JP2020025189A - 制御端末 - Google Patents
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Abstract
【課題】複数の作業車両を遠隔制御可能な制御端末であって、制御しようとしている作業車両への無線通信接続が容易となる制御端末を提供する。【解決手段】複数の作業車両各々に搭載されたアクセスポイントに自動接続するための自動接続情報が登録されており、かつ複数の作業車両を遠隔制御可能な制御端末であって、複数のアクセスポイントから無線送信される当該アクセスポイントの識別情報を受信し、受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうちから、１つのアクセスポイントを自動接続対象として選択するための自動接続対象選択部を含み、自動接続対象選択部は、受信した各識別情報の電波強度に基づいて、自動接続対象とすべき１つのアクセスポイントを選択するように構成されている。【選択図】図４
Description
この発明は、複数の作業車両を遠隔制御するための制御端末に関する。
特許文献１には、通信に使用する無線アクセス方式を選択する無線通信端末が開示されている。特許文献１の無線通信端末は、複数の無線アクセス方式を表す情報を、優先順位に応じたリストにより表示し、表示されたリストから選択された無線アクセス方式に対応する通信インタフェースを用いて通信する。
トラクタ、田植え機等の作業車両として、自動走行機能を備えたものがある。このような作業車両では、一般的に、作業車両を自動走行させるために使用されるアプリケーションは、作業車両と無線通信接続可能な制御端末の記憶部に格納されている。そして、自動走行を行う際には、制御端末と作業車両とが無線通信を行いながら、作業車両が自動走行する。
自動走行等の制御が制御端末を使用して行われる作業車両制御システムにおいて、１台の制御端末に複数の作業車両を制御する機能を持たせることが考えられる。この場合、ユーザは、制御しようとしている作業車両に制御端末を無線通信接続させる必要がある。しかしながら、無線通信接続を自動接続によって行なおうとすると、制御端末によって制御可能な複数の作業車両が比較的近い位置に存在しているような場合には、ユーザが制御しようとしている作業車両とは異なる他の作業車両に制御端末が無線通信接続されるおそれがある。
この明細書において、手動接続とは、制御端末と作業車両との無線通信接続過程において、制御端末側において、受信しているＳＳＩＤ（Service Set Identifier）等のアクセスポイント識別情報がリスト表示され、ユーザによって接続すべきアクセスポイント識別情報が選択されかつ暗号化キー（パスワード）がユーザによって入力されることによって、これらの間の無線通信接続が確立される接続方法をいう。
これに対して、自動接続とは、制御端末と作業車両との無線通信接続過程において、制御端末側において、アクセスポイント識別情報の選択操作および暗号化キー（パスワード）の入力操作のうち、少なくとも暗号化キーの入力操作を行うことなく、これらの間の無線通信接続が確立される接続方法をいう。
この発明の目的は、複数の作業車両を遠隔制御可能な制御端末であって、制御しようとしている作業車両への無線通信接続が容易となる制御端末を提供することである。
この発明の目的は、複数の作業車両を遠隔制御可能な制御端末であって、制御しようとしている作業車両への無線通信接続が容易となる制御端末を提供することである。
この発明による第１の制御端末は、複数の作業車両各々に搭載されたアクセスポイントに自動接続するための自動接続情報が登録されており、かつ前記複数の作業車両を遠隔制御可能な制御端末であって、前記複数のアクセスポイントから無線送信される当該アクセスポイントの識別情報を受信し、受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうちから、１つのアクセスポイントを自動接続対象として選択するための自動接続対象選択部を含み、前記自動接続対象選択部は、受信した各識別情報の電波強度に基づいて、自動接続対象とすべき１つのアクセスポイントを選択するように構成されている。
この構成では、制御しようとしている作業車両への制御端末の無線通信接続が容易となる。
この発明の一実施形態では、前記自動接続対象選択部は、受信した各識別情報のうち受信強度が最も大きい識別情報に対応するアクセスポイントを、自動接続対象として選択するように構成されている。
この発明の一実施形態では、前記自動接続対象選択部は、受信した各識別情報のうち受信強度が最も大きい識別情報に対応するアクセスポイントを、自動接続対象として選択するように構成されている。
この発明の一実施形態では、前記制御端末は、前記自動接続対象選択部を含む無線接続制御部を備えており、前記無線接続制御部は、前記自動接続対象選択部によって、自動接続対象として１つのアクセスポイントが選択されたときに、当該アクセスポイントに無線通信接続を行ってもよいか否かをユーザに確認するための確認画面を表示し、前記確認画面に基づいて、当該アクセスポイントへの無線通信接続指示が入力されたときにのみ、当該アクセスポイントへの自動接続処理を行うように構成されている。
