JP2020027428A - 作業機用充電装置 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1の図1において、後輪が駆動輪(14L、14R)で且つ非操舵輪であるため、特許文献1の図5において、いわゆる、車庫入れと同様に、充電端子(32)が給電端子(76)に合致するまで、前進と後進を数回繰り返え必要がある。
無人運転であるものの、複数回前進と後進を繰り返すため、充電準備時間が長くなり、この充電準備時間が作業時間に悪影響を及ぼす。
前記作業機は、前輪及び後輪が各々電動モータを備えている、全輪駆動車であり、
前記作業機側結合部材は、前記前輪又は前記後輪の近傍に備えられると共に充電端子を備え、
前記充電ステーションは、前記作業機側結合部材に結合するステーション側結合部と、このステーション側結合部に設けられ前記充電端子へ給電する給電端子を備え、
前記ステーション側結合部と前記作業機側結合部材の一方に、前記充電ステーションに対して前記作業機側結合部材を上昇させる勾配部が設けられていることを特徴とする。
作業機側結合部材が前輪側にあるときの例を、検討する。
自律制御により、作業機側結合部材の入口にステーション側結合部の先端を嵌めることはできる。この状態から作業機を前進させて、作業機側結合部材にステーション側結合部を十分に嵌めることを試みる。
本発明により、全輪駆動車であって、駆動輪の近傍に充電端子を備えているにも拘わらず、1回のトライ、又は少ないトライで給電端子に充電端子を位置合わせることができる自律制御型作業機が提供される。
図2に示すように、前輪11と、後輪車軸15との間に、カッターハウジング16を有する。
図4に示すように、刈刃19は刈刃モータ24で駆動される。この刈刃モータ24はバッテリ25から給電されると共にドライバ26を介して、制御部27で回転速度及び正転、停止、逆転が制御される。刈刃モータ24が過負荷状態になったときには逆転制御される。
前輪11は操舵輪であり、操舵モータ31で操舵される。この操舵モータ31は、バッテリ25から給電されると共にドライバ32を介して、制御部27で直進、左操舵、右操舵の制御がなされる。
同様に、右後輪12Rは右後輪モータ33Rで駆動される。この右後輪モータ33Rはバッテリ25から給電されると共にドライバ34Rを介して、制御部27で回転速度及び正転、停止、逆転が制御される。
カバー13の前部に、例えばV字形状の作業機側結合部材36が収納され、この作業機側結合部材36に充電端子37が設けられている。充電端子37を介して、外部からバッテリ25へ充電される。
図5に示すように、作業機用充電装置40は、機体18に固定される作業機側結合部材36と地面(又は地上固定物)41に固定される充電ステーション42とからなる。
充電ステーション42は、作業機側結合部材36に結合する、例えばくさび状のステーション側結合部43を備えている。このステーション側結合部43は、先尖り形状を呈し、ハの字に形成される側面44に給電端子45を備えている。
対して、ステーション側結合部43は、上面が先端に向かって下り勾配とされた勾配部46を有している。
図7に示すように、作業機10は、全輪駆動車であって、矢印(1)のように直進し、矢印(2)のように左旋回し、矢印(3)のように右旋回し、矢印(4)のように後進する。
仮に、前輪11が、地面に接していると、この前輪11が車幅方向の移動を妨げるため、これ以上は、ステーション側結合部43を作業機側結合部材36に嵌めることができない。
よって、作業機10が全輪駆動車であるにも拘わらず、ステーション側結合部43に作業機側結合部材36を十分に嵌めることができる自律制御型作業機が提供される。
図9に示すように、ステーション側結合部43の上面を、ほぼ水平に延びる平坦面として、作業機側結合部材36の天板38の底面39に勾配部46を設けてもよい。
よって、勾配部46は、ステーション側結合部43と作業機側結合部材36との何れに設けてもよい。
作業機側結合部材36を後輪12L、12Rの近傍に設けた場合には、勾配部46の作用と前輪11の後進作用とで、後輪12L、12Rが地面から浮き上がる。
なお、V字形状は、U字形状やコ字形状でもよい。この場合、くさび状はU字形状やコ字形状に対応する形状に変更する。
よって、作業機側結合部材36の形状、構造は任意であり、ステーション側結合部43は作業機側結合部材36に対応する形状、構造であればよく、実施例に限定されるものではない。
Claims (1)
- 充電ステーションと、自律走行する作業機に設けられる作業機側結合部材とからなる作業機用充電装置であって、
前記作業機は、前輪及び後輪が各々電動モータを備えている、全輪駆動車であり、
前記作業機側結合部材は、前記前輪又は前記後輪の近傍に備えられると共に充電端子を備え、
前記充電ステーションは、前記作業機側結合部材に結合するステーション側結合部と、このステーション側結合部に設けられ前記充電端子へ給電する給電端子を備え、
前記ステーション側結合部と前記作業機側結合部材の一方に、前記充電ステーションに対して前記作業機側結合部材を上昇させる勾配部が設けられていることを特徴とする作業機用充電装置。
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Family
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Citations (1)
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JPH06165311A (ja) * | 1992-11-17 | 1994-06-10 | Tokyo Gas Co Ltd | 移動ロボットの充電システム |
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- 2018-08-10 JP JP2018151835A patent/JP7129696B2/ja active Active
Patent Citations (1)
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JPH06165311A (ja) * | 1992-11-17 | 1994-06-10 | Tokyo Gas Co Ltd | 移動ロボットの充電システム |
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