JP2020029182A - ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】電池を備えたロボットにおいて、ロボットを運用できる時間を長時間確保する。【解決手段】実施形態のロボット1は、空中に浮遊可能な浮遊体2と、浮遊体2に設けられた電池と、電池に給電可能に浮遊体2に接続された係留部材4と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、ロボットに関する。
非特許文献1には、ユーザに追従することができる飛行船型パーソナルロボットが開示されている。このロボットは、気嚢と、気嚢の下に配置されたゴンドラと、を備える。ゴンドラには、ロボットの高度を変化させるための2個のモータと、ロボットの水平方向の飛行および向きを変化させるための2個のモータと、ユーザの近傍にロボットを維持するための1個のモータと、が搭載されている。各モータは、ゴンドラ内に配置された電池(内臓バッテリ)から電力の供給を受ける。
Ningshi Yao, Emily Anaya, Qiuyang Tao, Sungjin Cho, Hongrui Zheng and Fumin Zhang、「Monocular Vision-based Human Following on Miniature Robotic Blimp」、2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)Singapore, May 29 - June 3, 2017、p.3244-3249
しかしながら、ロボットを運用できる時間が、内蔵バッテリの容量によって制限される。
そこで本発明は、バッテリを備えたロボットにおいて、ロボットを運用できる時間を長時間確保することを目的とする。
(1)上記目的を達成するため、本発明の一態様において、ロボット(1)は、空中に浮遊可能な浮遊体(2)と、前記浮遊体(2)に設けられた電池(3)と、前記電池(3)に給電可能に前記浮遊体(2)に接続された係留部材(4)と、を備えることを特徴とする。
(2)また、本発明の一態様は、前記浮遊体(2)と前記係留部材(4)とを脱着可能に接続するソケット(5)を更に備えていてもよい。
(3)また、本発明の一態様において、前記ソケット(5)は、前記浮遊体(2)の下面に設けられていてもよい。
(4)また、本発明の一態様において、前記ソケット(5)は、前記浮遊体(2)の前面に設けられていてもよい。
(5)また、本発明の一態様において、前記ソケット(5)は、前記浮遊体(2)の下面および前面のそれぞれに設けられていてもよい。
(6)また、本発明の一態様は、前記係留部材(4)として、可撓性を有する電線を備えていてもよい。
(7)また、本発明の一態様は、前記係留部材(4)として、棒状の剛体(307)を備えていてもよい。
(8)また、本発明の一態様において、前記浮遊体(2)は、気嚢(10)と、前記気嚢(10)に接続された機械部(11)と、を備えていてもよい。
(9)また、本発明の一態様において、前記機械部(11)は、前記浮遊体(2)を鉛直方向に移動可能とする上下移動用駆動部(30)と、前記浮遊体(2)を水平方向に移動可能および方向転換可能とする推進・方向転換用駆動部(35)と、前記浮遊体(2)の加速度を検出する加速度センサ(41)と、前記浮遊体(2)の角速度を検出するジャイロセンサ(42)と、前記加速度センサ(41)および前記ジャイロセンサ(42)の検出結果に基づいて、前記上下移動用駆動部(30)および前記推進・方向転換用駆動部(35)を制御する制御部(50)と、を備えていてもよい。
(10)また、本発明の一態様は、前記浮遊体(2)の周囲の画像を撮影する撮影部(70)を更に備え、前記制御部(50)は、前記撮影部(70)の撮影結果に基づいて、前記上下移動用駆動部(30)および前記推進・方向転換用駆動部(35)を制御してもよい。
上記(1)の構成によれば、電池に給電可能に浮遊体に接続された係留部材を備えることで、係留部材を通じて浮遊体の電池に電力を供給することができる。したがって、ロボットを運用できる時間を長時間確保することができる。例えば、ユーザが所持する外部電池からロボットの電池に給電することにより、ロボットの飛行時間を延長することができる。加えて、係留部材によりロボットの移動を補助することができるため、ロボットをユーザの近傍に維持することができる。
上記(2)の構成によれば、浮遊体と係留部材とを脱着可能に接続するソケットを更に備えることで、ソケットにより浮遊体と係留部材とを容易に脱着することができる。
上記(3)の構成によれば、ソケットが浮遊体の下面に設けられていることで、ソケットが浮遊体の側面に設けられた場合と比較して、ロボットを鉛直方向に移動しやすい。したがって、ロボットの高さ調整を安定して行いやすい。例えば、ロボットの高さをユーザの目線に合わせやすい。
上記(4)の構成によれば、ソケットが浮遊体の前面に設けられていることで、ソケットが浮遊体の下面に設けられた場合と比較して、ロボットを水平方向に移動しやすい。したがって、ロボットを前方に牽引するときにバランスを保ちやすい。例えば、ロボットをユーザの移動に追従して移動させる場合、ロボットをユーザに向けて牽引しやすい。