この発明による第２の制御端末は、複数の機種を含む複数の作業車両各々に搭載されたアクセスポイントに自動接続するための自動接続情報が登録されており、かつ前記複数の作業車両を遠隔制御するための制御端末であって、前記複数のアクセスポイントから無線送信される当該アクセスポイントの識別情報を受信し、受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうちから、１つのアクセスポイントを自動接続対象として選択するための自動接続対象選択部を含み、前記自動接続対象選択部は、受信した識別情報が、複数機種の作業車両のアクセスポイントの識別情報を含んでいるか否かを判別する判別手段と、 複数機種の作業車両のアクセスポイントの識別情報を含んでいると判別されたときには、当該複数機種から無線通信接続すべき機種をユーザに選択させるための機種選択画面を表示させる選択画面表示手段と、前記機種選択画面に基づいて、無線通信接続すべき機種が選択されたときには、前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントの中から、１つのアクセスポイントを自動接続対象として選択するアクセスポイント選択手段とを含む。
この構成では、制御しようとしている作業車両への制御端末の無線通信接続が容易となる。
この発明の一実施形態では、前記アクセスポイント選択手段は、前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントが複数存在する場合には、これらの複数のアクセスポイントの中から、対応する識別情報の電波強度に基づいて、自動接続対象とすべき１つのアクセスポイントを選択するように構成されている。
この発明の一実施形態では、前記アクセスポイント選択手段は、前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントが複数存在する場合には、これらの複数のアクセスポイントの中から、対応する識別情報の電波強度に基づいて、自動接続対象とすべき１つのアクセスポイントを選択するように構成されている。
この発明の一実施形態では、前記アクセスポイント選択手段は、前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントが複数存在する場合には、これらの複数のアクセスポイントの中から１つのアクセスポイントをユーザに選択させるためのアクセスポイント選択画面を表示し、当該アクセスポイント選択画面に基づいて、無線通信接続すべきアクセスポイントが選択されたときには、選択されたアクセスポイントを自動接続対象として選択するように構成されている。
この発明による第３の制御端末は、複数の機種を含む複数の作業車両各々に搭載されたアクセスポイントに自動接続するための自動接続情報が登録されており、かつ前記複数の作業車両を遠隔制御するための制御端末であって、前記複数のアクセスポイントから無線送信される当該アクセスポイントの識別情報を受信し、受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうちから、１つのアクセスポイントを自動接続対象として選択するための自動接続対象選択部を含み、前記自動接続対象選択部は、前記複数の機種から無線通信接続すべき１つの機種をユーザに選択させるための機種選択画面を表示させる選択画面表示手段と、前記機種選択画面に基づいて無線通信接続すべき１つの機種が選択されたときには、前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントの中から、１つのアクセスポイントを自動接続対象として選択するアクセスポイント選択手段とを含む。
この構成では、制御しようとしている作業車両への制御端末の無線通信接続が容易となる。
この発明の一実施形態では、前記アクセスポイント選択手段は、前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントが複数存在する場合には、これらの複数のアクセスポイントの中から、対応する識別情報の電波強度に基づいて、自動接続対象とすべき１つのアクセスポイントを選択するように構成されている。
この発明の一実施形態では、前記アクセスポイント選択手段は、前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントが複数存在する場合には、これらの複数のアクセスポイントの中から、対応する識別情報の電波強度に基づいて、自動接続対象とすべき１つのアクセスポイントを選択するように構成されている。
この発明の一実施形態では、前記アクセスポイント選択手段は、前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントが複数存在する場合には、これらの複数のアクセスポイントの中から１つのアクセスポイントをユーザに選択させるためのアクセスポイント選択画面を表示し、当該アクセスポイント選択画面に基づいて、無線通信接続すべきアクセスポイントが選択されたときには、選択されたアクセスポイントを自動接続対象として選択するように構成されている。
