JP2020033138A - 画像形成装置、その用紙搬送方法およびその用紙搬送プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】予め間隔が定められた複数のローラー間において、用紙の搬送速度を低下させることなく、用紙におけるより小さな傾きを検出すること。【解決手段】画像形成装置は、第１ローラーと第２ローラーとの間で、用紙の側端点を検出する側端検出センサーの検出信号を取得して、用紙の傾きの角度を示す第１角度を算出する。画像形成装置は、側端検出センサーと第２ローラーとの間で、用紙の前端点を検出する先端検出センサーの検出信号を取得して、用紙の傾きの角度を示す第２角度を算出する。画像形成装置は、第２ローラーの姿勢を変更するプレ動作が実行され、プレ動作の後に、第１角度の残りの角度に基づいて第２ローラーの姿勢を変更する本動作が実行されるように、第２ローラーの姿勢を変更する姿勢変更モーターの駆動を制御する。【選択図】図９

Description

本開示は、画像形成装置に関し、より特定的には画像形成装置における用紙搬送の制御に関する。

従来の画像形成装置には、用紙搬送経路上に設けられたループローラーと、ループローラーの上流に設けられたレジストローラーとの間に、用紙の側端を検出する側端検出センサーを備えるものがあった。そのような画像形成装置は、当該側端検出センサーを用いて、搬送される用紙における複数の側端点を検出する。そして、画像形成装置は、検出された複数の側端点の間の搬送方向に交わる方向における間隔に基づいて、用紙の傾き（用紙が搬送される方向に対する、実際に搬送される用紙の方向の角度）を検出し、当該傾きに基づいてレジストローラーの姿勢を変更する。

用紙における傾きを検出する処理の一例として、特開２０１１−０５１６８６号公報（特許文献１）は、「画像形成装置は、シートの先端辺及び側端辺のうちの一方を斜行動作の基準辺として選択する選択部と、選択部により選択された基準辺の傾きを検知するエリアセンサー２４と、を備えている。さらに、画像形成装置は、エリアセンサー２４により検知された基準辺の傾きに基づいて演算された斜行動作ローラ５ａ、５ｂ間の回転数差に応じて斜行動作ローラ５ａ、５ｂを駆動制御する速度差演算部を備えている。これにより、アクティブレジストレーション方式による斜行動作を行いながらも、取り巻く状況の変化に対応したレジストレーション精度を的確に実現することができる」技術を開示している（［要約］参照）。

特開２０１１−０５１６８６号公報

ところで、画像形成装置が検出することを必要とされる用紙の傾きが小さくなるほど検出されるべき用紙上の２つの側端点の間の距離を長くとる必要がある。ループローラーとレジストローラーとの間の距離は、予め定められている。このため、検出されるべき２つの側端点の間の距離を長くした場合、２つ目の側端点の検出が終了してから用紙がレジストローラーに到達するまでに用紙を搬送できる距離が短くなる。したがって、用紙の搬送速度を低下させなければ、用紙の到達までにレジストローラーの姿勢変更が完了できない可能性がある。搬送速度を低下させると、画像形成装置の印刷効率が低下する。以上より、従来の画像形成装置では、予め距離が定められたローラー間において、用紙の搬送速度を低下させることなく、用紙におけるより小さな傾きを検出するための技術が必要とされている。

本開示は、係る実情に鑑み考え出されたものであり、予め間隔が定められた複数のローラー間において、用紙の搬送速度を低下させることなく、用紙におけるより小さな傾きを検出するための技術を提供する。

本開示のある局面に従う画像形成装置は、画像形成装置内の用紙の搬送経路上に設けられ、用紙を搬送方向に搬送する第１ローラーと、第１ローラーから搬送された用紙を搬送する第２ローラーと、第１ローラーと第２ローラーとの間で、搬送方向に沿う方向における用紙のいずれか一辺に含まれる側端点を検出する側端検出センサーと、側端検出センサーと第２ローラーとの間で、搬送方向に交わる方向に沿って設けられた一対のセンサーであって、搬送方向における用紙の前端点を検出する先端検出センサーと、第２ローラーの姿勢を変更する姿勢変更モーターと、姿勢変更モーターの駆動を制御する制御装置とを備える。制御装置は、側端検出センサーにより検出された第１側端点と、第１側端点の検出後に用紙が予め定められた搬送距離を搬送されたときに検出された第２側端点との間の搬送方向に交わる方向における間隔に基づいて、搬送方向に対する用紙の傾きを示す第１角度を算出し、一対のセンサーのうちの一つのセンサーにより第１前端点が検出されたタイミングと、第１前端点の検出後に用紙が搬送距離よりも短い距離を搬送されたときに一対のセンサーのうちの他のセンサーにより第２前端点が検出されたタイミングとの間の時間差により、搬送方向に対する用紙の傾き示す第２角度を算出し、第２角度に基づいて第２ローラーの姿勢を変更するプレ動作が実行され、プレ動作の後に、第１角度の残りの角度に基づいて第２ローラーの姿勢を変更する本動作が実行されるように、姿勢変更モーターの駆動を制御する。

ある局面に従うと、制御装置は、第２ローラーが用紙を搬送中に、第２ローラーの姿勢を、プレ動作の実行前の姿勢に戻すように姿勢変更モーターを制御する。

ある局面に従うと、プレ動作は、第２角度と、前回の用紙の搬送において算出された第１角度と第２角度との間の差とに基づいて、第２ローラーの姿勢を変更する。

ある局面に従うと、先端検出センサーは、搬送方向の反対方向における用紙の後方の一辺に含まれる後端点を検出する。制御装置は、一方の面を印刷面とした用紙の搬送において、一対のセンサーのうちの一つのセンサーにより第１後端点が検出されたタイミングと、第１後端点の検出後に用紙が搬送距離よりも短い距離を搬送されたときに、一対のセンサーのうちの他のセンサーにより第２後端点が検出されたタイミングとの間の時間差により、搬送方向に対する用紙の傾きを示す第３角度を算出する。プレ動作は、一方の面を印刷面とした用紙の他方の面を印刷面とする用紙の搬送において、第２角度と、第１角度と第３角度との間の差とに基づいて、第２ローラーの姿勢を変更することを含む。

他の局面に従うと、画像形成装置は、画像形成装置内の用紙の搬送経路上に設けられ、用紙を搬送方向に搬送する第１ローラーと、第１ローラーの下流に設けられ、第１ローラーから搬送された用紙を搬送する第２ローラーと、第１ローラーと第２ローラーとの間で、搬送方向に沿う方向における用紙のいずれか一辺に含まれる側端点を検出する側端検出センサーと、第２ローラーの姿勢を変化させる姿勢変更モーターと、姿勢変更モーターの駆動を制御する制御装置とを備える。制御装置は、側端検出センサーにより検出された第１側端点と、第１側端点の検出後に用紙が予め定められた搬送距離を搬送されたときに検出された第２側端点との間の搬送方向に交わる方向における間隔に基づいて、搬送方向に対する用紙の傾きを示す第１角度を算出し、側端検出センサーにより検出された第１側端点と、第１側端点の検出後に用紙が搬送距離よりも短い距離を搬送されたときに検出された第３側端点との間の搬送方向に交わる方向における間隔に基づいて、搬送方向に対する用紙の傾きを示す第２角度を算出し、第２角度に基づいて第２ローラーの姿勢を変更する第１プレ動作が実行され、第１プレ動作の後に、第１角度の残りの角度に基づいて第２ローラーの姿勢を変更する本動作が実行されるように、姿勢変更モーターの駆動を制御する。

ある局面に従うと、画像形成装置は、側端検出センサーと第２ローラーとの間で、搬送方向に交わる方向に沿って設けられた一対のセンサーであって、搬送方向における用紙の前端点を検出する先端検出センサーをさらに備える。制御装置は、一対のセンサーのうちの一つのセンサーにより第１前端点が検出されたタイミングと、第１前端点の検出後に用紙が搬送距離よりも短い距離を搬送されたときに一対のセンサーのうちの他のセンサーにより第２前端点が検出されたタイミングとの間の時間差により、搬送方向に対する用紙の傾き示す第３角度を算出し、第３角度に基づいて第２ローラーの姿勢を変更する第２プレ動作が実行され、第２プレ動作の後に、第２角度の残りの角度に基づいて第２ローラーの姿勢を変更する第１プレ動作が実行されるように、姿勢変更モーターの駆動を制御する。

ある局面に従うと、制御装置は、側端検出センサーにより検出された第１側端点と、第１側端点の検出後に予め定められた時間ごとに検出された側端点のそれぞれとの間の搬送方向に交わる方向における間隔に基づいて、搬送方向に対する用紙の傾きを示す角度を、用紙が搬送距離を搬送されるまでの間繰り返し算出する。第１プレ動作は、傾きを示す角度が算出されるごとに、傾きを示す角度に基づいて第２ローラーの姿勢を変更するように、姿勢変更モーターの駆動を制御することを含む。

他の局面に従うと、画像形成装置に設けられた制御装置により実行される用紙搬送方法は、画像形成装置において用紙を搬送する第１ローラーと、第１ローラーから搬送された用紙を搬送する第２ローラーとの間で、搬送方向に沿う方向における用紙のいずれか一辺に含まれる側端点を検出する側端検出センサーから側端点の検出信号を取得するステップと、側端検出センサーと第２ローラーとの間で、搬送方向に交わる方向に沿って設けられた一対のセンサーであって、搬送方向における用紙の前端点を検出する先端検出センサーから前端点の検出信号を取得するステップと、側端検出センサーにより検出された第１側端点と、第１側端点の検出後に用紙が予め定められた搬送距離を搬送されたときに検出された第２側端点との間の搬送方向に交わる方向における間隔に基づいて、搬送方向に対する用紙の傾きを示す第１角度を算出するステップと、一対のセンサーのうちの一つのセンサーにより第１前端点が検出されたタイミングと、第１前端点の検出後に用紙が搬送距離よりも短い距離を搬送されたときに一対のセンサーのうちの他のセンサーにより第２前端点が検出されたタイミングとの間の時間差により、搬送方向に対する用紙の傾き示す第２角度を算出するステップと、第２角度に基づいて第２ローラーの姿勢を変更するプレ動作が実行され、プレ動作の後に、第１角度の残りの角度に基づいて第２ローラーの姿勢を変更する本動作が実行されるように、第２ローラーの姿勢を変更する姿勢変更モーターの駆動を制御するステップとを備える。