上記(5)の構成によれば、ソケットが浮遊体の下面および前面のそれぞれに設けられていることで、ロボットを鉛直方向および水平方向のそれぞれに移動しやすい。したがって、ロボットの高さ調整を安定して行うとともに、ロボットを前方に牽引するときにバランスを保ちやすい。
上記(6)の構成によれば、係留部材が可撓性を有する電線を備えることで、電線のたわみによりロボットの移動を吸収することができるため、ロボットをユーザの近傍に維持しやすい。
上記(7)の構成によれば、係留部材が棒状の剛体を備えることで、風が吹いている場合、ロボットのふらつきを抑えることができる。例えば、強風時にロボットをユーザの近傍に維持しやすい。
上記(8)の構成によれば、気嚢と機械部とを備えたロボットにおいて、ロボットを運用できる時間を長時間確保することができる。
上記(9)の構成によれば、機械部は、加速度センサおよびジャイロセンサの検出結果に基づいて、上下移動用駆動部および推進・方向転換用駆動部を制御する制御部を備えることで、制御部によりロボットの姿勢を制御することができるため、ロボットをユーザの近傍に維持しやすい。例えば、ロボットに衝撃が加わった場合、ロボットの位置を安定させる制御を行うことができる。
上記(10)の構成によれば、制御部が撮影部の撮影結果に基づいて上下移動用駆動部および推進・方向転換用駆動部を制御することで、ユーザの位置を認識してロボットの姿勢を制御することができるため、ロボットをユーザの近傍に維持しやすい。加えて、浮遊体の周囲の画像情報を基にロボットの移動を制御することができるため、ロボットが外的要因の影響を受けること(例えばロボットの接触など)を回避することができる。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。実施形態においては、ロボットの一例として、人とロボットとのコミュニケーション、ロボットの認識技術などの研究のツールに用いられるロボットを挙げて説明する。例えば、ロボットは、人の近傍に配置される。ロボットは、人の移動に追従して移動可能である。
なお、以下の説明における前後左右等の向きは、人の移動の向き(人の移動に追従して移動するロボットにおける向き)と同一とする。また、以下の説明に用いる図中適所には、ロボット前方を示す矢印FR、ロボット左方を示す矢印LH、及びロボット上方を示す矢印UPが示されている。
なお、以下の説明における前後左右等の向きは、人の移動の向き(人の移動に追従して移動するロボットにおける向き)と同一とする。また、以下の説明に用いる図中適所には、ロボット前方を示す矢印FR、ロボット左方を示す矢印LH、及びロボット上方を示す矢印UPが示されている。
<ロボット全体>
図1は、実施形態に係るロボット1の側面図である。
図1に示すように、ロボット1は、浮遊体2、電池3(図2参照)、係留部材4およびソケット5を備える。
図1は、実施形態に係るロボット1の側面図である。
図1に示すように、ロボット1は、浮遊体2、電池3(図2参照)、係留部材4およびソケット5を備える。
浮遊体2は、ロボット1を空中に浮遊可能とする。電池3(図2参照)は、浮遊体2に設けられている。係留部材4は、電池3に給電可能に浮遊体2に接続されている。ソケット5は、浮遊体2と係留部材4とを脱着可能に接続する。係留部材4の第1端部は、ソケット5に接続されている。係留部材4の第2端部は、ユーザが所持する外部バッテリ6に接続されている。
<浮遊体2>
浮遊体2は、気嚢10と、機械部11と、を備える。気嚢10は、ロボット1を空中の定位置で保持可能とする。側面視で、気嚢10は、前後方向に長軸を有する楕円形状をなす。例えば、気嚢10は、内部に空気よりも軽い気体(例えばヘリウムガス)が充填されたガス気球である。なお、気嚢10は、ガス気球に限らず、熱気球であってもよい。
浮遊体2は、気嚢10と、機械部11と、を備える。気嚢10は、ロボット1を空中の定位置で保持可能とする。側面視で、気嚢10は、前後方向に長軸を有する楕円形状をなす。例えば、気嚢10は、内部に空気よりも軽い気体(例えばヘリウムガス)が充填されたガス気球である。なお、気嚢10は、ガス気球に限らず、熱気球であってもよい。
<機械部11>
図2は、実施形態に係る機械部11の斜視図である。
図2に示すように、機械部11は、フレーム20、上下移動用駆動部30、推進・方向転換用駆動部35、センサ40(図3参照)および制御部50を備える。
図2は、実施形態に係る機械部11の斜視図である。
図2に示すように、機械部11は、フレーム20、上下移動用駆動部30、推進・方向転換用駆動部35、センサ40(図3参照)および制御部50を備える。
<フレーム20>
フレーム20は、機械部11の構成要素を保持する剛体である。フレーム20は、基台21、駆動部支持部22および枠体23を備える。
基台21は、矩形板状の基板である。基台21は、4つの角部がそれぞれ前後左右の各方向に向くように配置されている。
フレーム20は、機械部11の構成要素を保持する剛体である。フレーム20は、基台21、駆動部支持部22および枠体23を備える。
基台21は、矩形板状の基板である。基台21は、4つの角部がそれぞれ前後左右の各方向に向くように配置されている。