以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る制御端末が適用された作業車両制御システムを示す模式図である。
作業車両制御システム１は、複数の作業車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄと、これらの複数の作業車両２を制御可能な一つの制御端末３とを含んでいる。
図１は、この発明の一実施形態に係る制御端末が適用された作業車両制御システムを示す模式図である。
作業車両制御システム１は、複数の作業車両２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄと、これらの複数の作業車両２を制御可能な一つの制御端末３とを含んでいる。
この実施形態では、制御端末３が制御可能な作業車両としては、第１トラクタ２Ａ、第２トラクタ２Ｂ、第１田植え機２Ｃおよび第２田植え機２Ｄとが存在しているものとする。これらの作業車両を総称するときには、「作業車両２」ということにする。各作業車両２は、図示しない測位衛星および基準局を利用して自己の作業車両２の位置を測位する機能を備えている。
各作業車両２は、自動走行および手動走行が可能である。自動走行とは、作業車両２に備えられた制御部１０（図２参照）によって作業車両２の操舵機構等が制御されて、予め設定された自動走行経路に沿って作業車両２が走行することをいう。これに対して、手動走行とは、作業車両２が備える各機構がユーザにより操作されることによって、作業車両２が走行することをいう。
制御端末３は、スマートフォン、タブレット型パーソナルコンピュータ（タブレット型ＰＣ）等の携帯型端末からなる。制御端末３は、作業車両２を遠隔制御するものであり、作業車両２との間で無線通信接続可能である。
制御端末３には、作業車両２を制御するための複数のアプリケーション（以下、「車両制御用アプリ」という）が搭載されている。車両制御用アプリには、作業車両２を自動走行させるために使用されるアプリケーション（自動走行用アプリケーション）が含まれている。なお、自動走行用アプリケーションは、よく知られているので、その説明を省略する。
制御端末３には、作業車両２を制御するための複数のアプリケーション（以下、「車両制御用アプリ」という）が搭載されている。車両制御用アプリには、作業車両２を自動走行させるために使用されるアプリケーション（自動走行用アプリケーション）が含まれている。なお、自動走行用アプリケーションは、よく知られているので、その説明を省略する。
図２は、作業車両２の電気的構成を示すブロック図である。
作業車両２は、制御部１０を備えている。制御部１０は、作業車両２の走行機体の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）と、作業車両２に装着された作業機の動作とを制御する。制御部１０には、作業車両２の各部を制御するための各種コントローラ２０が電気的に接続されている。各種コントローラ２０は、エンジン（図示略）の回転数等を制御するエンジンコントローラ、作業車両２の車速を制御する車速コントローラ、作業車両２の前輪の転舵角を制御する操向コントローラ、作業機を駆動するためのＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯコントローラ等を含む。
作業車両２は、制御部１０を備えている。制御部１０は、作業車両２の走行機体の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）と、作業車両２に装着された作業機の動作とを制御する。制御部１０には、作業車両２の各部を制御するための各種コントローラ２０が電気的に接続されている。各種コントローラ２０は、エンジン（図示略）の回転数等を制御するエンジンコントローラ、作業車両２の車速を制御する車速コントローラ、作業車両２の前輪の転舵角を制御する操向コントローラ、作業機を駆動するためのＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯコントローラ等を含む。
制御部１０には、さらに、位置情報算出部２１、慣性計測装置２２、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）２３、操作表示部２４、操作部２５、記憶部２６等が接続されている。
位置情報算出部２１は、衛星測位システムに基づいて作業車両２の位置情報を算出する。衛星測位システムは、例えば、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）−ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（リアルタイム・キネマティクＧＮＳＳ）では、所定位置に設置された基準局（図示略）が利用される。基準局は、所定時間間隔毎に、複数の測位衛星（図示略）から受信されたＧＮＳＳ衛星信号に基づいて算出した当該基準局の測位情報と、予め認識している自己の位置（認識自己位置）との差分を演算し、その差分情報を測位補正信号として送信する。
