跡で右折した際の走行距離に対する方位の変化を示すグラフである。 小回り右折でない右折をした際の走行距離に対する単位走行距離当たりの方位の変化を示すグラフである。 図１に示す車載機が実行する小回り判定処理手順を示すフローチャートである。 車載機が生成するデータのデータ構造を説明するための説明図である。

本発明の一実施形態にかかる小回り判定装置は、移動体の進行方向を示す方位に関する情報を取得する取得部と、前記方位に関する情報に基づいて、交差点内で前記移動体が小回り右折したか否かを判定する第１判定部と、を有することを特徴とする。これにより、方位に関する情報という少ない情報量で小回り右折の判定ができる。

また、前記移動体が前記交差点を移動しているか否かを判定する第２判定部をさらに有し、前記第１判定部が、前記第２判定部により前記交差点を移動していると判定されているときの前記方位に関する情報に基づいて、前記判定を行うようにしてもよい。これにより、交差点を移動しているときの方位に関する情報に基づき判定を行うことができ、判定の精度向上を図ることができる。

また、前記交差点内で前記移動体が右折をしているか否かを判定する第３判定部をさらに有し、前記第１判定部が、前記第３判定部により右折していると判定されているときの前記方位に関する情報に基づいて、前記判定を行うようにしてもよい。これにより、交差点を右折しているときの方位に関する情報に基づき判定を行うことができ、判定の精度向上を図ることができる。

また、前記第１判定部は、前記移動体の走行距離に対する単位走行距離当たりの方位の変化のピーク数に基づいて、前記判定を行うようにしてもよい。これにより、容易かつ精度よく判定を行うことができる。

また、前記第１判定部は、前記ピーク数が１つのときに前記小回り右折していないと判定し、前記ピーク数が２つのときに前記小回り右折したと判定してもよい。これにより、容易かつ精度よく判定を行うことができる。

また、前記第１判定部により前記小回り右折していると判定したとき、前記２つのピーク各々の大きさ又は尖度の少なくとも一方の比較に基づいて、前記交差点を小回り右折する際の軌跡の態様を判定する第４判定部を有してもよい。これにより、どのような態様の小回り右折だったかを判定できる。

また、前記第１判定部により前記小回り右折していないと判定したとき、前記単位走行距離当たりの方位の変化の形状に基づいて、前記交差点を右折する際の軌跡の態様を判定する第５判定部を有してもよい。これにより、どのような態様の右折だったかを判定できる。

本発明の一実施形態にかかる小回り判定方法は、移動体の進行方向を示す方位に関する情報を取得する取得工程と、前記方位に関する情報に基づいて、交差点内で前記移動体が小回り右折したか否かを判定する第１判定工程と、を有することを特徴とする。これにより、方位に関する情報という少ない情報量で小回り右折の判定ができる。

また、上述した小回り判定方法をコンピュータにより実行させる小回り判定プログラムとしてもよい。このようにコンピュータにより実行されるプログラムであるので、専用のハードウェア等が不要となり、汎用の情報処理装置にインストールして機能させることができる。

また、上述した小回り判定プログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納してもよい。このようにすることにより、当該プログラムを機器に組み込む以外に単体でも流通させることができ、バージョンアップ等も容易に行える。

本発明の小回り判定方法について図１〜図１０を参照して説明する。

本発明の小回り判定方法を実施する収集システム１は、小回り判定装置、通信端末としての車載機２と、サーバ装置３と、を備えている。車載機２は、小回り右折したか否かを判定し、その判定結果を含むデータをサーバ装置３に送信する機器である。車載機２は、道路上を走行する移動体としての車両４に搭載されている。

次に、上記小回り右折について図２を参照して説明する。道路交通法によれば、右折をするとき、車両４は、点線で表された走行軌跡Ｔ１に示すように予めその前からできる限り道路の中央に寄り、かつ、交差点の中心Ｏ１の直近の内側を徐行することが推奨されている。これに対して、小回り右折とは、実線で表された走行軌跡Ｔ２に示すように、交差点の中心Ｏ１から離れた右折のことを言う。小回り右折の走行軌跡Ｔ２は、交差点入口Ｅｎ付近と交差点出口Ｅｘ付近とを推奨される走行軌跡Ｔ１のように大回りすることなくほぼ直線で結んだような軌跡となる。このため、小回り右折はショートカットとも呼ばれる。