ある局面に従うと、画像形成装置の用紙搬送プログラムは、用紙搬送プログラムは、画像形成装置に設けられた制御装置に、画像形成装置において用紙を搬送する第１ローラーと、第１ローラーから搬送された用紙を搬送する第２ローラーとの間で、搬送方向に沿う方向における用紙のいずれか一辺に含まれる側端点を検出する側端検出センサーから側端点の検出信号を取得するステップと、側端検出センサーと第２ローラーとの間で、搬送方向に交わる方向に沿って設けられた一対のセンサーであって、搬送方向における用紙の前端点を検出する先端検出センサーから前端点の検出信号を取得するステップと、側端検出センサーにより検出された第１側端点と、第１側端点の検出後に用紙が予め定められた搬送距離を搬送されたときに検出された第２側端点との間の搬送方向に交わる方向における間隔に基づいて、搬送方向に対する用紙の傾きを示す第１角度を算出するステップと、一対のセンサーのうちの一つのセンサーにより第１前端点が検出されたタイミングと、第１前端点の検出後に用紙が搬送距離よりも短い距離を搬送されたときに一対のセンサーのうちの他のセンサーにより第２前端点が検出されたタイミングとの間の時間差により、搬送方向に対する用紙の傾き示す第２角度を算出するステップと、第２角度に基づいて第２ローラーの姿勢を変更するプレ動作が実行され、プレ動作の後に、第１角度の残りの角度に基づいて第２ローラーの姿勢を変更する本動作が実行されるように、第２ローラーの姿勢を変更する姿勢変更モーターの駆動を制御するステップとを実行させる。

本開示によれば、ある局面において、予め間隔が定められた複数のローラー間において、用紙の搬送速度を低下させることなく、用紙におけるより小さな傾きを検出できる。

開示された技術的思想の上記および他の目的、特徴、局面および離連は、添付の図面と関連して理解されるこの発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。

画像形成装置１００の内部構造の一例を示す図である。 画像形成装置１００のハードウェア構成を示すブロック図である。 傾きの無い状態で搬送される用紙３３０を示す図である。 傾きのある状態で搬送される用紙３３０を示す図である。 側端検出センサー５１が第１側端点３１１ａを検出したことを示す図である。 センサー５２ａが第１前端点３０１ａを検出したことを示す図である。 センサー５２ｂが第２前端点３０１ｂを検出したことを示す図である。 第２角度θ２に基づいてレジストローラー３５の姿勢変更を説明する図である。 第１角度θ１に基づいてレジストローラー３５の姿勢変更を説明する図である。 第１角度θ１の算出の具体例を説明する図である。 レジストローラー３５が姿勢変更を完了したことを示す図である。 レジストローラー３５が元の姿勢に戻る説明を行う図である。 第１の形態において、制御装置１１１が実行する用紙３３０の搬送処理のフローチャートである。 第１の形態において、制御装置１１１が実行する用紙３３０の搬送処理のフローチャートである。 第２の形態において、制御装置１１１が実行する用紙３３０の搬送処理のフローチャートである。 第２の形態において、制御装置１１１が実行する用紙３３０の搬送処理のフローチャートである。 センサー５２ａによる第１後端点３２１ａの検出を説明する図である。 センサー５２ｂが第２後端点３２１ｂを検出した状態を示す図である。 側端検出センサー５１により検出された側端点３１１による第２角度θ２の算出について説明する図である。 表示部１０５に表示される画像の一例を示す図である。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

＜第１の実施の形態＞
［画像形成装置１００の概要］
図１は、画像形成装置１００の内部構造の一例を示す図である。画像形成装置１００は、カラープリンタ、モノクロプリンタ、またはファックスであってもよいし、モノクロプリンタ、カラープリンタおよびファックスの複合機（いわゆるＭＦＰ（Multi Functional Peripheral））であってもよい。

画像形成装置１００は、画像読取部２０と、画像印刷部２５と、制御装置１１１とを備える。画像読取部２０は、カバー２１と、原稿台２２と、原稿トレイ２３と、ＡＤＦ（Auto Document Feeder）２４とを備える。カバー２１の一端は、原稿台２２に固定されており、カバー２１は、当該一端を支点として開閉可能に構成されている。

画像形成装置１００のユーザーは、カバー２１を開くことで、原稿を原稿台２２にセットすることができる。画像形成装置１００は、原稿が原稿台２２にセットされた状態でスキャン指示を受け付けると、原稿台２２にセットされた原稿のスキャンを開始する。また、画像形成装置１００は、原稿が原稿トレイ２３にセットされた状態でスキャン指示を受け付けると、ＡＤＦ２４によって１枚ずつ原稿を搬送する。

画像印刷部２５は、給紙ユニット６０Ａ〜６０Ｄと、給紙部としての複数の給紙ローラー６１と、搬送ローラー６２と、タイミングセンサー６４と、手差しトレイ６８と、画像形成部５０とを含む。画像形成部５０は、制御装置１１１を含む。

給紙ユニット６０Ａ〜６０Ｄは、用紙３３０がセットされるトレイである。以下、給紙ユニット６０Ａ〜６０Ｄを総称するときは、給紙ユニット６０ともいう。給紙ユニット６０は、画像形成装置１００から脱着可能に構成されている。ユーザーは、画像形成装置１００から給紙ユニット６０を外すことで給紙ユニット６０に用紙３３０をセットすることができる。収納される用紙３３０のサイズおよび種類は、給紙ユニット６０Ａ〜６０Ｄ間で異なっていてもよいし、同じであってもよい。給紙ユニット６０の開閉は、開閉センサー６３によって検知される。

給紙ローラー６１は、一対のローラーであり、クラッチ（図示しない）を介してモーター（図示しない）に接続されている。当該モーターは、制御装置１１１によって制御される。制御装置１１１は、画像読取部２０が画像を読み取り、当該画像が印刷される用紙３３０のサイズが設定されたことで、該当するサイズの用紙３３０がセットされている給紙ユニット６０のモーターを駆動させる。モーターは、クラッチを介して給紙ローラー６１を回転させる。用紙３３０は、給紙ローラー６１の回転により、給紙ユニット６０から用紙搬送経路４１に１枚ずつ送り出される。

搬送ローラー６２は、一対のローラーであり、画像形成装置１００内に複数設けられている。搬送ローラー６２は、給紙ローラー６１により給紙ユニット６０から送り出された用紙３３０を搬送するように、用紙搬送経路４１内に設けられている。搬送ローラー６２は、モーター（図示しない）に接続されている。制御装置１１１は、当該モーターを駆動することで搬送ローラー６２を回転させる。用紙３３０は、搬送ローラー６２の回転により、用紙搬送経路４１に沿って搬送される。

手差しトレイ６８は、手差し用の用紙３３０がセットされるトレイである。ユーザーは、手差し用の用紙３３０として、長方形などの定型用紙の他に、長方形以外の非定型用紙をセットすることもできる。

タイミングセンサー６４は、用紙３３０が用紙搬送経路４１の所定位置を通過したか否かを検出する。タイミングセンサー６４は、給紙ローラー６１および搬送ローラー６２から搬送された用紙３３０の所定位置の通過を検出した場合に、用紙３３０を検出したことを示す給紙情報を制御装置１１１に出力する。そのため、タイミングセンサー６４は、用紙搬送経路４１の予め定められた位置に設けられる。

ループローラー３４は、用紙搬送経路４１上に設けられた一対のローラーである。ループローラー３４は、下流の給紙ユニット６０から搬送された用紙３３０を上流のレジストローラー３５に搬送する。

レジストローラー３５は、用紙搬送経路４１上に設けられた一対のローラーである。レジストローラー３５は、ループローラー３４から搬送された用紙３３０を上流の二次転写ローラー３３に搬送する。また、レジストローラー３５は、姿勢変更モーター（後述する図２に示す姿勢変更モーター４４）の駆動により姿勢が変更される。ループローラー３４とレジストローラー３５とを含む搬送部２００の構成およびその制御については後述する。

二次転写ローラー３３は、レジストローラー３５から搬送された用紙３３０にトナー像を転写する。二次転写ローラー３３は、トナー像の極性と反対極性の転写電圧を搬送中の用紙３３０に印加する。このように一方の極性と他方の極性とが反対極性となるため、トナー像は、中間転写ベルト３０から二次転写ローラー３３に引き付けられ、中間転写ベルト３０上のトナー像が用紙３３０に転写される。

中間転写ベルト３０は、駆動ローラー３８および従動ローラー３９に張架されている。中間転写ベルト３０の１周の距離は、例えば１，０００ｍｍである。中間転写ベルト３０は、駆動ローラー３８の回転に連動して周回走行する。トナー像が感光体１０から中間転写ベルト３０に転写されると、その転写されたトナー像の位置は、駆動ローラー３８の回転による中間転写ベルト３０の周回走行に伴って変化する。

駆動ローラー３８は、クラッチ（図示しない）を介してベルトモーター（図示しない）に接続されている。駆動ローラー３８は、ベルトモーターの回転駆動力により回転して、中間転写ベルト３０を周回走行させる。

ベルトモーターは、例えば、ＤＣ（Direct Current）ブラシレスモーターを含む。ベルトモーターは、制御装置１１１から出力される駆動信号により、駆動ローラー３８の回転を制御する。

従動ローラー３９は、駆動ローラー３８が回転することよる中間転写ベルト３０の回転に伴い従動する。なお、本実施の形態では、駆動ローラー３８の設置位置は、中間転写ベルト３０を挟んで二次転写ローラー３３と対向する位置であり、従動ローラー３９の設置位置は、中間転写ベルト３０を挟んでクリーニング装置３６に対向する位置である。これに対して、駆動ローラー３８の設置位置と従動ローラー３９の設置位置とを入れ替えてもよい。