位置情報算出部２１は、衛星測位システムに基づいて作業車両２の位置情報を算出する。衛星測位システムは、例えば、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）−ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。ＲＴＫ−ＧＮＳＳ（リアルタイム・キネマティクＧＮＳＳ）では、所定位置に設置された基準局（図示略）が利用される。基準局は、所定時間間隔毎に、複数の測位衛星（図示略）から受信されたＧＮＳＳ衛星信号に基づいて算出した当該基準局の測位情報と、予め認識している自己の位置（認識自己位置）との差分を演算し、その差分情報を測位補正信号として送信する。
位置情報算出部２１は、衛星信号受信用アンテナ２７を介して、複数のＧＮＳＳ衛星からの衛星信号を取得する。また、位置情報算出部２１は、基準局信号受信用アンテナ２８を介して、所定の基準局からの測位補正情報を取得する。位置情報算出部２１は、複数の測位衛星から取得された衛星信号に基づいて作業車両２の測位情報を算出し、得られた作業車両２の測位情報を、基準局から取得された測位補正情報を用いて補正することにより、作業車両２の位置を表す位置情報を算出する。位置情報は、例えば、緯度、経度および高度情報からなる。
慣性計測装置２２は、作業車両２の姿勢（向き）や加速度等を計測することが可能な計測ユニットである。
通信インタフェース２３は、制御部１０が制御端末３と無線通信するための通信インタフェースであり、無線アクセスポイント（以下、「アクセスポイント」という）３０を含む。通信インタフェース２３は、例えば、無線ＬＡＮルータ（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ルータ）から構成されている。通信インタフェース２３には、無線通信用アンテナ２９が接続されている。
通信インタフェース２３は、制御部１０が制御端末３と無線通信するための通信インタフェースであり、無線アクセスポイント（以下、「アクセスポイント」という）３０を含む。通信インタフェース２３は、例えば、無線ＬＡＮルータ（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ルータ）から構成されている。通信インタフェース２３には、無線通信用アンテナ２９が接続されている。
操作表示部２４は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部２５は、１または複数の操作ボタンを含む。
記憶部２６は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部２６には、基本情報記憶部３１、接続情報記憶部３２、自動走行経路記憶部３３等が設けられている。
記憶部２６は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部２６には、基本情報記憶部３１、接続情報記憶部３２、自動走行経路記憶部３３等が設けられている。
基本情報記憶部３１には、機種名、型番、機番（機体番号）等が記憶されている。機種名は、トラクタ、田植え機等の作業車両の名称である。型番は、同じ機種内で製品を区別するための記号である。機番は、作業車両固有の識別番号である。
図１を参照して、この実施形態では、第１トラクタ２Ａの型番は“ＹＴａａａａ”であり、第２トラクタ２Ｂの型番は“ＹＴｂｂｂｂ”であり、第１田植え機２Ｃの型番は“ＲＧｃｃｃｃ”であり、第２田植え機２Ｄの型番は“ＲＧｄｄｄｄ”であるとする。この実施形態では、型番の最初の２文字は機種を表している。したがって、型番から機種を判別することが可能となっている。
図１を参照して、この実施形態では、第１トラクタ２Ａの型番は“ＹＴａａａａ”であり、第２トラクタ２Ｂの型番は“ＹＴｂｂｂｂ”であり、第１田植え機２Ｃの型番は“ＲＧｃｃｃｃ”であり、第２田植え機２Ｄの型番は“ＲＧｄｄｄｄ”であるとする。この実施形態では、型番の最初の２文字は機種を表している。したがって、型番から機種を判別することが可能となっている。
接続情報記憶部３２には、アクセスポイント３０の識別情報（以下、「アクセスポイント識別情報」という場合がある）、暗号化キー（パスワード）等が記憶される。アクセスポイント識別情報は、ＳＳＩＤ（Service Set Identifier）やＥＳＳＩＤ（Extended Service Set Identifier）を含む。この実施形態では、各作業車両に搭載されたアクセスポイントのＳＳＩＤとして、当該作業車両の型番を含む文字列が設定されている。より具体的には、各作業車両に搭載されたアクセスポイントのＳＳＩＤとして、当該作業車両の型番を表す文字列が設定されている。
自動走行経路記憶部３３には、制御端末３によって生成された自動走行経路が記憶される。
制御部１０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部１０は、自動走行制御部１１等を含む。
自動走行制御部１１は、各種コントローラ２０を制御することにより、作業車両２を予め生成された自動走行経路に沿って自動走行させたり、自動走行を停止させたりする。また、自動走行制御部１１は、通信インタフェース２３を介して、制御端末３と無線通信を行う。