駆動部支持部22は、上下移動用駆動部30および推進・方向転換用駆動部35を支持する。駆動部支持部22は、基台21の4つの角部からそれぞれ外方に延在する4つのアーム22a〜22dを備える。4つのアーム22a〜22dは、前アーム22a、後アーム22b、左アーム22cおよび右アーム22dである。
前アーム22aは、基台21の前角部から前方に延出する。
後アーム22bは、基台21の後角部から後方に延出する。
左アーム22cは、基台21の左角部から左方に延出する。
右アーム22dは、基台21の右角部から右方に延出する。
前アーム22aは、基台21の前角部から前方に延出する。
後アーム22bは、基台21の後角部から後方に延出する。
左アーム22cは、基台21の左角部から左方に延出する。
右アーム22dは、基台21の右角部から右方に延出する。
枠体23は、基台21の上方空間の一部を露出させる。枠体23は、十字部材23aと、4つの連結柱23bと、を備える。
十字部材23aは、平面視で十字状をなす骨格部材である。例えば、十字部材23aには、気嚢10(図1参照)の下部が接着されている。十字部材23aの4つの端部は、平面視で基台21の4つの辺部の中央部と重なるように配置されている。
連結柱23bは、上下方向に延在する柱部材である。各連結柱23bは、十字部材23aの各端部と基台21とを連結する。
十字部材23aは、平面視で十字状をなす骨格部材である。例えば、十字部材23aには、気嚢10(図1参照)の下部が接着されている。十字部材23aの4つの端部は、平面視で基台21の4つの辺部の中央部と重なるように配置されている。
連結柱23bは、上下方向に延在する柱部材である。各連結柱23bは、十字部材23aの各端部と基台21とを連結する。
<上下移動用駆動部30>
上下移動用駆動部30は、浮遊体2を鉛直方向に移動可能とする2つのモータ31,32を備える。2つのモータ31,32は、前モータ31および後モータ32である。前モータ31および後モータ32のそれぞれは、上下方向に長軸を有する円柱状をなす。
前モータ31は、前アーム22aの前端部に取り付けられている。前モータ31の下部には、前モータ31の駆動により前モータ31の軸周りに回転する前プロペラ36が取り付けられている。
後モータ32は、後アーム22bの後端部に取り付けられている。後モータ32の下部には、後モータ32の駆動により後モータ32の軸周りに回転する後プロペラ37が取り付けられている。
例えば、浮遊体2は、前プロペラ36および後プロペラ37のそれぞれを正回転することにより、上昇可能である。例えば、浮遊体2は、前プロペラ36および後プロペラ37のそれぞれを逆回転することにより、下降可能である。
上下移動用駆動部30は、浮遊体2を鉛直方向に移動可能とする2つのモータ31,32を備える。2つのモータ31,32は、前モータ31および後モータ32である。前モータ31および後モータ32のそれぞれは、上下方向に長軸を有する円柱状をなす。
前モータ31は、前アーム22aの前端部に取り付けられている。前モータ31の下部には、前モータ31の駆動により前モータ31の軸周りに回転する前プロペラ36が取り付けられている。
後モータ32は、後アーム22bの後端部に取り付けられている。後モータ32の下部には、後モータ32の駆動により後モータ32の軸周りに回転する後プロペラ37が取り付けられている。
例えば、浮遊体2は、前プロペラ36および後プロペラ37のそれぞれを正回転することにより、上昇可能である。例えば、浮遊体2は、前プロペラ36および後プロペラ37のそれぞれを逆回転することにより、下降可能である。
<推進・方向転換用駆動部35>
推進・方向転換用駆動部35は、浮遊体2を水平方向に移動可能とする2つのモータ33,34を備える。2つのモータ33,34は、左モータ33および右モータ34である。左モータ33および右モータ34のそれぞれは、前後方向に長軸を有する円柱状をなす。
左モータ33は、左アーム22cの左端部に取り付けられている。左モータ33の前部には、左モータ33の駆動により左モータ33の軸周りに回転する左プロペラ38が取り付けられている。
右モータ34は、右アーム22dの右端部に取り付けられている。右モータ34の前部には、右モータ34の駆動により右モータ34の軸周りに回転する右プロペラ39が取り付けられている。
例えば、浮遊体2は、左プロペラ38および右プロペラ39のそれぞれを正回転することにより、前進可能である。例えば、浮遊体2は、左プロペラ38および右プロペラ39のそれぞれを逆回転することにより、後進可能である。
推進・方向転換用駆動部35は、浮遊体2を水平方向に移動可能とする2つのモータ33,34を備える。2つのモータ33,34は、左モータ33および右モータ34である。左モータ33および右モータ34のそれぞれは、前後方向に長軸を有する円柱状をなす。
左モータ33は、左アーム22cの左端部に取り付けられている。左モータ33の前部には、左モータ33の駆動により左モータ33の軸周りに回転する左プロペラ38が取り付けられている。
右モータ34は、右アーム22dの右端部に取り付けられている。右モータ34の前部には、右モータ34の駆動により右モータ34の軸周りに回転する右プロペラ39が取り付けられている。