また、本実施例では、サーバ装置３と通信可能な端末として車両４に搭載された車載機２を例に挙げて説明するが、スマートフォンなどの車両４に配置可能な携帯端末であってもよい。

サーバ装置３は、交差点を通過する車載機２からのデータを受信して収集する。サーバ装置３は、例えば、インターネット等のネットワークＮを介して車載機２と通信可能になっており、当該ネットワークＮを利用して、車載機２からのデータを取得する。

上記車載機２の機能的構成を図３に示す。車載機２は、制御部２１と、入出力部２２と、記録装置２３と、方位センサ２４と、センサ部２５と、を備えている。

制御部２１は、車載機２のＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサが機能し、車載機２の全体制御を司る。制御部２１は、車載機２が搭載された車両４が小回り右折したか否かを判定し、その判定結果を含むデータをサーバ装置３に送信する。

入出力部２２は、車載機２のネットワークインタフェース等が機能し、データを送信する。

記録装置２３は、ハードディスクなどから構成され、制御部２１がサーバ装置３に送信するデータや、地図データなどが記録されている。

取得部としての方位センサ２４は、車両４の進行を示す方位に関する情報を取得するためのセンサである。方位センサ２４としては、例えば、車両４の左右方向の角速度（＝単位時間当たりの方位の変化）を検出するジャイロセンサや、磁気から上記方位そのものを検出する磁気センサなどから構成されている。

センサ部２５は、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信機２５Ａ、速度センサ２５Ｂ、図示しない加速度センサや車載カメラ等の各種センサを含む。ＧＰＳ受信機２５Ａは、車両４の現在位置情報を取得する。ＧＰＳ受信機２５Ａは、公知であるように複数のＧＰＳ衛星から発振される電波を定期的に受信して、現在の位置情報及び時刻を求めて制御部２１に出力する。速度センサ２５Ｂは、車両４の速度を検出して、制御部２１に出力する。

次に、サーバ装置３の機能的構成を図４に示す。サーバ装置３は、記録装置３１と、制御部３２と、入出力部３３と、を備えている。

記録装置３１は、ハードディスクなどから構成され、車載機２から送信されたデータなどが記録される。制御部３２は、サーバ装置３のＣＰＵ等のプロセッサが機能し、サーバ装置３の全体制御を司る。制御部３２は、車載機２からデータを受信すると、そのデータを記録装置３１に記録する。

入出力部３３は、サーバ装置３のネットワークインタフェース等が機能し、車載機２からのデータを受信する。

次に、上記収集システム１の動作を説明する前に、上記車載機２が実行する小回り右折の判定方法について、図５などを参照して説明する。推奨された右折をした場合、車両４は、図２の走行軌跡Ｔ１に示すように、交差点入口Ｅｎから交差点の中心Ｏ１に向かって直進し、交差点の中心Ｏ１付近でハンドルを切って方位を変更する。方位の変更後、車両４は、直進した状態で交差点の出口Ｅｘから出る。

このように、推奨された右折をした場合、車両４は、ハンドルが切られながら右折し、交差点の中央Ｏ１付近で最もハンドルの切れ角が大きくなることが多く、単位走行距離当たりの方位の変化は、図５（Ａ）に示すように、大きなピークが１つ現れる。

一方、小回り右折をした場合、車両４は、図２の走行軌跡Ｔ２に示すように、交差点入口Ｅｎでハンドルを切って方位を変更して進入し、交差点内はほぼ直進する。その後、車両４は、交差点出口Ｅｘで再びハンドルを切って方位を変更して交差点を出る。このように、小回り右折をした場合、車両４は、交差点の入口Ｅｎ、出口Ｅｘでのハンドルの切れ角が大きく、中央Ｏ１付近でハンドルの切れ角が小さくなることが多く、走行距離に対する方位の変化は、図５（Ｂ）に示すように、ピークが２つ現れる。なお、小回り右折の２つのピークの大きさは、推奨された右折の１つのピークの大きさより小さい。