制御部１０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部１０は、自動走行制御部１１等を含む。
自動走行制御部１１は、各種コントローラ２０を制御することにより、作業車両２を予め生成された自動走行経路に沿って自動走行させたり、自動走行を停止させたりする。また、自動走行制御部１１は、通信インタフェース２３を介して、制御端末３と無線通信を行う。
図３は、制御端末３の電気的構成を示すブロック図である。
制御端末３は、制御部４０を備えている。制御部４０には、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）５１、操作表示部５２、操作部５３、記憶部５４等が接続されている。
通信インタフェース５１は、制御端末３が作業車両２の制御部１０と無線通信するための通信インタフェースである。
制御端末３は、制御部４０を備えている。制御部４０には、通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）５１、操作表示部５２、操作部５３、記憶部５４等が接続されている。
通信インタフェース５１は、制御端末３が作業車両２の制御部１０と無線通信するための通信インタフェースである。
操作表示部５２は、各種データを表示したり、ユーザによる操作を受け付けたりするものである。操作表示部５２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部９５３は、例えば、１または複数の操作ボタン等を含む。
記憶部５４は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部５４には、アプリ記憶部６１、自動接続情報記憶部６２、車両情報記憶部６３、自動走行経路記憶部６４等が設けられている。
記憶部５４は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。記憶部５４には、アプリ記憶部６１、自動接続情報記憶部６２、車両情報記憶部６３、自動走行経路記憶部６４等が設けられている。
アプリ記憶部６１には、各種アプリケーションが記憶される。各種アプリケーションには、作業車両を自動走行させるための自動走行用アプリケーションが含まれる。
自動接続情報記憶部６２には、自動接続が可能なアクセスポイント３０に対して、自動接続するために必要な自動接続情報が記憶される。自動接続情報は、自動接続が可能なアクセスポイント３０に対応したアクセスポイント識別情報および暗号化キー（パスワード）を含む情報である。自動接続情報は、例えば、制御端末３が作業車両２に手動接続によって初めて無線接続されたときに自動接続情報記憶部６２に登録される。
自動接続情報記憶部６２には、自動接続が可能なアクセスポイント３０に対して、自動接続するために必要な自動接続情報が記憶される。自動接続情報は、自動接続が可能なアクセスポイント３０に対応したアクセスポイント識別情報および暗号化キー（パスワード）を含む情報である。自動接続情報は、例えば、制御端末３が作業車両２に手動接続によって初めて無線接続されたときに自動接続情報記憶部６２に登録される。
車両情報記憶部６３には、制御端末によって制御可能な作業車両の情報（車両情報）が記憶される。車両情報は、機種名および型番を含む。車両情報は、機種名、型番および機番を含んでいてもよい。
自動走行経路記憶部６４には、制御部４０によって生成された自動走行経路が記憶される。
自動走行経路記憶部６４には、制御部４０によって生成された自動走行経路が記憶される。
制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。制御部４０は、無線接続制御部４１、経路生成／自動走行制御部４２等を含む。
無線接続制御部４１は、作業車両２との無線通信接続を制御するための無線通信接続処理を行う。無線接続制御部４１は、複数のアクセスポイント３０から無線送信される当該アクセスポイントの識別情報（アクセスポイント識別情報）を受信し、受信したアクセスポイント識別情報に対応するアクセスポイント３０のうちから、１つのアクセスポイント３０を自動接続対象として選択するための自動接続対象選択部４１Ａを含む。
無線接続制御部４１は、作業車両２との無線通信接続を制御するための無線通信接続処理を行う。無線接続制御部４１は、複数のアクセスポイント３０から無線送信される当該アクセスポイントの識別情報（アクセスポイント識別情報）を受信し、受信したアクセスポイント識別情報に対応するアクセスポイント３０のうちから、１つのアクセスポイント３０を自動接続対象として選択するための自動接続対象選択部４１Ａを含む。
経路生成／自動走行制御部４２は、自動走行用アプリケーションに基づいて、自動走行経路の生成、自動走行のための各種設定の受付、無線通信接続されている作業車両２との通信等を行う。
図４は、無線接続制御部４１によって実行される無線通信接続処理の手順の一例を示すフローチャートである。
図４は、無線接続制御部４１によって実行される無線通信接続処理の手順の一例を示すフローチャートである。