例えば、浮遊体2は、左プロペラ38および右プロペラ39のそれぞれを正回転することにより、前進可能である。例えば、浮遊体2は、左プロペラ38および右プロペラ39のそれぞれを逆回転することにより、後進可能である。
例えば、浮遊体2は、左プロペラ38および右プロペラ39のそれぞれの回転数を変えることにより、方向転換可能である。例えば、浮遊体2は、左プロペラ38の回転数を右プロペラ39の回転数よりも大きくすることにより、右方向へ方向転換可能である。例えば、浮遊体2は、右プロペラ39の回転数を左プロペラ38の回転数よりも大きくすることにより、左方向へ方向転換可能である。
例えば、浮遊体2は、左プロペラ38および右プロペラ39の回転方向を互いに逆向きにし、かつ、それぞれの回転数を同じにすることにより、左右の回転力を相殺可能である。これにより、浮遊体2の向きを一定の向きに保持することができる。
<制御部50>
基台21の上面には、制御部50が配置されている。例えば、制御部50は、矩形板状をなす回路基板を備える。回路基板には、4つのソケット51〜54が脱着可能に接続されている。4つのソケット51〜54は、回路基板の一辺に沿って配置されている。4つのソケット51〜54は、前モータ用ソケット51、後モータ用ソケット52、左モータ用ソケット53および右モータ用ソケット54である。4つのソケット51〜54は、左モータ用ソケット53、前モータ用ソケット51、後モータ用ソケット52、右モータ用ソケット54の順に並んでいる。各ソケット51〜54は、それぞれ配線を介して各モータ31〜34に接続されている。
基台21の上面には、制御部50が配置されている。例えば、制御部50は、矩形板状をなす回路基板を備える。回路基板には、4つのソケット51〜54が脱着可能に接続されている。4つのソケット51〜54は、回路基板の一辺に沿って配置されている。4つのソケット51〜54は、前モータ用ソケット51、後モータ用ソケット52、左モータ用ソケット53および右モータ用ソケット54である。4つのソケット51〜54は、左モータ用ソケット53、前モータ用ソケット51、後モータ用ソケット52、右モータ用ソケット54の順に並んでいる。各ソケット51〜54は、それぞれ配線を介して各モータ31〜34に接続されている。
回路基板の上面には、電池3が配置されている。電池3は、枠体23で囲まれる領域において4つのソケット51〜54を避けた位置に配置されている。電池3は、4つのソケット51〜54の配列方向に沿って長手を有する直方体状をなす。
実施形態において、電池3は、ロボット1の駆動用および制御用を兼ねて1つのみ設けられている。これにより、ロボット1の軽量化に寄与する。なお、電池3は、ロボット1の駆動用および制御用のそれぞれに対応して複数設けられていてもよい。
<係留部材4>
図1に示すように、係留部材4は、電池3(図2参照)に給電可能に浮遊体2に接続されている。係留部材4は、機械部11に接続されている。係留部材4は、可撓性を有する電線である。係留部材4の第1端部には、ソケット5に脱着可能な不図示の第1端子が設けられている。係留部材4の第2端部には、ユーザが所持する外部バッテリ6に脱着可能な不図示の第2端子が設けられている。
図1に示すように、係留部材4は、電池3(図2参照)に給電可能に浮遊体2に接続されている。係留部材4は、機械部11に接続されている。係留部材4は、可撓性を有する電線である。係留部材4の第1端部には、ソケット5に脱着可能な不図示の第1端子が設けられている。係留部材4の第2端部には、ユーザが所持する外部バッテリ6に脱着可能な不図示の第2端子が設けられている。
<ソケット5>
図2において符号5は、浮遊体2と係留部材4とを脱着可能に接続するソケットを示す。ソケット5は、配線を介して電池3に接続されている。図2においては、ソケット5が係留部材4(図1参照)から外れている状態を示す。例えば、ソケット5は、USBソケットである。なお、ソケット5は、メカニカル式ソケットまたはマグネット式ソケットであってもよい。
図2において符号5は、浮遊体2と係留部材4とを脱着可能に接続するソケットを示す。ソケット5は、配線を介して電池3に接続されている。図2においては、ソケット5が係留部材4(図1参照)から外れている状態を示す。例えば、ソケット5は、USBソケットである。なお、ソケット5は、メカニカル式ソケットまたはマグネット式ソケットであってもよい。
図1に示すように、ソケット5は、浮遊体2の下面に設けられている。ソケット5は、機械部11の下面に設けられている。図2においては、ソケット5が機械部11の下面(基台21の下面)から外れている状態を示す。例えば、ソケット5は、平面視で機械部11(浮遊体2)の中心位置(重心位置)と重なるように配置されている。
<ロボット1の構成>
図3は、実施形態に係るロボット1の構成を示すブロック図である。
図3に示すように、ロボット1は、充電端子60、充電回路61、電池3、電源回路62、センサ40、駆動回路64、モータ31〜34、通信部66、データ端子68、撮影部70および制御部50を備える。
図3は、実施形態に係るロボット1の構成を示すブロック図である。
図3に示すように、ロボット1は、充電端子60、充電回路61、電池3、電源回路62、センサ40、駆動回路64、モータ31〜34、通信部66、データ端子68、撮影部70および制御部50を備える。