そこで、本実施例では、車載機２の制御部２１（以下、単に「車載機２」と略記する）は、第１判定部として機能し、単位走行距離当たりの方位の変化のピーク数が１つのときに小回り右折していないと判定し、ピーク数が２つのときに小回り右折していると判定する。そして、車載機２は、その判定結果をサーバ装置３に送信する。

また、本実施例では、車載機２は、第４判定部として機能し、小回り右折の際の軌跡の態様の判定も行っている。具体的には、車載機２は、図６の走行軌跡Ｔ３に示すような小回り右折であったか否かを判定する。走行軌跡Ｔ３は、交差点入口Ｅｎで大きくハンドルを切り、交差点出口Ｅｘで緩やかにハンドルを切るような右折をした際の軌跡であり、右折後の反対車線まで進入してしまった恐れがある。走行軌跡Ｔ３での小回り右折は、小回り右折の中でも良くない右折である。

走行軌跡Ｔ３のような小回り右折をした場合、単位走行距離当たり方位の変化は、図７に示すように、先のピークが後のピークよりも大きさ、尖度が大きくなる。そこで、車載機２は、２つのピークの大きさ又は尖度を比較に基づいて、交差点を小回り右折する際の軌跡の態様を判定する。本実施例では、車載機２は、２つのピークの大きさ又は尖度の比較情報を求めて判定結果とし、小回り右折の際の車両４の軌跡に関する情報とする。なお、上記比較情報は、先のピークが後のピークよりも大きさ又は尖度が所定値以上大きいか否かの情報である。

また、本実施例では、車載機２は、第５判定部として機能し、小回り右折でない右折の際の軌跡の態様の判定も行っている。推奨された右折をした場合、走行距離に対する方位の変化は、図８の実線に示すように、正規分布のような左右対称な形状となり、歪度が０に近くなる。一方、ピークが１つで小回り右折でないと判定されていても、小回り右折に近い右折であれば、単位走行距離当たりの方位の変化の形状は、図８の点線に示すように左右対称でなくなり、歪が発生する。この歪は、小回り右折に近くなるほど（中心Ｏ１から離れた軌跡になるほど）大きくなる。また、入口Ｅｎでハンドルの切れ角が大きいほど歪が左に寄り、出口Ｅｘでハンドルの切れ角が大きいほど歪が右によるため、走行軌跡を推定することも可能である。

そこで、本実施例では、車載機２は、小回り右折でない右折の際の単位走行距離当たりの方位の変化の歪度（形状）に基づいて、交差点を右折する際の軌跡の態様を判定する。本実施例では、車載機２は、単位走行距離当たりの方位の変化の歪度を求めて判定結果とし、右折の際の車両４の軌跡に関する情報とする。なお、本実施例では、歪度を走行距離に対する方位の変化の形状としていたが、これに限らず形状を表すことができるものであればよい。

次に、上述した小回り右折の判定タイミングについて説明する。車載機２は、第３判定部として機能し、車両４が交差点を右折しているか否かを判定し、交差点を右折していると判定されている間の方位センサ２４の出力から上述した小回り右折したか否かの判定を行う。車両４が交差点を右折しているか否かの判定は、例えば下記のように行う。車載機２は、右ウインカが操作されている間、交差点を移動していると判定したとき右折と判定する。

車載機２は、右ウインカが操作されたときに交差点を移動していなければ右折と判定しない。交差点を移動しているか否かの判定は、例えば、ＧＰＳ受信機２５Ａにより得られる車両４の現在位置が、記録装置２３に記録された地図データ上の交差点位置にあるか否かに基づいて行うことができる。また、カメラの撮像データから交差点を移動しているか否かの判定を行うこともできる。