ここでは、作業車両２Ａ〜２Ｄの出荷時、作業車両２Ａ〜２Ｄの納品時等において、制御端末３と作業車両２Ａ〜２Ｄとが手動接続によって無線通信接続されたことがあるものとする。したがって、自動接続情報記憶部６２（図３参照）には、作業車両２Ａ〜２Ｄそれぞれに対する自動接続情報（アクセスポイント識別情報および暗号化キー）が既に登録されているものとする。
以下において、説明を簡単にするために、アクセスポイント識別情報を「ＳＳＩＤ」という場合がある。また、自動接続情報記憶部６２に登録されているアクセスポイント識別情報を、「登録済ＳＳＩＤ」という場合がある。
制御端末３の電源がオンされると、無線接続制御部４１内の自動接続対象選択部４１Ａは、ＳＳＩＤの受信処理を一定時間行う（ステップＳ１）。具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、アクセスポイント３０から送信されているビーコン信号を受信し、受信したビーコン信号に含まれているＳＳＩＤをメモリ（作業用メモリ）に記憶する。
制御端末３の電源がオンされると、無線接続制御部４１内の自動接続対象選択部４１Ａは、ＳＳＩＤの受信処理を一定時間行う（ステップＳ１）。具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、アクセスポイント３０から送信されているビーコン信号を受信し、受信したビーコン信号に含まれているＳＳＩＤをメモリ（作業用メモリ）に記憶する。
以下、最新のステップＳ１において受信されてメモリに記憶されたＳＳＩＤを「捕捉ＳＳＩＤ」という場合がある。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、捕捉ＳＳＩＤの中に、登録済ＳＳＩＤが含まれているか否かを判別する（ステップＳ２）。
捕捉ＳＳＩＤの中に、登録済ＳＳＩＤが含まれていないと判別された場合には（ステップＳ２：ＮＯ）、無線接続制御部４１は手動接続処理を行う（ステップＳ３）。具体的には、無線接続制御部４１は、まず、捕捉ＳＳＩＤを操作表示部５２にリスト表示する。そして、ユーザによって、接続すべき捕捉ＳＳＩＤが選択されかつ暗号化キーが入力されると、無線接続制御部４１は、認証処理等を行った後、接続を確立する。接続が確立できた場合には、無線接続制御部４１は、手動接続処理において、ユーザによって選択された捕捉ＳＳＩＤとユーザによって入力された暗号化キーとを、自動接続情報記憶部６２に登録する。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理は終了する。制御端末３を作業車両２に初めて接続する場合には、ステップＳ２の手動接続処理によって無線通信接続が行われることになる。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、捕捉ＳＳＩＤの中に、登録済ＳＳＩＤが含まれているか否かを判別する（ステップＳ２）。
捕捉ＳＳＩＤの中に、登録済ＳＳＩＤが含まれていないと判別された場合には（ステップＳ２：ＮＯ）、無線接続制御部４１は手動接続処理を行う（ステップＳ３）。具体的には、無線接続制御部４１は、まず、捕捉ＳＳＩＤを操作表示部５２にリスト表示する。そして、ユーザによって、接続すべき捕捉ＳＳＩＤが選択されかつ暗号化キーが入力されると、無線接続制御部４１は、認証処理等を行った後、接続を確立する。接続が確立できた場合には、無線接続制御部４１は、手動接続処理において、ユーザによって選択された捕捉ＳＳＩＤとユーザによって入力された暗号化キーとを、自動接続情報記憶部６２に登録する。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理は終了する。制御端末３を作業車両２に初めて接続する場合には、ステップＳ２の手動接続処理によって無線通信接続が行われることになる。
前記ステップＳ２において、捕捉ＳＳＩＤの中に、登録済ＳＳＩＤが含まれていると判別された場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ４に移行する。
以下において、捕捉ＳＳＩＤに含まれている登録済ＳＳＩＤを、「捕捉登録済ＳＳＩＤ」という場合がある。
以下において、捕捉ＳＳＩＤに含まれている登録済ＳＳＩＤを、「捕捉登録済ＳＳＩＤ」という場合がある。
ステップＳ４では、自動接続対象選択部４１Ａは、捕捉登録済ＳＳＩＤの数Ｌをメモリに記憶する。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、Ｌが１であるか否かを判別する（ステップＳ５）。Ｌが１であれば（ステップＳ５：ＹＥＳ）、無線接続制御部４１は、１つの捕捉登録済ＳＳＩＤに対応するアクセスポイント（ＡＰ）３０に対して自動接続処理を行う（ステップＳ６）。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、Ｌが１であるか否かを判別する（ステップＳ５）。Ｌが１であれば（ステップＳ５：ＹＥＳ）、無線接続制御部４１は、１つの捕捉登録済ＳＳＩＤに対応するアクセスポイント（ＡＰ）３０に対して自動接続処理を行う（ステップＳ６）。