画像形成ユニット１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ，１Ｋは、それぞれ、中間転写ベルト３０に沿って中間転写ベルト３０の回転方向の順に配置されている。以下、画像形成ユニット１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ，１Ｋを総称して、画像形成ユニット１ともいう。画像形成ユニット１は、感光体１０と、帯電装置１１と、露光装置１２と、現像装置１３と、クリーニングブレード１７とを備えている。画像形成ユニット１Ｙは、トナーボトル１５Ｙからトナーの供給を受けてイエロー（Ｙ）のトナー像を形成する。画像形成ユニット１Ｍは、トナーボトル１５Ｍからトナーの供給を受けてマゼンタ（Ｍ）のトナー像を形成する。画像形成ユニット１Ｃは、トナーボトル１５Ｃからトナーの供給を受けてシアン（Ｃ）のトナー像を形成する。画像形成ユニット１Ｋは、トナーボトル１５Ｋからトナーの供給を受けてブラック（ＢＫ）のトナー像を形成する。このような、画像形成ユニット１によるトナー像の形成は、制御装置１１１からの指示により実行される。

各色のトナーボトル１５には、トナー補給口１６が形成されている。トナー補給口１６は、トナーボトル１５の下面に形成されている。トナーボトル１５内に収容されたトナーは、トナー補給口１６を経由してトナーボトル１５外へ排出され、トナー補給路（図示しない）を経由して、各々の画像形成ユニット１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ，１Ｋへ供給される。

帯電装置１１は、感光体１０の表面を一様に帯電する。露光装置１２は、感光体１０にレーザー光を照射し、入力された画像パターンに従って感光体１０の表面を露光する。これにより、入力画像に応じた静電潜像が感光体１０上に形成される。

現像装置１３は、現像ローラー１４を回転させながら、現像ローラー１４に現像バイアスを印加し、現像ローラー１４の表面にトナーを付着させる。これにより、トナーが現像ローラー１４から感光体１０に転写され、静電潜像に応じたトナー像が感光体１０の表面に現像される。

感光体１０は、中間転写ベルト３０を挟んで一次転写ローラー３１と対向する位置に設けられている。感光体１０は、その表面にトナー像を担持する像担持体としての機能を有している。感光体１０は、イエロー（Ｙ）のトナー像を形成する感光体１０Ｙと、マゼンタ（Ｍ）のトナー像を形成する感光体１０Ｍと、シアン（Ｃ）のトナー像を形成する感光体１０Ｃと、ブラック（ＢＫ）のトナー像を形成する感光体１０Ｋとを含む。

一次転写ローラー３１は、ローラー形状を有し、回転可能に構成される。トナー像の極性と反対極性の転写電圧が一次転写ローラー３１に印加されることによって、トナー像が感光体１０から中間転写ベルト３０に転写される。イエロー（Ｙ）のトナー像、マゼンタ（Ｍ）のトナー像、シアン（Ｃ）のトナー像、およびブラック（ＢＫ）のトナー像が順に重ねられて感光体１０から中間転写ベルト３０に転写される。これにより、カラーのトナー像が中間転写ベルト３０上に転写される。なお、中間転写ベルト３０に転写されるトナー像はこれまでの説明のように４つのトナー像の組み合わせでもよいし、１つ（例えば、ブラックのトナー像）、または、２つ以上３つ以下のトナー像の組み合わせであってもよい。

クリーニングブレード１７は、感光体１０に圧接されている。クリーニングブレード１７は、トナー像の転写後に感光体１０の表面に残留するトナーを回収する。

クリーニング装置３６は、中間転写ベルト３０を挟んで従動ローラーと対向する位置に設けらている。クリーニング装置３６は、中間転写ベルト３０から用紙３３０へトナー像が転写された後に中間転写ベルト３０の表面に残留するトナーを回収する。回収されたトナーは、搬送スクリュー（図示しない）によって搬送され、廃棄用のトナー容器（図示しない）に貯められる。

ＩＤＣセンサー５４は、中間転写ベルト３０に転写されたトナー像の位置や濃度などを検出する画像センサーである。ＩＤＣセンサー５４は、例えば、反射型フォトセンサーからなる光強度センサーである。

定着装置５５は、二次転写ローラー３３から用紙搬送経路４１に沿って搬送される用紙３３０上のトナー像を加圧および加熱することで定着させる。トナー像が定着された用紙３３０は、トレイ６９に排出される。

制御装置１１１は、画像形成装置１００の制御を実行する。より具体的には、制御装置１１１は、ユーザーの操作部（後述する図２に示す操作部１０６）の操作により、片面印刷の指示を受け付けている場合は、一方の面に印刷が実行された用紙３３０をトレイ６９に排出する。これに対して、制御装置１１１は、両面の印刷の指示を受け付けている場合は、切替爪６６を駆動し、一方の面に印刷が実行された用紙３３０を反転ローラー６５に搬送する。その後、用紙３３０は搬送ローラー６２に送られ、ループローラー３４およびレジストローラー３５により搬送された後、再び二次転写ローラー３３を通過する。二次転写ローラー３３により中間転写ベルト３０のトナー像が、用紙３３０の他方の面に転写され、用紙３３０はトレイ６９に排出される。また、制御装置１１１は、搬送部２００を含む画像形成装置１００内の各部に対する制御を実行する。

［画像形成装置１００のハードウェア構成］
図２は、画像形成装置１００のハードウェア構成を示すブロック図である。図２を参照して、画像形成装置１００は、画像読取部２０と、画像形成部５０と、記憶装置１０４と、表示部１０５と、操作部１０６と、通信部１０７と、タイマー１０８と、搬送部２００と、制御装置１１１とを含む。

画像読取部２０は、原稿台２２にセットされた原稿面を読み取って、ビットマップ形式の原画像を生成する。

画像形成部５０は、原画像の各画素の画素値に応じて、Ｙ，Ｍ，ＣおよびＫの４色からなるトナー像を形成する。また、画像形成部５０は、用紙搬送経路４１上を搬送された用紙３３０に形成されたトナー像を転写して定着させる。

記憶装置１０４は、例えば、ハードディスクおよびＳＳＤ（Solid State Drive）などの装置である。記憶装置１０４は、画像形成装置１００に内蔵されるものであってもよいし、画像形成装置１００に外付けされるものであってよい。記憶装置１０４は、制御プログラム１２２を格納する。制御プログラム１２２は、制御装置１１１が画像形成装置１００を制御するときに記憶装置１０４から読み出される。なお、制御プログラム１２２の格納場所は、記憶装置１０４に限らず、制御装置１１１の記憶領域（例えば、キャッシュなど）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、および外部の通信機器（例えば、サーバー）などであってもよい。また、記憶装置１０４は、制御プログラム１２２以外のデータを格納してもよい。

表示部１０５は、制御装置１１１の指示にしたがって操作画面等を表示する。表示部１０５としては、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＯＥＬＤ（Organic Electro Luminescence Display）等が用いられる。

操作部１０６は、ユーザーの操作に応じた操作信号を生成し、制御装置１１１に出力する。操作部１０６としては、キーパッド、表示部１０５と一体に構成されたタッチパネル等を用いられる。

通信部１０７は、ネットワーク上の外部装置、例えば、スマートフォンを含む携帯端末、サーバー等と通信する。通信部１０７にはアンテナ（図示しない）などが接続されている。通信部１０７は、アンテナを介して、外部の通信機器との間で無線通信によってデータの送受信を行う。なお、通信部１０７は、電線や光ファイバなどの有線を介して、外部の通信機器との間で有線通信によるデータの送受信を行ってもよい。

タイマー１０８は、計測した時間を制御装置１１１に送信する。図２に示すタイマー１０８は、制御装置１１１の外部に設けられているが、制御装置１１１の内部に設けられてもよい。

搬送部２００は、用紙３３０を搬送し、用紙３３０の傾きの角度を検出して当該角度に基づいて、用紙３３０の傾きを補正する。用紙３３０の傾きは、用紙３３０が搬送される搬送方向に対する、実際に搬送される用紙３３０の方向の角度である。搬送部２００は、ループローラー３４、レジストローラー３５、第１回転モーター４２、第２回転モーター４３、姿勢変更モーター４４、側端検出センサー５１、先端検出センサー５２とを含む。

第１回転モーター４２は、制御装置１１１からの駆動信号を受信して駆動する。なお、第１回転モーター４２の回転速度は、用紙３３０の搬送速度に応じて決定される。

ループローラー３４は、第１回転モーター４２が駆動することで、用紙３３０を上流のレジストローラー３５に搬送する。

第２回転モーター４３は、制御装置１１１からの駆動信号を受信して駆動する。なお、第２回転モーター４３の回転速度は、用紙３３０の搬送速度に応じて決定される。

姿勢変更モーター４４は、制御装置１１１からの駆動信号を受信して駆動する。なお、姿勢変更モーター４４の回転速度は、用紙３３０の搬送速度に応じて決定される。

レジストローラー３５は、第２回転モーター４３が駆動することで回転し、下流のループローラー３４から搬送された用紙３３０を上流の二次転写ローラー３３に搬送する。また、レジストローラー３５は、姿勢変更モーター４４の駆動により姿勢を変更する。姿勢変更モーター４４は、制御装置１１１からの駆動信号に基づいて駆動する。

先端検出センサー５２は、用紙３３０を検知する一対のセンサーにより構成される。一対のセンサーのそれぞれは、発光素子と受光素子とを含むフォトセンサーである。一対のセンサーは、用紙３３０の搬送方向に交わる方向（以下、「交差方向」ともいう。）に沿ってそれぞれ設けられている。なお、交差方向は、用紙３３０の搬送方向に直交する方向を含む。そして、先端検出センサー５２は、用紙３３０の前方の一辺に含まれる前端点を検出したときに検出信号を制御装置１１１に出力する。