充電端子60には、係留部材4(図1参照)としての電線が接続される。充電端子60は、電線から供給された電力を充電回路61へ供給する。充電端子60は、例えばUSB(Universal Serial Bus)である。充電端子60は、ソケット5(図1参照)に相当する。
充電回路61、電源回路62、通信部66およびデータ端子68は、制御部50を構成する回路基板に搭載されている。電池3、撮影部70およびセンサ40は、接続ケーブルを介して回路基板に接続されている。
充電回路61は、充電端子60から供給された電力を電池3に充電しつつ、電源回路62にも電力を供給する。
電池3は、充電回路61によって充電された電力を電源回路62に供給する。例えば、電池3は、リチウムイオンバッテリである。
電池3は、充電回路61によって充電された電力を電源回路62に供給する。例えば、電池3は、リチウムイオンバッテリである。
電源回路62は、充電回路61から供給された電力または電池3から供給された電力を所定の電圧値に変換して制御部50に供給する。例えば、電源回路62は、充電端子60に導電線が接続されている場合に導電線から供給された電力を用いる。例えば、電源回路62は、充電端子60に導電線が接続されていない場合に電池3から供給された電力を用いる。
データ端子68には、外部装置(例えばパーソナルコンピュータ等)がデータ通信ケーブルを介して接続される。なお、充電端子60がデータ端子68を兼用してもよい。
撮影部70は、撮影した画像データを制御部50に出力する。
センサ40は、加速度センサ41、ジャイロセンサ42および気圧センサ43を備える。
加速度センサ41は、加速度を検出し、検出した加速度を制御部50に出力する。
ジャイロセンサ42は、角速度を検出し、検出した角速度を制御部50に出力する。
気圧センサ43は、大気圧を検出し、検出した大気圧を制御部50に出力する。
センサ40は、加速度センサ41、ジャイロセンサ42および気圧センサ43を備える。
加速度センサ41は、加速度を検出し、検出した加速度を制御部50に出力する。
ジャイロセンサ42は、角速度を検出し、検出した角速度を制御部50に出力する。
気圧センサ43は、大気圧を検出し、検出した大気圧を制御部50に出力する。
制御部50は、加速度センサ41が出力する加速度と、ジャイロセンサ42が出力する角速度と、気圧センサ43が出力する大気圧とを、通信部66に出力する。制御部50は、撮影部70が出力する画像データを通信部66に出力する。
制御部50は、通信部66が出力する制御信号を駆動回路64に出力する。
制御部50は、通信部66が出力する制御信号を駆動回路64に出力する。
駆動回路64は、制御部50が出力する制御信号に応じてモータ31〜34を駆動する。
モータ31〜34は、駆動回路64によって駆動される。モータ31〜34は、モータ31〜34に取り付けられているプロペラ36〜39をそれぞれ駆動する。
モータ31〜34は、駆動回路64によって駆動される。モータ31〜34は、モータ31〜34に取り付けられているプロペラ36〜39をそれぞれ駆動する。
通信部66は、制御部50の制御に応じて、例えばBLE(Bluetooth(登録商標) Low Energy)の通信プロトコルに従って、外部装置との通信を行う。通信部66は、制御部50が出力する加速度と角速度と大気圧とを外部装置に送信する。通信部66は、制御部50が出力する画像データを外部装置に送信する。
通信部66は、外部装置から受信した制御信号を制御部50に出力する。
通信部66は、外部装置から受信した制御信号を制御部50に出力する。
なお、通信部66は、無線通信に限らず、有線通信により外部装置との通信を行ってもよい。例えば、係留部材4は、有線通信のための配線を兼ねていてもよい。有線通信とすることにより、信号の遅延を抑制し、レスポンスが向上する。
実施形態において、制御部50は、加速度センサ41およびジャイロセンサ42の検出結果に基づいて、上下移動用駆動部30および推進・方向転換用駆動部35を制御する。制御部50は、加速度センサ41が出力する加速度と、ジャイロセンサ42が出力する角速度と、に基づいて、ロボット1の姿勢を制御する。
制御部50は、撮影部70の撮影結果に基づいて、上下移動用駆動部30および推進・方向転換用駆動部35を制御する。制御部50は、撮影部70の撮影結果に基づいて、ロボット1の姿勢を制御する。
制御部50は、撮影部70の撮影結果に基づいて、上下移動用駆動部30および推進・方向転換用駆動部35を制御する。制御部50は、撮影部70の撮影結果に基づいて、ロボット1の姿勢を制御する。
以上説明したように、上記実施形態のロボット1は、空中に浮遊可能な浮遊体2と、浮遊体2に設けられた電池3と、電池3に給電可能に浮遊体2に接続された係留部材4と、を備える。
この構成によれば、電池3に給電可能に浮遊体2に接続された係留部材4を備えることで、係留部材4を通じて電池3に電力を供給することができる。したがって、ロボット1を運用できる時間を長時間確保することができる。例えば、ユーザが所持する外部バッテリ6からロボット1の電池3に給電することにより、ロボット1の飛行時間を延長することができる。加えて、係留部材4によりロボット1の移動を補助することができるため、ロボット1をユーザの近傍に維持することができる。