具体的には、無線接続制御部４１は、は、当該捕捉登録済ＳＳＩＤおよびそれに対応する暗号化キーを用いて認証処理等を行った後、接続を確立する。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
前記ステップＳ５において、Ｌが２以上であると判別された場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、カウンタとして用いられる変数ｋを１に設定する（ステップＳ７）。
前記ステップＳ５において、Ｌが２以上であると判別された場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、カウンタとして用いられる変数ｋを１に設定する（ステップＳ７）。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補車両の設定・確認処理を行う（ステップＳ８）。
具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、まず、捕捉登録済ＳＳＩＤに対応するアクセスポイント３０のうち、電波強度がｋ番目に大きいアクセスポイント３０が搭載されている作業車両２を接続候補車両として設定する。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補車両として設定された作業車両２が、ユーザが接続を意図している作業車両２であるか否か確認するための確認画面を操作表示部５２に表示する。
具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、まず、捕捉登録済ＳＳＩＤに対応するアクセスポイント３０のうち、電波強度がｋ番目に大きいアクセスポイント３０が搭載されている作業車両２を接続候補車両として設定する。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補車両として設定された作業車両２が、ユーザが接続を意図している作業車両２であるか否か確認するための確認画面を操作表示部５２に表示する。
例えば、ｋ＝１であれば、捕捉登録済ＳＳＩＤのうち、電波強度が最も大きいＳＳＩＤに対応するアクセスポイント３０が搭載されている作業車両２が接続候補車両として設定されることになる。また、例えば、ｋ＝２であれば、捕捉登録済ＳＳＩＤのうち、電波強度が２番目に大きいＳＳＩＤに対応するアクセスポイントが搭載されている作業車両２が接続候補車両として設定されることになる。
確認画面には、例えば、接続候補車両として設定された作業車両２に対応するＳＳＩＤと、確認肯定ボタン（ＯＫボタン）と、確認否定ボタン（ＮＧボタン）等が表示される。この実施形態では、接続候補車両として設定された作業車両２に対応するＳＳＩＤには、当該接続候補車両に対応する作業車両の型番名（例えば、“ＹＴａａａａ”）が含まれているので、ユーザは、接続候補車両に対応する作業車両２を認識することができる。
ユーザは、接続候補車両として設定された作業車両２が、ユーザが接続を意図している作業車両２である場合にはＯＫボタンを押し、ユーザが接続を意図している作業車両２ではない場合にはＮＧボタンを押す。
確認画面に対してＯＫボタンが押された場合には（ステップＳ９：ＯＫ）、無線接続制御部４１は、接続候補車両のアクセスポイント（ＡＰ）３０に対して自動接続処理を行う（ステップＳ１０）。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
確認画面に対してＯＫボタンが押された場合には（ステップＳ９：ＯＫ）、無線接続制御部４１は、接続候補車両のアクセスポイント（ＡＰ）３０に対して自動接続処理を行う（ステップＳ１０）。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
確認画面に対してＮＧボタンが押された場合には（ステップＳ９：ＮＧ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋを１だけインクリメントする（ステップＳ１１）。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋがＬ以下であるか否かを判別する（ステップＳ１２）。
ｋがＬ以下であれば（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ８に戻る。この場合には、ステップＳ８以降の処理が再度実行されることになる。
ｋがＬ以下であれば（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ８に戻る。この場合には、ステップＳ８以降の処理が再度実行されることになる。
一方、ｋがＬよりも大きい場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ１に戻る。この場合には、ステップＳ１以降の処理が再度実行されることになる。
図５および図６は、無線接続制御部４１によって実行される無線通信接続処理の第１変形例の手順を示すフローチャートである。図５において、前述した図４のステップに対応するステップには、図４と同じステップ番号を付して示す。