側端検出センサー５１は、光電変換素子が交差方向に沿ってライン状に１列または複数列並んだセンサーである。側端検出センサー５１は、用紙３３０の搬送方向に沿う方向における用紙３３０のいずれか一辺に含まれる側端点を検出する。側端検出センサー５１は、例えば、ＣＩＳ（Contact Image Sensor）であり、側端点を検出したときに検出信号を制御装置１１１に出力する。

制御装置１１１は、画像形成装置１００に含まれる画像読取部２０および画像印刷部２５を制御する。制御装置１１１は、例えば、少なくとも１つの集積回路によって構成される。具体的には、集積回路は、少なくとも１つのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、少なくとも１つのＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）と、少なくとも１つのＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）とを含む。

制御装置１１１は、側端検出センサー５１により検出された側端点の検出信号を取得して、用紙３３０の傾きを示す第１角度を算出する。また、制御装置１１１は、先端検出センサー５２により検出された前端点の検出信号を取得して、用紙３３０の傾きを示す第２角度を算出する。制御装置１１１は、第１角度および第２角度に基づいて、レジストローラー３５の姿勢が変更されるように、姿勢変更モーター４４に駆動信号を出力する。以下、制御装置１１１が実行する用紙３３０の搬送制御について具体的に説明する。

［用紙３３０の搬送制御］
制御装置１１１が実行する用紙３３０の搬送制御について、図３〜図１２を参照して説明する。図３は、傾きの無い状態で搬送される用紙３３０を示す図である。図３を参照して、制御装置１１１が、第１回転モーター４２に駆動信号を出力することで、ループローラー３４による用紙３３０の搬送が実行される。用紙３３０に傾きがない状態とは、用紙３３０の前方の一辺３００と、搬送方向７０１に交わる方向の交差方向７０２とが平行な状態、および、用紙３３０の側方の一辺３１０と、搬送方向７０１とが平行な状態の少なくともいずれかの状態をいう。用紙３３０の傾きを表わす場合の交差方向は、搬送方向７０１に対する直交方向となる。本明細書では、特に記載がない場合は、交差方向７０２は、直交方向を含む搬送方向７０１に交わる方向とする。

搬送部２００に含まれるループローラー３４とレジストローラー３５との間には、側端検出センサー５１が設けられている。側端検出センサー５１は予め定められた位置に設けられる。側端検出センサー５１は、交差方向７０２における用紙３３０の左側または右側の一辺に含まれる側端点３１１を検出する。本実施の形態では、一例として側端検出センサー５１が用紙３３０の左側の一辺３１０に含まれる側端点３１１を検出する場合について説明する。なお、本実施の形態の画像形成装置１００の制御装置１１１は、用紙３３０の左側の一辺３１０において異なる２以上の側端点３１１を検出し、当該２以上の側端点３１１の間の交差方向７０２における距離に基づいて用紙３３０の傾きを検出し得る。この場合の２以上の側端点３１１のぞれぞれは、例えば、第１側端点３１１ａ，第２側端点３１１ｂと表記され得る。

側端検出センサー５１は、用紙３３０が位置Ｐ１に到達したときに側端点３１１を検出する。側端検出センサー５１は、用紙３３０が搬送方向７０１に搬送されることに伴って各側端点３１１を検出する。

制御装置１１１は、側端検出センサー５１により検出された複数の側端点３１１の検出信号を取得する。そして制御装置１１１、例えば複数の側端点３１１のうち、第１側端点と、第１側端点の検出後に用紙３３０が第１距離を搬送されたときに検出された第２側端点とにより第１角度を算出する。第１距離は、予め定められた用紙３３０の搬送距離である。制御装置１１１による第１角度の算出については後述する。

側端検出センサー５１と、レジストローラー３５との間には、先端検出センサー５２が設けられている。先端検出センサー５２は予め定められた位置に設けられる。先端検出センサー５２は、一対のセンサーであり、センサー５２ａとセンサー５２ｂとを含む。センサー５２ａとセンサー５２ｂとは、それぞれ用紙３３０の交差方向７０２に予め定められた距離離れた状態で設けられている。

先端検出センサー５２は、搬送された用紙３３０が先端検出センサー５２の検出範囲内に到達したときに、搬送方向７０１における用紙３３０の前方の一辺３００に含まれる前端点３０１を検出する。制御装置１１１は、センサー５２ａと５２ｂとのそれぞれが前端点３０１を検出した検出信号を取得する。制御装置１１１は、取得したそれぞれのセンサーの検出信号から用紙３３０の傾きを示す第２角度を算出する。制御装置１１１による第２角度の算出については後述する。

図４は、傾きのある状態で搬送される用紙３３０を示す図である。図４を参照して、制御装置１１１が、第１回転モーター４２に駆動信号を出力することで、ループローラー３４による用紙３３０の搬送が実行される。図４の例では、用紙３３０は、搬送方向７０１に対して左側に角度θ傾いている。言い換えると、用紙３３０は、交差方向７０２に対しても角度θ傾いている。ループローラー３４が、角度θ傾いた用紙３３０を搬送方向７０１に搬送すると、用紙３３０に対する印刷位置のずれが生じることがある。

図５は、側端検出センサー５１が第１側端点３１１ａを検出したことを示す図である。図５を参照して、角度θ傾いた用紙３３０が側端検出センサー５１の検出範囲内に到達したことで、側端検出センサー５１は、第１側端点３１１ａを検出した検出信号を制御装置１１１に出力する。制御装置１１１は、検出信号に基づいて第１側端点３１１ａの座標位置を導出する。より具体的には、制御装置１１１は、Ｙ軸上とＸ軸上との第１側端点３１１ａのＹ軸上およびＸ軸上のそれぞれの座標位置を導出する。Ｙ軸は搬送方向７０１に沿う軸であり、Ｘ軸は直交方向である交差方向７０２に沿う軸である。

制御装置１１１は、側端検出センサー５１により検出された最初の側端点３１１の座標位置を導出したことで、タイマー１０８による時間の計測を開始する。その後、ループローラー３４は、制御装置１１１が第１回転モーター４２に出力した駆動信号により、用紙３３０を搬送方向７０１で示される方向へ搬送する。側端検出センサー５１が検出する側端点３１１の各軸上の座標位置は、傾きを有する用紙３３０が搬送されることに伴い変化する。

図６は、センサー５２ａが第１前端点３０１ａを検出したことを示す図である。図７は、センサー５２ｂが第２前端点３０１ｂを検出したことを示す図である。図６を参照して、センサー５２ａは、用紙３３０がセンサー５２ａの検出範囲内に到達したことで、第１前端点３０１ａを検出した検出信号を制御装置１１１に出力する。その後、ループローラー３４は、制御装置１１１が第１回転モーターに出力した駆動信号により、用紙３３０を搬送方向７０１の方向へ搬送する。

図７を参照して、センサー５２ｂは、センサー５２ａが第１前端点３０１ａを検出した後の用紙３３０の搬送により、用紙３３０がセンサー５２ｂの検出範囲内に到達したことで、第２前端点３０１ｂを検出した検出信号を制御装置１１１に出力する。制御装置１１１は、センサー５２ａおよびセンサー５２ｂから検出信号を取得し、検出信号に基づいて、第１前端点３０１ａおよび第２前端点３０１ｂの各軸上の座標位置を導出する。そして、制御装置１１１は、センサー５２ａが第１前端点３０１ａを検出したタイミングと、センサー５２ｂが第２前端点３０１ｂを検出したタイミングとの間の時間差に基づいて、第２角度θ２を算出する。第２角度θ２は、搬送方向７０１に対する用紙３３０の傾きを示す角度である。

また、制御装置１１１は、センサー５２ａとセンサー５２ｂとの間の間隔Ｗ０と、用紙３３０の搬送速度および時間差に基づく第２角度θ２とを含む情報から三角測量により、ずれ量Ｄ２を算出するようにしてもよい。ずれ量Ｄ２は、センサー５２ａが第１前端点３０１ａを検出してから、センサー５２ｂが第２前端点３０１ｂを検出するまでの距離に相当する。この距離は、予め定められた用紙３３０の予め定められた搬送距離である第１距離（後述する図９に示す第１距離Ｌ１）よりも短い距離である。なお、図３を参照して説明したように、用紙３３０に傾きがない場合には、制御装置１１１は、先端検出センサー５２による検出信号を取得して、第２角度の算出結果として０度を導出する。

図８は、第２角度θ２に基づいてレジストローラー３５の姿勢変更を説明する図である。図８を参照して、制御装置１１１は、先端検出センサー５２に検出された第２角度θ２に基づいて、姿勢変更モーター４４に指示信号を出力する。姿勢変更モーター４４は、制御装置１１１からの指示信号を取得してレジストローラー３５の姿勢を変更する。より具体的には、姿勢変更モーター４４は、レジストローラー３５の角度を第２角度θ２傾ける。

なお、レジストローラー３５の姿勢変更は、第２前端点３０１ｂが用紙３３０の搬送に伴い、位置Ｐ１１から位置Ｐ１２までを移動する間に実行される。位置Ｐ１１は用紙搬送経路４１上の先端検出センサー５２が設けられた位置である。位置Ｐ１２は、位置Ｐ１１から第２距離Ｌ２離れた、用紙搬送経路４１上の予め定められた位置である。位置Ｐ１１と位置Ｐ１２の間の第２距離Ｌ２は、例えば５５ｍｍである。また用紙３３０の搬送速度は、例えば１,１００ｍｍ／ｓである。さらに、レジストローラー３５の姿勢を変更する場合の１ｍｍあたりの姿勢変更に要する時間は、例えば５ｍｓである。これらのパラメータ以外にも搬送部２００による用紙３３０の搬送において必要なパラメータとして予め定められた値が設定され得る。

図９は、第１角度θ１に基づいてレジストローラー３５の姿勢変更を説明する図である。図９を参照して、側端検出センサー５１は、用紙３３０の搬送に伴い、第２側端点３１１ｂを検出した検出信号を制御装置１１１に出力する。制御装置１１１は、第１側端点３１１ａと、用紙３３０が第１距離Ｌ１搬送されたときに検出された第２側端点３１１ｂとの間の交差方向７０２における間隔に基づいて、第１角度θ１を算出する。第１角度θ１は、搬送方向７０１に対する用紙３３０の傾きを示す角度である。位置Ｐ１は用紙搬送経路４１上の側端検出センサー５１が設けられた位置である。位置Ｐ２は、位置Ｐ１から第１距離Ｌ１離れた、用紙搬送経路４１上の予め定められた位置である。