なお、交差点を右折しているか否かの判定は、ウインカの操作に限ったものではない。方位センサ２４の出力から右回りしていると判定しているときに、車両４の現在位置が交差点上にあれば、交差点を右折していると判定することもできる。また、現在位置から得た車両４の走行軌跡に基づいて交差点を右折しているか否かを判定するようにしてもよい。

次に、上記概略で説明した収集システム１の動作について説明する。まず、車載機２が実行する小回り判定処理について図９を参照して以下説明する。車載機２が、図９に示すフローチャートをコンピュータプログラムとすることで、小回り判定方法をコンピュータにより実行させる小回り判定プログラムとなる。

車載機２は、一定時間毎、または、一定距離走行する毎などの所定のタイミングで小回り判定処理を実行する。小回り判定処理において、車載機２は、車両４が交差点を右折したか否かを判定する（ステップＳ１）。車載機２は、交差点を右折していると判定すると（ステップＳ１でＹ）、判定されている間の方位センサ２４の出力を取り込み、取り込んだ出力の時系列データに基づいて小回り右折判定を行う（ステップＳ２）。

車載機２は、ステップＳ２の小回り判定において方位センサ２４の出力に基づいて走行距離に対する単位走行距離当たりの方位の変化を求め、ピークが１つであった場合は小回り右折でない右折であると判定する。一方、車載機２は、ピークが２つであった場合は小回り右折であると判定する。

ステップＳ２において小回り右折であると判定すると（ステップＳ３でＹ）、車載機２は、２つのピークの大きさ又は尖度の比較情報を求めた後（ステップＳ４）、ステップＳ６に進む。一方、ステップＳ２において小回り右折でない右折であると判定すると（ステップＳ３でＮ）、車載機２は、歪度を求めた後（ステップＳ５）、ステップＳ６に進む。このとき、尖度を求めて、小回り右折の特徴（軌跡の形状等）を求めてもよい。

ステップＳ６において車載機２は、判定結果を含んだ図１０に示すようなデータ構造を有するデータを生成して、記録装置２３に格納する。同図に示すように、車載機２が生成するデータ構造は、小回り判定した交差点を特定するための特定情報を格納する交差点フレームＦ１と、その交差点で小回り右折したか否かの情報を格納する小回りフレームＦ２と、右折の軌跡に関する情報を格納する軌跡フレームＦ３と、を含んでいる。車載機２は、地図データから求めた交差点の位置など交差点を特定できる特定情報を交差点フレームＦ１に格納する。

また、車載機２は、ステップＳ２において小回り右折であると判定すると、小回りフレームＦ２に小回り右折したことを示す小回り情報を格納すると共に、ステップＳ３で求めた比較情報を軌跡フレームＦ３に格納する。また、車載機２は、ステップＳ２において小回り右折でない右折であると判定すると、小回りフレームＦ２に小回り右折していないことを示す非小回り情報を格納すると共に、ステップＳ５で求めた歪度を軌跡フレームＦ３に格納する。

また、データ構造は、センサフレームＦ４と、環境情報フレームＦ５と、時刻フレームＦ６と、をさらに含んでいてもよい。センサフレームＦ４には、車両４に搭載されたセンサ（速度センサ２５Ｂ、図示しない加速度センサ、カメラなど）から取得したセンサ情報が格納される。環境情報フレームＦ５には、交差点周辺の環境情報が格納される。環境情報としては、交差点を通過する車両の流量、交差点の見晴情報、交差点の信号機情報（信号機の有無、右折用信号機の有無）などが考えられる。車載機２は、これら交差点の流量、交差点の見晴情報、交差点の環境情報を、例えば、カメラの撮像データを解析して取得する。時刻フレームＦ６には、交差点を右折した時刻情報が格納される。

その後、車載機２は、生成し記録装置２３に格納された図１０に示すデータ構造を有するデータをサーバ装置３に送信して（ステップＳ７）、処理を終了する。サーバ装置３は、図１０に示すデータを受信すると記録装置３１に記憶する。