この構成によれば、電池3に給電可能に浮遊体2に接続された係留部材4を備えることで、係留部材4を通じて電池3に電力を供給することができる。したがって、ロボット1を運用できる時間を長時間確保することができる。例えば、ユーザが所持する外部バッテリ6からロボット1の電池3に給電することにより、ロボット1の飛行時間を延長することができる。加えて、係留部材4によりロボット1の移動を補助することができるため、ロボット1をユーザの近傍に維持することができる。
上記実施形態では、浮遊体2と係留部材4とを脱着可能に接続するソケット5を更に備えることで、ソケット5により浮遊体2と係留部材4とを容易に脱着することができる。
上記実施形態では、ソケット5が浮遊体2の下面に設けられていることで、ソケット5が浮遊体2の側面に設けられた場合と比較して、ロボット1を鉛直方向に移動しやすい。したがって、ロボット1の高さ調整を安定して行いやすい。例えば、ロボット1の高さをユーザの目線に合わせやすい。
上記実施形態では、係留部材4として可撓性を有する電線を備えることで、電線のたわみによりロボット1の移動を吸収することができるため、ロボット1をユーザの近傍に維持しやすい。
上記実施形態では、気嚢10と機械部11とを備えたロボット1において、ロボット1を運用できる時間を長時間確保することができる。
上記実施形態では、機械部11は、加速度センサ41およびジャイロセンサ42の検出結果に基づいて、上下移動用駆動部30および推進・方向転換用駆動部35を制御する制御部50を備えることで、制御部50によりロボット1の姿勢を制御することができるため、ロボット1をユーザの近傍に維持しやすい。例えば、ロボット1に衝撃が加わった場合、ロボット1の位置を安定させる制御を行うことができる。
上記実施形態では、制御部50が撮影部70の撮影結果に基づいて上下移動用駆動部30および推進・方向転換用駆動部35を制御することで、ユーザの位置を認識してロボット1の姿勢を制御することができるため、ロボット1をユーザの近傍に維持しやすい。加えて、浮遊体2の周囲の画像情報を基にロボット1の移動を制御することができるため、ロボット1が外的要因の影響を受けること(例えばロボット1の接触など)を回避することができる。
<変形例>
まず、実施形態の第1変形例について説明する。
上記実施形態では、ソケット5が浮遊体2の下面に設けられている例を挙げて説明したが、これに限らない。図4は、実施形態の第1変形例に係るロボット101の側面図である。
例えば、図4に示すように、ソケット105は、浮遊体2の前面に設けられていてもよい。図4の例では、ソケット105は、側面視で楕円形状の気嚢10の長軸端(前端)に設けられている。例えば、ソケット105は、気嚢10の前端に接着されている。ソケット105は、不図示の配線を介して電池3(図2参照)に接続されている。
まず、実施形態の第1変形例について説明する。
上記実施形態では、ソケット5が浮遊体2の下面に設けられている例を挙げて説明したが、これに限らない。図4は、実施形態の第1変形例に係るロボット101の側面図である。
例えば、図4に示すように、ソケット105は、浮遊体2の前面に設けられていてもよい。図4の例では、ソケット105は、側面視で楕円形状の気嚢10の長軸端(前端)に設けられている。例えば、ソケット105は、気嚢10の前端に接着されている。ソケット105は、不図示の配線を介して電池3(図2参照)に接続されている。
第1変形例によれば、ソケット105が浮遊体2の前面に設けられていることで、ソケットが浮遊体2の下面に設けられた場合と比較して、ロボット101を水平方向に移動しやすい。したがって、ロボット101を前方に牽引するときにバランスを保ちやすい。例えば、ロボット101をユーザの移動に追従して移動させる場合、ロボット101をユーザに向けて牽引しやすい。
次に、実施形態の第2変形例について説明する。
図5は、実施形態の第2変形例に係るロボット201の側面図である。
例えば、図5に示すように、ソケットは、浮遊体2の下面および前面のそれぞれに設けられていてもよい。図5の例では、ソケットとして、浮遊体2の下面に設けられた第1ソケット205A(係留用ソケット)と、浮遊体2の前面に設けられた第2ソケット205B(牽引用ソケット)と、を示す。各ソケット205A,205Bは、不図示の配線を介して電池3(図2参照)に接続されている。図5において、符号204Aは第1ソケット205Aと外部バッテリ6とを接続する第1係留部材、符号204Bは第2ソケット205Bと外部バッテリ6とを接続する第2係留部材をそれぞれ示す。
図5は、実施形態の第2変形例に係るロボット201の側面図である。
例えば、図5に示すように、ソケットは、浮遊体2の下面および前面のそれぞれに設けられていてもよい。図5の例では、ソケットとして、浮遊体2の下面に設けられた第1ソケット205A(係留用ソケット)と、浮遊体2の前面に設けられた第2ソケット205B(牽引用ソケット)と、を示す。各ソケット205A,205Bは、不図示の配線を介して電池3(図2参照)に接続されている。図5において、符号204Aは第1ソケット205Aと外部バッテリ6とを接続する第1係留部材、符号204Bは第2ソケット205Bと外部バッテリ6とを接続する第2係留部材をそれぞれ示す。