図１０は、第１角度θ１の算出の具体例を説明する図である。図１０を参照して、制御装置１１１は、位置Ｐ１で第１側端点３１１ａが検出されたときの座標位置を取得する。そして、制御装置１１１は、第１側端点３１１ａが位置Ｐ１から位置Ｐ２までの第１距離Ｌ１を搬送されたときに、位置Ｐ１で第２側端点３１１ｂが検出されたときの座標位置を取得する。制御装置１１１は、第１側端点３１１ａの座標位置と、第２側端点３１１ｂの座標位置とから用紙３３０の傾きを示す第１角度θ１を算出する。制御装置１１１は、例えば第１側端点３１１ａを基準座標位置として、基準座標位置と第２側端点３１１ｂの座標位置との差に基づいて第１角度θ１を導出する。

第１距離Ｌ１は以下の複数のパラメータの値から決定される。側端検出センサー５１の解像度が６００ｄｐｉｎ場合に、画素の分解能は約０．０５ｍｍとなる。側端検出センサー５１の検出信号から検出する必要のある角度が０．０２７度の場合、０．０５ｍｍ／ｔａｎ（０．０２７度）となり、第１距離Ｌ１は１０５ｍｍとなる。また、制御装置１１１は、第１距離Ｌ１と、第１角度θ１とを含む情報から三角測量により、ずれ量Ｄ１を算出するようにしてもよい。ずれ量は、用紙３３０の正常な状態に対する傾いた状態のずれを長さで示した値である。

制御装置１１１は、用紙３３０の第１側端点３１１ａが位置Ｐ２に到達したか否かを、位置Ｐ１から計測が開始されるタイマー１０８による計測時間と、ループローラー３４が用紙３３０を搬送する搬送速度とに基づいて判定する。これにより、制御装置１１１は、第１側端点３１１ａが位置Ｐ１から位置Ｐ２までの第１距離Ｌ１進んだことを正確に判定できる。

再び図９を参照して、制御装置１１１は、算出された第１角度θ１に基づいてレジストローラー３５を移動方向７０３に示す方向に傾ける。算出された第１角度θ１が用紙３３０の傾きの角度θと同じ角度の場合（θ１＝θ）、用紙３３０の前方の一辺３００と交差方向７０２におけるレジストローラー３５とが平行となる。このように、制御装置１１１は、まず最初に先端検出センサー５２の検出信号による第２角度θ２に基づいて、姿勢変更モーター４４に駆動信号を出力する。姿勢変更モーター４４は、制御装置１１１からの駆動信号に基づいてレジストローラー３５の姿勢を第２角度θ２傾ける。このように、制御装置１１１は、第２角度θ２に基づいてレジストローラー３５の姿勢を変更するプレ動作が実行されるように、姿勢変更モーター４４の駆動を制御する。プレ動作は、後述する本動作が行われる前に、制御装置１１１がレジストローラー３５の姿勢を変更する処理である。本動作が行われる前にプレ動作によりレジストローラー３５を第２角度θ２傾けることで、本動作を行うときのレジストローラー３５を傾けるときの角度を第１角度θ１よりも小さい角度とすることができる。

制御装置１１１は、プレ動作が実行された後に、側端検出センサー５１の検出結果による第１角度θ１に基づいて、姿勢変更モーター４４に駆動信号を出力する。姿勢変更モーター４４は、制御装置１１１からの駆動信号に基づいてレジストローラー３５の姿勢を第１角度θ１傾ける。レジストローラー３５の姿勢は、プレ動作により、用紙３３０が位置Ｐ１２に到達したときには第２角度θ２傾けられた状態である。より具体的には、レジストローラー３５は、第１角度θ１に含まれる一部の角度（第２角度θ２）により傾けられた状態である。制御装置１１１は、第１角度θ１から第２角度θ２を除いた第１角度θ１の残りの角度に基づいてレジストローラー３５の姿勢を変更する本動作が実行されるように、姿勢変更モーター４４の駆動を制御する。これにより、画像形成装置１００は、予め間隔が定められた複数のローラー間において、用紙の搬送速度を低下させることなく、用紙におけるより小さな傾きを検出できる。

本動作は、プレ動作が行われた後に、制御装置１１１がレジストローラー３５の姿勢を変更する処理である。上述のように、本動作によりレジストローラー３５を第１角度θ１傾ける必要がある場合であっても、プレ動作により事前に第２角度θ２傾けているため、レジストローラー３５を傾ける角度を第１角度θ１よりも小さい角度（第１角度θ１−第２角度θ２）とすることができる。

図１１は、レジストローラー３５が姿勢変更を完了したことを示す図である。図１１を参照して、制御装置１１１は、第１側端点３１１ａが位置Ｐ３に到達するまでにレジストローラー３５を第１角度θ１に基づいて姿勢を変更を完了させる。位置Ｐ３は用紙搬送経路４１上の予め定められた位置である。位置Ｐ３と位置Ｐ２との第３距離Ｌ３は、例えば１１ｍｍとなる。制御装置１１１は、用紙３３０がレジストローラー３５に到達する前に、第２回転モーター４３に駆動信号を出力する。第２回転モーター４３は、駆動信号に基づいてレジストローラー３５を回転させる。

制御装置１１１は、用紙３３０の第１側端点３１１ａが位置Ｐ３に到着したか否かを、位置Ｐ１から計測が開始されるタイマー１０８による計測時間と、用紙３３０の搬送速度とにより判定する。これにより、制御装置１１１は、第１側端点３１１ａが位置Ｐ１から位置Ｐ３までの第１距離Ｌ１と第３距離Ｌ３とを合計した距離を進んだことを正確に判定できる。

図１２は、レジストローラー３５が元の姿勢に戻ることを説明するための図である。図１２を参照して、制御装置１１１は、レジストローラー３５が用紙３３０を搬送中に、レジストローラー３５の姿勢をプレ動作の実行前の姿勢に戻すように姿勢変更モーター４４に駆動信号を出力する。姿勢変更モーター４４は、制御装置１１１からの駆動信号を受信して、レジストローラー３５を移動方向７０４に示す方向に傾けて、プレ動作前のループローラー３４と平行な状態に戻す。移動方向７０４は、移動方向７０３の反対方向である。これにより、画像形成装置１００は、用紙３３０が傾いた状態から傾きがない状態に変更することができ、用紙３３０の傾きを確実に補正できる。

［断裁ばらつきの説明］
本実施の形態のこれまでの説明では、用紙３３０の各辺が交わる四隅の角度が直角で、断裁ばらつきがないものとして説明した。断裁ばらつきは、１枚の用紙３３０を製造するときに生じる辺の傾きである。用紙３３０において断裁ばらつきがあると、用紙３３０の隅の角部の角度が直角とは異なる角度となり得る。例えば、用紙３３０の前方の一辺に断裁のばらつきがない場合は、先端検出センサー５２の検出信号に基づく第２角度θ２＝用紙３３０の傾きの角度θとなる。制御装置１１１は、姿勢変更モーター４４を制御することで、傾き角度θと同じ角度に基づいて、レジストローラー３５の姿勢を変更することが可能となる。

しかしながら、用紙３３０の前方の一辺３００に断裁のばらつきがある場合は、第２角度θ２が、用紙３３０の実際の傾きを表わさないことがあり得る。制御装置１１１は、第２角度θ２の算出後に側端検出センサー５１の検出信号に基づく第１角度θ１を算出する。用紙３３０の側方の一辺３１０は、前方の一辺３００よりも長さが長い。したがって、断裁ばらつきがある場合であってもセンサーにより検出された傾きの角度と実際の傾きの角度との誤差は小さくなる。ただし、側端検出センサー５１による角度の算出は、先端検出センサー５２による角度の算出に比べて、用紙３３０の搬送距離を長くとる必要がある。

このため、制御装置１１１は、第２角度θ２を算出し、レジストローラー３５を用いてプレ動作を実行する。その後、制御装置１１１は、第１角度θ１を算出し、レジストローラー３５を用いて本動作を実行する。本動作の実行前にプレ動作が実行される。これにより、本動作の開始前に、レジストローラー３５による本動作のための動作の一部がプレ動作として開始される。したがって、画像形成装置１００は、断裁ばらつきがある場合であっても、用紙３３０の搬送速度を低下させることなく、用紙３３０の傾き角度θに応じたレジストローラー３５の姿勢変更を確実に実行できる。

［制御装置１１１の制御構造］
図１３および図１４を参照して、制御装置１１１の制御構造について説明する。図１３および図１４は、第１の形態において、制御装置１１１が実行する用紙３３０の搬送処理のフローチャートである。図１３および図１４に示される処理は、制御装置１１１が記憶装置１０４の制御プログラム１２２を読み出して、制御プログラム１２２に含まれる処理を実行することで実現される。他の局面において、処理の一部または全部が、回路素子またはその他のハードウェアによって実行されてもよい。

ステップＳ１３１０において、制御装置１１１は、第１回転モーター４２に駆動信号を出力して、ループローラー３４を駆動させる。ループローラー３４が駆動することで、ループローラー３４に挟持された用紙３３０が用紙搬送経路４１における下流に搬送される。

ステップＳ１３１５において、制御装置１１１は、側端検出センサー５１から検出信号を取得したか否かを判定する。制御装置１１１は、検出信号を取得した場合には（ステップＳ１３１５においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１３２０に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１３１５においてＮＯ）、制御装置１１１は、制御をステップＳ１３２５に切り替える。

ステップＳ１３２０において、制御装置１１１は、側端検出センサー５１から取得した検出信号に基づく第１側端点３１１ａの座標位置を導出する。また、制御装置１１１は、検出信号を取得すると、検出信号を取得した時点からのタイマー１０８による時間の計測を開始する。