なお、サーバ装置３や、車載機２がデータを記憶する記録装置２３、３１としては、本実施例ではハードディスクなどであったが、これに限ったものではない。例えば、光ディスクやＵＳＢなどの記録媒体であってもよい。

上述した実施例によれば、車載機２は、方位センサ２４の出力（方位に関する情報）に基づいて交差点内で車両が小回り右折したか否かを判定している。これにより、方位に関する情報という少ない情報で小回り右折の判定ができる。

また、上述した実施例によれば、車載機２は、交差点を右折していると判定されているときの方位に関する情報に基づいて、小回り右折の判定を行っている。これにより、交差点を右折しているときの方位に関する情報に基づき判定を行うことができ、判定の精度向上を図ることができる。

また、上述した実施例によれば、車載機２は、車両の走行距離に対する単位走行距離当たりの方位の変化のピーク数に基づいて、小回り判定を行っている。これにより、容易かつ精度よく判定を行うことができる。

また、上述した実施例によれば、車載機２は、小回り右折していると判定したとき、２つのピーク各々の大きさ又は尖度の比較に基づいて、交差点を小回り右折する際の軌跡の態様を判定している。これにより、どのような態様の小回り右折だったのかを判定できる。

また、上述した実施例によれば、車載機２は、小回り右折していないと判定したとき、単位走行距離当たりの方位の変化の歪度に基づいて、交差点を右折する際の軌跡の態様を判定している。これにより、どのような態様の右折だったかを判定できる。

また、上述した実施例によれば、車載機２からサーバ装置３に送信されるデータのデータ構造は、交差点の特定情報と、小回り情報、小回り右折した際の軌跡に関する情報、を含んでいる。これにより、交差点と、その交差点を移動した車両４が小回り右折したことを示す小回り情報、小回り右折した際の軌跡に関する情報と、を紐付けて収集することができる。

また、上述した実施例によれば、車載機２からサーバ装置３に送信されるデータのデータ構造は、交差点の特定情報と、非小回り情報、右折した際の軌跡に関する情報、を含んでいる。これにより、交差点と、その交差点を移動した車両４が小回り右折していないことを示す非小回り情報、右折した際の軌跡に関する情報と、を紐付けて収集することができる。

上述した実施例によれば、車両４の走行距離に対する単位走行距離当たりの方位の変化に出現する２つのピークの大きさ又は尖度の比較情報を軌跡に関する情報としている。これにより、軌跡に関する情報を少ない容量とすることができる。

上述した実施例によれば、車両４の走行距離に対する単位走行距離当たりの方位の変化の形状を軌跡に関する情報としている。これにより、軌跡に関する情報を少ない容量とすることができる。

なお、上述した実施例では、車載機２は、方位センサ２４の出力に基づいて小回り判定する毎に、その判定結果を含む図１０に示すデータをサーバ装置３に送信していたが、これに限ったものではない。サーバ装置３に送信するタイミングはいつでもよく、複数のデータをまとめて送信するようにしてもよい。

また、上述した実施例では、小回り右折していない場合も、非小回り情報を含むデータを送信していたが、これに限ったものではない。小回り情報を含むデータのみを送信するようにしてもよい。この場合、車載機２は、上記実施例のように交差点を右折しているか否かの判定を行わなくてもよい。車載機２は、第２判定部として機能し、車両４が交差点を移動しているか否かを判定だけでもよく、交差点を移動していると判定されている間の方位センサ２４の出力から小回り右折の判定を行うようにしてもよい。

交差点を移動しているか否かの判定は、上述したようにＧＰＳ受信機２５Ａにより得られる車両４の現在位置と、記録装置２３に記録された地図データと、を参照して行うことができる。上述したように交差点を右折中ではなく移動中に小回り右折の判定を行う場合、小回り右折していないとの判定の中には、小回り右折でない右折（推奨された右折）をした場合と、交差点を直進、左折した場合も含まれてしまうが、小回り情報のみを送信する場合には問題ない。