第2変形例によれば、ソケット205A,205Bが浮遊体2の下面および前面のそれぞれに設けられていることで、ロボット201を鉛直方向および水平方向のそれぞれに移動しやすい。したがって、ロボット201の高さ調整を安定して行うとともに、ロボット201を前方に牽引するときにバランスを保ちやすい。
次に、実施形態の第3変形例について説明する。
上記実施形態では、係留部材として可撓性を有する電線のみを備える例を挙げて説明したが、これに限らない。図6は、実施形態の第3変形例に係るロボット301の側面図である。
例えば、図6に示すように、ロボット301は、係留部材として棒状の剛体307を更に備えていてもよい。剛体307は、上下方向に延在する円筒状をなす。剛体307の上端は、浮遊体2の下面(機械部11の下面)に接続されている。剛体307には、係留部材4(電線)を挿通可能な不図示の開口が設けられている。係留部材4は、剛体307の内部空間を通じて、電池3(図2参照)に接続されている。
上記実施形態では、係留部材として可撓性を有する電線のみを備える例を挙げて説明したが、これに限らない。図6は、実施形態の第3変形例に係るロボット301の側面図である。
例えば、図6に示すように、ロボット301は、係留部材として棒状の剛体307を更に備えていてもよい。剛体307は、上下方向に延在する円筒状をなす。剛体307の上端は、浮遊体2の下面(機械部11の下面)に接続されている。剛体307には、係留部材4(電線)を挿通可能な不図示の開口が設けられている。係留部材4は、剛体307の内部空間を通じて、電池3(図2参照)に接続されている。
第3変形例によれば、ロボット301が棒状の剛体307を備えることで、風が吹いている場合、ロボット301のふらつきを抑えることができる。例えば、強風時にロボット301をユーザの近傍に維持しやすい。
次に、実施形態の第4変形例について説明する。
図7は、実施形態の第4変形例に係るロボット401の側面図である。
例えば、図7に示すように、ソケット405は、浮遊体2の下端と前端との間の中間位置に設けられていてもよい。図7の例では、ソケット405は、側面視で楕円形状の気嚢10の長軸端(前端)と短軸端(下端)との間の中央位置に設けられている。ソケット405は、不図示の配線を介して電池3(図2参照)に接続されている。
図7は、実施形態の第4変形例に係るロボット401の側面図である。
例えば、図7に示すように、ソケット405は、浮遊体2の下端と前端との間の中間位置に設けられていてもよい。図7の例では、ソケット405は、側面視で楕円形状の気嚢10の長軸端(前端)と短軸端(下端)との間の中央位置に設けられている。ソケット405は、不図示の配線を介して電池3(図2参照)に接続されている。
次に、実施形態の第5変形例について説明する。
上記実施形態では、浮遊体が機械部11を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。図8は、実施形態の第5変形例に係るロボット501の側面図である。
例えば、図8に示すように、浮遊体は、機械部11を備えず、気嚢10を備えていてもよい。図8の例では、ソケット5は、気嚢10の下端に設けられている。例えば、撮影部570は、浮遊体の全方位の画像を撮影可能であってもよい。
上記実施形態では、浮遊体が機械部11を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。図8は、実施形態の第5変形例に係るロボット501の側面図である。
例えば、図8に示すように、浮遊体は、機械部11を備えず、気嚢10を備えていてもよい。図8の例では、ソケット5は、気嚢10の下端に設けられている。例えば、撮影部570は、浮遊体の全方位の画像を撮影可能であってもよい。
図8の例では、撮影部570は、前カメラ571、後カメラ572、左カメラ573、右カメラ574、上カメラ575および下カメラ576を備える。なお、前カメラ571、後カメラ572、左カメラ573、右カメラ574、上カメラ575および下カメラ576のそれぞれは、通信部、充電端子、充電回路、電池および制御部を備える(不図示)。各カメラ571〜576は、供給された電力を電池に充電する。各カメラ571〜576は、撮影した画像を通信部によって送信する。
前カメラ571は、浮遊体である気嚢10の前方の画像を撮影可能である。後カメラ572は、気嚢10の後方の画像を撮影可能である。左カメラ573は、気嚢10の左方の画像を撮影可能である。右カメラ574は、気嚢10の右方の画像を撮影可能である。上カメラ575は、気嚢10の上方の画像を撮影可能である。下カメラ576は、気嚢10の下方の画像を撮影可能である。各カメラ571〜576は、不図示の配線を介して電池3(図2参照)に接続されている。例えば、各配線は、気嚢10に接着されている。
第5変形例によれば、浮遊体が機械部11を備えない分だけロボット501の軽量化を図ることができる。加えて、ロボット501の軽量化分を加味してカメラを増設しやすい。
次に、実施形態の第6変形例について説明する。
上記実施形態では、浮遊体が気嚢10を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。図9は、実施形態の第6変形例に係るロボット601の側面図である。