ステップＳ１３２５において、制御装置１１１は、タイマー１０８による時間の計測により所定期間（例えば、１分間）を経過してタイムアウトした場合には（ステップＳ１３２５においてＹＥＳ）、図１３の処理を終了する。そうでない場合には（ステップＳ１３２５においてＮＯ）、ステップＳ１３１５の制御を繰り返し実行する。

ステップＳ１３３０において、制御装置１１１は、先端検出センサー５２から検出信号を取得したか否かを判定する。制御装置１１１は、検出信号を取得した場合には（ステップＳ１３３０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１３３５に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１３３０においてＮＯ）、制御装置１１１は、制御をステップＳ１３４０に切り替える。

ステップＳ１３３５において、制御装置１１１は、センサー５２ａにより第１前端点３０１ａが検出されたタイミングと、センサー５２ｂにより第２前端点３０１ｂが検出されたタイミングとの間の時間差により、第２角度θ２を算出する。

ステップＳ１３４０において、制御装置１１１は、タイマー１０８による時間の計測により所定期間（例えば、１分間）を経過してタイムアウトした場合には（ステップＳ１３４０においてＹＥＳ）、制御を終了する。そうでない場合には（ステップＳ１３４０においてＮＯ）、ステップＳ１３３０の制御を繰り返し実行する。

ステップＳ１３４５において、制御装置１１１は、第２角度θ２に基づいてレジストローラー３５の姿勢を変更するプレ動作を実行するための駆動信号を、姿勢変更モーター４４に出力する。

図１４を参照して、ステップＳ１４１０において、制御装置１１１は、タイマー１０８による計測時間が第１時間Ｔ１に達したか否かを判定する。制御装置１１１は、第１時間Ｔ１が達した場合には（ステップＳ１４１０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１４１５に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１４１０においてＮＯ）、制御装置１１１は、制御をステップＳ１４２０に切り替える。タイマー１０８による計測時間が第１時間Ｔ１に達すると、側端検出センサー５１により位置Ｐ１で検出された第１側端点３１１ａが第１距離Ｌ１離れた位置Ｐ２に到達したこととなる。

ステップＳ１４１５において、制御装置１１１は、側端検出センサー５１から取得した検出信号に基づく第２側端点３１１ｂの座標位置を導出する。また、制御装置１１１は、第１側端点３１１ａと第２側端点３１１ｂとの２つの側端点の座標位置から第１角度θ１を算出する。

ステップＳ１４２０において、制御装置１１１は、タイマー１０８による時間の計測により所定期間（例えば、１分間）を経過してタイムアウトした場合には、（ステップＳ１４２０においてＹＥＳ）、制御を終了する。そうでない場合には（ステップＳ１４２０においてＮＯ）、ステップＳ１４１０の制御を繰り返し実行する。

ステップＳ１４２５において、制御装置１１１は、姿勢変更モーター４４に第１角度θ１を出力してレジストローラー３５を傾ける制御を実行させる。制御装置１１１は、第２角度θ２によるプレ動作の後に、第１角度θ１の残りの角度に基づいてレジストローラー３５の姿勢を変更する本動作が実行されるように、姿勢変更モーター４４の駆動を制御する。これにより、画像形成装置１００は、予め間隔が定められた複数のローラー間において、用紙の搬送速度を低下させることなく、用紙におけるより小さな傾きを検出できる。

ステップＳ１４３０において、制御装置１１１は、タイマー１０８による計測時間が第２時間Ｔ２に達したか否かを判定する。制御装置１１１は、第２時間Ｔ２に達した場合には（ステップＳ１４３０においてＹＥＳ）、制御をステップＳ１４３５に切り替える。そうでない場合には（ステップＳ１４３０においてＮＯ）、制御装置１１１は、制御をステップＳ１４４０に切り替える。タイマー１０８による計測時間が第２時間Ｔ２に達すると、側端検出センサー５１により位置Ｐ１で検出された第１側端点３１１ａが第１距離Ｌ１と第３距離Ｌ３の合計の距離離れた位置Ｐ３に到達したこととなる。これにより、制御装置１１１は、レジストローラー３５に挟持された用紙３３０の傾き角度θの補正を開始することが可能となる。

ステップＳ１４３５において、制御装置１１１は、レジストローラー３５が用紙３３０を搬送中に、レジストローラー３５の姿勢を、プレ動作の実行前の姿勢に戻すように姿勢変更モーター４４に駆動信号を出力する。

ステップＳ１４４０において、制御装置１１１は、タイマー１０８による時間の計測により所定期間（例えば、１分間）を経過してタイムアウトした場合には、（ステップＳ１４４０においてＹＥＳ）、制御を終了する。そうでない場合には（ステップＳ１４４０においてＮＯ）、ステップＳ１４３０の制御を繰り返し実行する。

＜第２の実施の形態＞
以下、本開示に係る第２の実施の形態について説明する。第２の実施の形態に係る画像形成装置は、前述の実施の形態に係る画像形成装置１００と同じハードウェア構成を用いて実現される。したがって、ハードウェア構成の説明は繰り返さない。

第１の実施の形態では、用紙３３０に対して印刷を実行する今回の印刷処理について説明した。より具体的には、今回の印刷処理において、１枚の用紙３３０がループローラー３４からレジストローラー３５へと搬送されているときに、制御装置１１１が第１角度θ１と第２角度θ２とを算出する。そして、制御装置１１１は、第２角度θ２に基づいてレジストローラー３５の姿勢を変更するプレ動作を実行した後に、第１角度θ１の残りの角度に基づいてレジストローラー３５の姿勢を変更する本動作を実行することについて説明した。

第２の実施の形態では、今回の印刷処理でプレ動作を行う場合に、前回の印刷処理において算出された角度を利用する。より具体的には、制御装置１１１は、前回の印刷処理算出された第１角度θ１と第２角度θ２との間の差である第１角度差Δθ１を演算する。そして、制御装置１１１は、今回の印刷処理でプレ動作を実行する場合は、今回の印刷処理で算出された第２角度θ２と、前回の印刷処理で算出された第１角度差Δθ１とに基づいて、レジストローラー３５の姿勢を変更する。言い換えると、制御装置１１１は、今回の印刷処理で算出された第２角度θ２に、前回の印刷処理で算出された第１角度差Δθ１を加えた角度に基づいて、レジストローラーの姿勢を変更するプレ動作が実行されるように姿勢変更モーター４４に駆動信号を出力する。

そして、制御装置１１１は、プレ動作の後に、第１角度の残りの角度に基づいてレジストローラー３５の姿勢を変更する本動作が実行されるように姿勢変更モーター４４に駆動信号を出力する。画像形成装置１００は、第２角度θ２を、用紙３３０の傾き角度θにより近い値にして、レジストローラー３５の姿勢を用紙３３０の搬送中のできるだけ早いタイミングで、用紙３３０の傾き角度θに応じた姿勢にできる。

［制御装置１１１の制御構造］
図１５および図１６を参照して、制御装置１１１の制御構造について説明する。図１５および図１６は、制御装置１１１が実行する用紙３３０の搬送処理のフローチャートである。図１５および図１６の処理について、第１の実施の形態における図１３および図１４を参照して説明した処理と同じ内容については、説明は繰り返さずに異なる処理について以下説明する。

図１５に示された処理は、図１３に示された処理に対して、前回の処理で算出された角度を利用する処理を含む。より具体的には、図１５で示された処理では、ステップＳ１３３５の後、ステップＳ１５１０において、制御装置１１１は、次回処理のために今回の処理で算出された第２角度θ２を記憶装置１０４に格納する。

ステップＳ１５１５において、制御装置１１１は、前回の印刷処理で算出された第１角度θ１と第２角度θ２との間の差である第１角度差Δθ１を演算する。より具体的には、制御装置１１１は、前回の印刷処理で格納された第１角度θ１と第２角度θ２とを記憶装置１０４から読み出して、第１角度差Δθ１を演算する。

ステップＳ１５２０において、制御装置１１１は、今回の印刷処理で算出された第２角度θ２に第１角度差Δθ１を加えた角度に基づいて、レジストローラー３５の姿勢を変更するプレ動作が実行されるように、姿勢変更モーター４４の駆動を制御する。

図１６で示された処理では、ステップＳ１４１５の後、ステップＳ１５２５において、制御装置１１１は、次回処理のために今回の処理で算出された第１角度θ１を記憶装置１０４に格納する。

＜第３の実施の形態＞
以下、本開示に係る第３の実施の形態について説明する。第３の実施の形態に係る画像形成装置は、前述の実施の形態に係る画像形成装置１００と同じハードウェア構成を用いて実現される。したがって、ハードウェア構成の説明は繰り返さない。

第１の実施の形態では、制御装置１１１は、先端検出センサー５２が用紙３３０の前方の一辺３００に含まれる前端点３０１を検出した検出信号を取得して、第２角度θ２を算出することについて説明した。これに対して、制御装置１１１は、先端検出センサー５２が用紙３３０の後方の一辺３２０に含まれる後端点３２１を検出した検出信号を取得して、第３角度θ３を算出する。以下、第３角度θ３の算出処理について説明する。

図１７は、センサー５２ａによる第１後端点３２１ａの検出を説明する図である。図１８は、センサー５２ｂが第２後端点３２１ｂを検出した状態を示す図である。図１７を参照して、センサー５２ａは、用紙３３０の第１前端点３０１ａの検出時に制御装置１１１に検出信号を出力する。センサー５２ａは、その後の用紙３３０の搬送に伴い、制御装置１１１への検出信号の出力を継続して、第１後端点３２１ａを検出して制御装置１１１に検出信号を出力する。センサー５２ａは用紙３３０がさらに搬送されたことに伴い、制御装置１１１への検出信号の出力を停止する。

図１８を参照して、センサー５２ｂは、用紙３３０の第２前端点３０１ｂの検出時に制御装置１１１に検出信号を出力する。センサー５２ｂは、その後の用紙３３０の搬送に伴い、制御装置１１１への検出信号の出力を継続して、第２後端点３２１ｂを検出して制御装置１１１に検出信号を出力する。センサー５２ｂは用紙３３０がさらに搬送されたことに伴い、制御装置１１１への検出信号の出力を停止する。