また、上述した実施例では、車載機２が、小回り右折の判定を行っていたが、これに限ったものではない。例えば、車載機２が、方位センサ２４の出力をサーバ装置３に送信し、サーバ装置３が受信した方位センサ２４の出力に基づいて小回り右折の判定を行うようにしてもよい。

また、上述した実施例では、車載機２は、センサ情報、環境情報、時刻情報を含んだデータを生成して送信していたが、これに限ったものではない。センサ情報、環境情報、時刻情報をデータに含ませることは必須ではない。

また、上述した実施例では、車載機２は、方位センサ２４の出力に基づいて小回り判定を行っていたが、これに限ったものではない。小回り判定としては、例えば、ＧＰＳ受信機２５Ａから得た現在位置情報から走行軌跡を求め、走行軌跡に基づいて行うようにしてもよい。即ち、車載機２は、走行軌跡が交差点の中心Ｏ１から閾値以上離れた経路を走行する軌跡であれば小回り右折と判定し、中心Ｏ１から閾値未満の経路を走行する軌跡であれば小回り右折でないと判定するようにしてもよい。

また、車両４が交差点内を走行中に、小回り右折の予兆がみられる場合は、車両４の運転手や車両４の周辺に車両４が小回り右折する旨を報知してもよい。この場合、図５（Ａ）のようにピークが十分大きければ推奨される右折のため報知は行わないが、図５（Ｂ）のように小さなピークが出現した場合は、ピークが２つになる可能性が高いため、小回り右折する旨を報知する。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。即ち、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

２ 車載機（小回り判定装置、通信端末）
２１ 制御部（第１判定部、第２判定部、第３判定部、第４判定部、第５判定部）
２４ 方位センサ（取得部）

Claims (10)

1. 移動体の進行方向を示す方位に関する情報を取得する取得部と、
   前記方位に関する情報に基づいて、交差点内で前記移動体が小回り右折したか否かを判定する第１判定部と、を有することを特徴とする小回り判定装置。
2. 前記移動体が前記交差点を移動しているか否かを判定する第２判定部をさらに有し、
   前記第１判定部が、前記第２判定部により前記交差点を移動していると判定されているときの前記方位に関する情報に基づいて、前記判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の小回り判定装置。
3. 前記交差点内で前記移動体が右折をしているか否かを判定する第３判定部をさらに有し、
   前記第１判定部が、前記第３判定部により右折していると判定されているときの前記方位に関する情報に基づいて、前記判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の小回り判定装置。
4. 前記第１判定部は、前記移動体の走行距離に対する単位走行距離当たりの方位の変化のピーク数に基づいて、前記判定を行うことを特徴とする請求項１〜３何れか１項に記載の小回り判定装置。
5. 前記第１判定部は、前記ピーク数が１つのときに前記小回り右折していないと判定し、前記ピーク数が２つのときに前記小回り右折したと判定することを特徴とする請求項４に記載の小回り判定装置。
6. 前記第１判定部により前記小回り右折していると判定したとき、前記２つのピーク各々の大きさ又は尖度の少なくとも一方の比較に基づいて、前記交差点を小回り右折する際の軌跡の態様を判定する第４判定部を有することを特徴とする請求項５に記載の小回り判定装置。
7. 前記第１判定部により前記小回り右折していないと判定したとき、前記単位走行距離当たりの方位の変化の形状に基づいて、前記交差点を右折する際の軌跡の態様を判定する第５判定部を有することを特徴とする請求項５又は６に記載の小回り判定装置。
8. 移動体の進行方向を示す方位に関する情報を取得する取得工程と、
   前記方位に関する情報に基づいて、交差点内で前記移動体が小回り右折したか否かを判定する第１判定工程と、を有することを特徴とする小回り判定方法。
9. コンピュータに、実行させる小回り判定プログラムであって、
   前記コンピュータに、移動体の進行方向を示す方位に関する情報を取得する取得部と、
   前記方位に関する情報に基づいて、交差点内で前記移動体が小回り右折したか否かを判定する第１判定部として機能させることを特徴とする小回り判定プログラム。
10. 請求項９に記載の小回り判定プログラムを記録したことを特徴とする記録媒体。

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