例えば、図9に示すように、浮遊体は、気嚢10を備えず、機械部11を備えていてもよい。図9の例では、ソケット5は、機械部11の下端に設けられている。ロボット601は、プロペラ(不図示)の回転によって浮遊する。
上記実施形態では、浮遊体が気嚢10を備える例を挙げて説明したが、これに限らない。図9は、実施形態の第6変形例に係るロボット601の側面図である。
例えば、図9に示すように、浮遊体は、気嚢10を備えず、機械部11を備えていてもよい。図9の例では、ソケット5は、機械部11の下端に設けられている。ロボット601は、プロペラ(不図示)の回転によって浮遊する。
第6変形例によれば、浮遊体が気嚢10を備えない分だけロボット601の小型化を図ることができる。
次に、実施形態の他の変形例について説明する。
上記実施形態では、人の近傍に1台のロボットを配置した例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、人の近傍に複数のロボットを配置してもよい。この場合、各ロボットは、有線通信により外部装置との通信を行ってもよい。複数のロボットのそれぞれを有線通信とすることにより、各ロボットの間で信号の遅延の変動を抑制することができる。したがって、各ロボットから集めたデータの同期がしやすくなり、各ロボットを統合しやすい。
上記実施形態では、人の近傍に1台のロボットを配置した例を挙げて説明したが、これに限らない。例えば、人の近傍に複数のロボットを配置してもよい。この場合、各ロボットは、有線通信により外部装置との通信を行ってもよい。複数のロボットのそれぞれを有線通信とすることにより、各ロボットの間で信号の遅延の変動を抑制することができる。したがって、各ロボットから集めたデータの同期がしやすくなり、各ロボットを統合しやすい。
なお、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、前記ロボットには、空中に浮遊可能な浮遊体を含むロボット全般が含まれる。
そして、上記実施形態における構成は本発明の一例であり、実施形態の構成要素を周知の構成要素に置き換える等、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
そして、上記実施形態における構成は本発明の一例であり、実施形態の構成要素を周知の構成要素に置き換える等、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
1,101,201,301,401,501,601…ロボット、2…浮遊体、3…電池、4,204A,204B…係留部材、5,105,205A,205B,405…ソケット、10…気嚢、11…機械部、30…上下移動用駆動部、35…推進・方向転換用駆動部、41…加速度センサ、42…ジャイロセンサ、50…制御部、70,570…撮影部、307…剛体
Claims (10)
- 空中に浮遊可能な浮遊体と、
前記浮遊体に設けられた電池と、
前記電池に給電可能に前記浮遊体に接続された係留部材と、を備えることを特徴とするロボット。 - 前記浮遊体と前記係留部材とを脱着可能に接続するソケットを更に備えることを特徴とする請求項1に記載のロボット。
- 前記ソケットは、前記浮遊体の下面に設けられていることを特徴とする請求項2に記載のロボット。
- 前記ソケットは、前記浮遊体の前面に設けられていることを特徴とする請求項2に記載のロボット。
- 前記ソケットは、前記浮遊体の下面および前面のそれぞれに設けられていることを特徴とする請求項2に記載のロボット。
- 前記係留部材として、可撓性を有する電線を備えることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記係留部材として、棒状の剛体を備えることを特徴とする請求項1から6のいずれか一項に記載のロボット。
- 前記浮遊体は、
気嚢と、
前記気嚢に接続された機械部と、を備えることを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載のロボット。 - 前記機械部は、
前記浮遊体を鉛直方向に移動可能とする上下移動用駆動部と、
前記浮遊体を水平方向に移動可能および方向転換可能とする推進・方向転換用駆動部と、
前記浮遊体の加速度を検出する加速度センサと、
前記浮遊体の角速度を検出するジャイロセンサと、
前記加速度センサおよび前記ジャイロセンサの検出結果に基づいて、前記上下移動用駆動部および前記推進・方向転換用駆動部を制御する制御部と、を備えることを特徴とする請求項8に記載のロボット。 - 前記浮遊体の周囲の画像を撮影する撮影部を更に備え、
前記制御部は、前記撮影部の撮影結果に基づいて、前記上下移動用駆動部および前記推進・方向転換用駆動部を制御することを特徴とする請求項9に記載のロボット。
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- 2018-08-23 JP JP2018156098A patent/JP2020029182A/ja active Pending
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