制御装置１１１は、センサー５２ａにより第１後端点３２１ａが検出されたタイミングと、センサー５２ｂにより第２後端点３２１ｂが検出されたタイミングとの間の時間差に基づいて、搬送方向７０１に対する用紙３３０の傾きを示す第３角度θ３を算出する。また、制御装置１１１は、交差方向７０２のセンサー５２ａとセンサー５２ｂとの間の間隔Ｗ０と、用紙３３０の搬送速度および時間差に基づく第３角度θ３とを含む情報から三角測量により、用紙３３０の傾き角度に対応するずれ量Ｄ３を算出するようにしてもよい。ずれ量Ｄ３は、センサー５２ａが第１後端点３２１ａを検出してから、センサー５２ｂが第２後端点３２１ｂを検出するまでの距離に相当する。この距離は、予め定められた用紙３３０の搬送距離である第１距離Ｌ１よりも短い距離である。

制御装置１１１は、用紙３３０の両面に対する印刷が実行される場合に、第３角度θ３を用いたレジストローラー３５のプレ動作を実行する。より具体的には、制御装置１１１は、用紙３３０の一方の面を印刷面とした用紙３３０の搬送において、時間差により搬送方向７０１に対する用紙の傾きを示す第３角度θ３を算出する。なお、第１後端点３２１ａが検出された後の用紙３３０の搬送により、用紙３３０は先端検出センサー５２を通過する。そのため、用紙３３０は先端検出センサー５２に検出されなくなる。

制御装置１１１は、同じ用紙３３０の他方の面を印刷面とする用紙３３０の搬送において、第１角度θ１と第３角度θ３との間の差である第２角度差Δθ２を演算する。そして、制御装置１１１は、センサー５２ａにより第１前端点３０１ａが検出されたタイミングと、センサー５２ｂにより第２前端点３０１ｂが検出されたタイミングとの間の時間差により、搬送方向７０１に対する用紙３３０の傾き示す第２角度を算出する。

ここで、両面印刷が実行される場合は、用紙３３０の一方の面における後方の一辺３２０は、用紙３３０の他方の面における前方の一辺３００となる。そのため、制御装置１１１は、他方の面で印刷を実行する場合は、一方の面で印刷を実行したときに算出された第１角度θ１と第３角度θ３との間の差である第２角度差Δθ２と、他方の面で印刷を実行したときに算出された第２角度θ２とに基づいて、レジストローラー３５の姿勢を変更する。これにより、画像形成装置１００は、用紙３３０の一方の面を印刷後、他方の面の印刷を実行する場合に、第２角度θ２を、用紙３３０の傾き角度θに一層近い値として算出できる。そして、画像形成装置１００は、レジストローラー３５の姿勢を用紙３３０の搬送中のできるだけ早いタイミングで、用紙３３０の傾き角度θに応じた姿勢にできる。

＜第４の実施の形態＞
以下、本開示に係る第４の実施の形態について説明する。第４の実施の形態に係る画像形成装置は、前述の実施の形態に係る画像形成装置１００と同じハードウェア構成を用いて実現される。したがって、ハードウェア構成の説明は繰り返さない。

第１の実施の形態では、制御装置１１１は、先端検出センサー５２の検出信号を取得して第２角度θ２を算出することにより、当該第２角度θ２に基づいてプレ動作を実行する。また、制御装置１１１は、側端検出センサー５１の検出信号を取得して第１角度θ１を算出することにより、当該第１角度θ１に基づいて本動作を実行することについて説明した。これに対して、第４の実施の形態では、画像形成装置１００に先端検出センサー５２を設けることなく、制御装置１１１が側端検出センサー５１の検出信号を取得して第２角度θ２を算出することにより、当該第２角度θ２に基づいてプレ動作を実行することについて説明する。

図１９は、側端検出センサー５１により検出された側端点３１１による第２角度θ２の算出について説明する図である。図１９を参照して、制御装置１１１は、第１側端点３１１ａと、第３側端点３１１ｃとの間の交差方向７０２における間隔に基づいて、搬送方向７０１に対する用紙３３０の傾きを示す角度を算出する。第３側端点３１１ｃは、第１側端点３１１ａが位置Ｐ１から位置Ｐ４までの第４距離Ｌ４搬送されたときに検出された側端点である。位置Ｐ４は、位置Ｐ１から第４距離Ｌ４離れた、用紙搬送経路４１上の予め定められた位置である。第４距離Ｌ４は、第１距離Ｌ１よりも小さい距離であり、例えば第１距離Ｌ１の半分の距離である。また、制御装置１１１は、第１側端点３１１ａが位置Ｐ１から位置Ｐ４まで移動したことをタイマー１０８による計測時間と、ループローラー３４の用紙３３０の搬送速度とに基づいて判定する。

制御装置１１１は、側端検出センサー５１により検出された第３側端点３１１ｃの検出信号に基づいて算出された第２角度θ２により第１プレ動作を実行するように姿勢変更モーター４４に駆動信号を出力する。また、制御装置１１１は、第１プレ動作の後に、第１角度θ１の残りの角度に基づいてレジストローラー３５の姿勢を変更する本動作を実行するように姿勢変更モーター４４に駆動信号を出力する。これにより、画像形成装置１００は、自装置内に設けられる部品数を少なくして、製造コストを抑制することができる。また、画像形成装置１００は、用紙３３０が下流側のローラーであるレジストローラー３５に到達するまでに、用紙３３０の傾きの角度に応じた下流側のレジストローラー３５の姿勢変更を確実に完了できる。

＜変形例＞
第３の実施の形態では、制御装置１１１は、側端検出センサー５１の検出信号を取得して第１角度θ１と第３角度θ３を算出し、第３角度θ３に基づいてレジストローラー３５にプレ動作を実行させる。そして、制御装置１１１は、第１角度θ１に基づいてレジストローラー３５に本動作を実行させるように姿勢変更モーター４４に駆動信号を出力することについて説明した。このような画像形成装置１００の構成において、さらに先端検出センサー５２を設けて、制御装置１１１が先端検出センサー５２から前端点３０１の検出信号を取得して、角度を算出し、当該角度によりプレ動作が実行されるようにしてもよい。これにより、画像形成装置１００は、側端検出センサー５１のみによりプレ動作を実行する場合と比べて、一層高い精度のプレ動作を実行できる。

第４の実施の形態では、制御装置１１１は、第１側端点３１１ａと、用紙３３０が第４距離Ｌ４搬送されたときに検出された第３側端点３１１ｃとの間の交差方向７０２における間隔に基づいて、搬送方向７０１に対する用紙３３０の傾きを示す角度を算出することを説明した。これに対して、制御装置１１１は、第１側端点３１１ａが第１距離Ｌ１に到達する前であれば、予め定められた時間ごとに用紙３３０の傾きの角度を算出するようにしてもよい。より具体的には、制御装置１１１は側端検出センサー５１により検出された第１側端点３１１ａと、第１側端点３１１ａの検出後に予め定められた時間ごとに検出された側端点３１１との間の交差方向７０２における間隔に基づいて、搬送方向７０１に対する用紙３３０の傾きを示す角度を算出する。

制御装置１１１は、傾きを示す角度が算出されるごとに、プレ動作が実行されるようにする。制御装置１１１は、傾きを示す角度に基づいてレジストローラー３５の姿勢を変更するように、姿勢変更モーター４４に駆動信号を出力する。これにより、画像形成装置１００は、用紙３３０の傾きの角度に応じた下流側のレジストローラー３５の姿勢変更をできるだけ早いタイミングから開始できる。

第１〜第４の各実施の形態では、制御装置１１１は、第１角度θ１に基づき姿勢が変更されたレジストローラー３５の姿勢を元に戻すことで、用紙３３０の補正が完了した場合、表示部１０５は画面等を表示するようにしてもよい。

図２０は、表示部１０５に表示される画像の一例を示す図である。制御装置１１１は、表示部１０５に用紙３３０が移動方向７０５に示す方向に回転したすることで、用紙３３０の傾きの角度が補正されたことをユーザーに通知できる。

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１，１Ｃ，１Ｋ，１Ｍ，１Ｙ 画像形成ユニット、１０，１０Ｃ，１０Ｋ，１０Ｍ，１０Ｙ 感光体、１１ 帯電装置、１２ 露光装置、１３ 現像装置、１４ 現像ローラー、１５，１５Ｃ，１５Ｋ，１５Ｍ，１５Ｙ トナーボトル、１６ トナー補給口、１７ クリーニングブレード、２１ カバー、２２ 原稿台、２３ 原稿トレイ、２５ 画像印刷部、３０ 中間転写ベルト、３１ 一次転写ローラー、３３ 二次転写ローラー、３４ ループローラー、３５ レジストローラー、３６ クリーニング装置、３８ 駆動ローラー、３９ 従動ローラー、４１ 用紙搬送経路、４２ 第１回転モーター、４３ 第２回転モーター、４４ 姿勢変更モーター、５０ 画像形成部、５１ 側端検出センサー、５２ 先端検出センサー、５２ａ，５２ｂ センサー、５５ 定着装置、６０，６０Ａ，６０Ｄ 給紙ユニット、６１ 給紙ローラー、６２ 搬送ローラー、６３ 開閉センサー、６４ タイミングセンサー、６５ 反転ローラー、６６ 一切替爪、６８ 手差しトレイ、６９ トレイ、１００ 画像形成装置、１０４ 記憶装置、１０５ 表示部、１０６ 操作部、１０７ 通信部、１０８ タイマー、１１１ 制御装置、１２２ 制御プログラム、２００ 搬送部、３０１ 前端点、３０１ａ 第１前端点、３０１ｂ 第２前端点、３１１ 側端点、３１１ａ 第１側端点、３１１ｂ 第２側端点、３１１ｃ 第３側端点、３２１ 後端点、３２１ａ 第１後端点、３２１ｂ 第２後端点、３３０ 用紙、７０１ 搬送方向、７０２ 交差方向、７０３，７０４，７０５ 移動方向、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３ ずれ量、Ｌ１ 第１距離、Ｌ２ 第２距離、Ｌ３ 第３距離、Ｌ４ 第４距離、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ１１，Ｐ１２ 位置、Ｔ１ 第１時間、Ｔ２ 第２時間、Ｗ０ 間隔。

Claims (9)

1. 画像形成装置であって、
   前記画像形成装置内の用紙の搬送経路上に設けられ、前記用紙を搬送方向に搬送する第１ローラーと、
   前記第１ローラーから搬送された前記用紙を搬送する第２ローラーと、
   前記第１ローラーと前記第２ローラーとの間で、前記搬送方向に沿う方向における前記用紙のいずれか一辺に含まれる側端点を検出する側端検出センサーと、
   前記側端検出センサーと前記第２ローラーとの間で、前記搬送方向に交わる方向に沿って設けられた一対のセンサーであって、前記搬送方向における前記用紙の前端点を検出する先端検出センサーと、
   前記第２ローラーの姿勢を変更する姿勢変更モーターと、
   前記姿勢変更モーターの駆動を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、
   前記側端検出センサーにより検出された第１側端点と、前記第１側端点の検出後に前記用紙が予め定められた搬送距離を搬送されたときに検出された第２側端点との間の前記搬送方向に交わる方向における間隔に基づいて、前記搬送方向に対する前記用紙の傾きを示す第１角度を算出し、
   前記一対のセンサーのうちの一つのセンサーにより第１前端点が検出されたタイミングと、前記第１前端点の検出後に前記用紙が前記搬送距離よりも短い距離を搬送されたときに前記一対のセンサーのうちの他のセンサーにより第２前端点が検出されたタイミングとの間の時間差により、前記搬送方向に対する前記用紙の傾き示す第２角度を算出し、
   前記第２角度に基づいて前記第２ローラーの姿勢を変更するプレ動作が実行され、前記プレ動作の後に、前記第１角度の残りの角度に基づいて前記第２ローラーの姿勢を変更する本動作が実行されるように、前記姿勢変更モーターの駆動を制御する、画像形成装置。
2. 前記制御装置は、
   前記第２ローラーが前記用紙を搬送中に、前記第２ローラーの姿勢を、前記プレ動作の実行前の姿勢に戻すように前記姿勢変更モーターを制御する、請求項１に記載の画像形成装置。
3. 前記プレ動作は、前記第２角度と、前回の前記用紙の搬送において算出された前記第１角度と前記第２角度との間の差とに基づいて、前記第２ローラーの姿勢を変更することを含む、請求項１または２に記載の画像形成装置。
4. 前記先端検出センサーは、前記搬送方向の反対方向における前記用紙の後方の一辺に含まれる後端点を検出し、
   前記制御装置は、
   一方の面を印刷面とした前記用紙の搬送において、前記一対のセンサーのうちの一つのセンサーにより第１後端点を検出されたタイミングと、前記第１後端点の検出後に前記用紙が前記搬送距離よりも短い第３距離を搬送されたときに、前記一対のセンサーのうちの他のセンサーにより第２後端点が検出されたタイミングとの間の時間差により、前記搬送方向に対する前記用紙の傾きを示す第３角度を算出し、
   前記プレ動作は、前記一方の面を印刷面とした前記用紙の他方の面を印刷面とする前記用紙の搬送において、前記第２角度と、前記第１角度と前記第３角度との間の差とに基づいて、前記第２ローラーの姿勢を変更することを含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像形成装置。
5. 画像形成装置であって、
   前記画像形成装置内の用紙の搬送経路上に設けられ、前記用紙を搬送方向に搬送する第１ローラーと、
   前記第１ローラーの下流に設けられ、前記第１ローラーから搬送された前記用紙を搬送する第２ローラーと、
   前記第１ローラーと前記第２ローラーとの間で、前記搬送方向に沿う方向における前記用紙のいずれか一辺に含まれる側端点を検出する側端検出センサーと、
   前記第２ローラーの姿勢を変化させる姿勢変更モーターと、
   前記姿勢変更モーターの駆動を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、
   前記側端検出センサーにより検出された第１側端点と、前記第１側端点の検出後に前記用紙が予め定められた搬送距離を搬送されたときに検出された第２側端点との間の前記搬送方向に交わる方向における間隔に基づいて、前記搬送方向に対する前記用紙の傾きを示す第１角度を算出し、
   前記側端検出センサーにより検出された前記第１側端点と、前記第１側端点の検出後に前記用紙が前記搬送距離よりも短い距離を搬送されたときに検出された第３側端点との間の前記搬送方向に交わる方向における間隔に基づいて、前記搬送方向に対する前記用紙の傾きを示す第２角度を算出し、
   前記第２角度に基づいて前記第２ローラーの姿勢を変更する第１プレ動作が実行され、
   前記第１プレ動作の後に、前記第１角度の残りの角度に基づいて前記第２ローラーの姿勢を変更する本動作が実行されるように、前記姿勢変更モーターの駆動を制御する、画像形成装置。
6. 前記側端検出センサーと前記第２ローラーとの間で、前記搬送方向に交わる方向に沿って設けられた一対のセンサーであって、前記搬送方向における前記用紙の前端点を検出する先端検出センサーをさらに備え、
   前記制御装置は、
   前記一対のセンサーのうちの一つのセンサーにより第１前端点が検出されたタイミングと、前記第１前端点の検出後に前記用紙が前記搬送距離よりも短い距離を搬送されたときに前記一対のセンサーのうちの他のセンサーにより第２前端点が検出されたタイミングとの間の時間差により、前記搬送方向に対する前記用紙の傾き示す第３角度を算出し、
   前記第３角度に基づいて前記第２ローラーの姿勢を変更する第２プレ動作が実行され、前記第２プレ動作の後に、前記第２角度の残りの角度に基づいて前記第２ローラーの姿勢を変更する前記第１プレ動作が実行されるように、前記姿勢変更モーターの駆動を制御することを含む、請求項５に記載の画像形成装置。
7. 前記制御装置は、
   前記側端検出センサーにより検出された前記第１側端点と、前記第１側端点の検出後に予め定められた時間ごとに検出された側端点のそれぞれとの間の前記搬送方向に交わる方向における間隔に基づいて、前記搬送方向に対する前記用紙の傾きを示す角度を、前記用紙が前記搬送距離を搬送されるまでの間繰り返し算出し、
   前記第１プレ動作は、前記傾きを示す角度が算出されるごとに、前記傾きを示す角度に基づいて前記第２ローラーの姿勢を変更するように、前記姿勢変更モーターの駆動を制御することを含む、請求項５または６に記載の画像形成装置。
8. 画像形成装置に設けられた制御装置により実行される用紙搬送方法であって、
   前記画像形成装置において用紙を搬送する第１ローラーと、前記第１ローラーから搬送された前記用紙を搬送する第２ローラーとの間で、前記用紙の搬送方向に沿う方向における前記用紙のいずれか一辺に含まれる側端点を検出する側端検出センサーから前記側端点の検出信号を取得するステップと、
   前記側端検出センサーと前記第２ローラーとの間で、前記搬送方向に交わる方向に沿って設けられた一対のセンサーであって、前記搬送方向における前記用紙の前端点を検出する先端検出センサーから前記前端点の検出信号を取得するステップと、
   前記側端検出センサーにより検出された第１側端点と、前記第１側端点の検出後に前記用紙が予め定められた搬送距離を搬送されたときに検出された第２側端点との間の前記搬送方向に交わる方向における間隔に基づいて、前記搬送方向に対する前記用紙の傾きを示す第１角度を算出するステップと、
   前記一対のセンサーのうちの一つのセンサーにより第１前端点が検出されたタイミングと、前記第１前端点の検出後に前記用紙が前記搬送距離よりも短い距離を搬送されたときに前記一対のセンサーのうちの他のセンサーにより第２前端点が検出されたタイミングとの間の時間差により、前記搬送方向に対する前記用紙の傾き示す第２角度を算出するステップと、
   前記第２角度に基づいて前記第２ローラーの姿勢を変更するプレ動作が実行され、前記プレ動作の後に、前記第１角度の残りの角度に基づいて前記第２ローラーの姿勢を変更する本動作が実行されるように、前記第２ローラーの姿勢を変更する姿勢変更モーターの駆動を制御するステップとを備える、用紙搬送方法。
9. 画像形成装置の用紙搬送プログラムであって、
   前記用紙搬送プログラムは、前記画像形成装置に設けられた制御装置に、
   前記画像形成装置において用紙を搬送する第１ローラーと、前記第１ローラーから搬送された前記用紙を搬送する第２ローラーとの間で、前記用紙の搬送方向に沿う方向における前記用紙のいずれか一辺に含まれる側端点を検出する側端検出センサーから前記側端点の検出信号を取得するステップと、
   前記側端検出センサーと前記第２ローラーとの間で、前記搬送方向に交わる方向に沿って設けられた一対のセンサーであって、前記搬送方向における前記用紙の前端点を検出する先端検出センサーから前記前端点の検出信号を取得するステップと、
   前記側端検出センサーにより検出された第１側端点と、前記第１側端点の検出後に前記用紙が予め定められた搬送距離を搬送されたときに検出された第２側端点との間の前記搬送方向に交わる方向における間隔に基づいて、前記搬送方向に対する前記用紙の傾きを示す第１角度を算出するステップと、
   前記一対のセンサーのうちの一つのセンサーにより第１前端点が検出されたタイミングと、前記第１前端点の検出後に前記用紙が前記搬送距離よりも短い距離を搬送されたときに前記一対のセンサーのうちの他のセンサーにより第２前端点が検出されたタイミングとの間の時間差により、前記搬送方向に対する前記用紙の傾き示す第２角度を算出するステップと、
   前記第２角度に基づいて前記第２ローラーの姿勢を変更するプレ動作が実行され、前記プレ動作の後に、前記第１角度の残りの角度に基づいて前記第２ローラーの姿勢を変更する本動作が実行されるように、前記第２ローラーの姿勢を変更する姿勢変更モーターの駆動を制御するステップとを実行させる、用紙搬送プログラム。

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