図５および図６は、無線接続制御部４１によって実行される無線通信接続処理の第１変形例の手順を示すフローチャートである。図５において、前述した図４のステップに対応するステップには、図４と同じステップ番号を付して示す。
図５において、ステップＳ１〜ステップＳ６の処理は、図４のステップＳ１〜ステップＳ６の処理と同様なのでその説明を省略する。
ステップＳ５において、Ｌが２以上であると判別された場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ６Ａに移行する。
ステップＳ６Ａでは、自動接続対象選択部４１Ａは、捕捉登録済ＳＳＩＤに含まれている型番と、車両情報記憶部６３に記憶されている車両情報（機種名および型番）とに基づいて、捕捉登録済ＳＳＩＤそれぞれに対応する作業車両２の機種を特定する。
ステップＳ５において、Ｌが２以上であると判別された場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ６Ａに移行する。
ステップＳ６Ａでは、自動接続対象選択部４１Ａは、捕捉登録済ＳＳＩＤに含まれている型番と、車両情報記憶部６３に記憶されている車両情報（機種名および型番）とに基づいて、捕捉登録済ＳＳＩＤそれぞれに対応する作業車両２の機種を特定する。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、特定された機種の種類数Ｍをメモリに記憶する（ステップＳ６Ｂ）。
そして、自動接続対象選択部４１Ａは、Ｍが１であるか否かを判別する（ステップＳ６Ｃ）
Ｍ＝１である場合には（ステップＳ６Ｃ：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、カウンタとして用いられる変数ｋを１に設定する（ステップＳ７）。
そして、自動接続対象選択部４１Ａは、Ｍが１であるか否かを判別する（ステップＳ６Ｃ）
Ｍ＝１である場合には（ステップＳ６Ｃ：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、カウンタとして用いられる変数ｋを１に設定する（ステップＳ７）。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補車両の設定・確認処理を行う（ステップＳ８）。
具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、まず、捕捉登録済ＳＳＩＤに対応するアクセスポイント３０のうち、電波強度がｋ番目に大きいアクセスポイント３０が搭載されている作業車両２を接続候補車両として設定する。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補車両として設定された作業車両２が、ユーザが接続を意図している作業車両２であるか否か確認するための確認画面を操作表示部５２に表示する。なお、この処理は、図４のステップＳ８の処理と同様であるので、その詳細な説明を省略する。
具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、まず、捕捉登録済ＳＳＩＤに対応するアクセスポイント３０のうち、電波強度がｋ番目に大きいアクセスポイント３０が搭載されている作業車両２を接続候補車両として設定する。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補車両として設定された作業車両２が、ユーザが接続を意図している作業車両２であるか否か確認するための確認画面を操作表示部５２に表示する。なお、この処理は、図４のステップＳ８の処理と同様であるので、その詳細な説明を省略する。
確認画面に対してＯＫボタンが押された場合には（ステップＳ９：ＯＫ）、無線接続制御部４１は、接続候補車両のアクセスポイント３０に対して自動接続処理を行う（ステップＳ１０）。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
確認画面に対してＮＧボタンが押された場合には（ステップＳ９：ＮＧ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋを１だけインクリメントする（ステップＳ１１）。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋがＬ以下であるか否かを判別する（ステップＳ１２）。
確認画面に対してＮＧボタンが押された場合には（ステップＳ９：ＮＧ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋを１だけインクリメントする（ステップＳ１１）。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋがＬ以下であるか否かを判別する（ステップＳ１２）。
ｋがＬ以下であれば（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ８に戻る。一方、ｋがＬよりも大きい場合には（ステップＳ１２：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ１に戻る。
前記ステップＳ６Ｃにおいて、Ｍが２以上であると判別された場合には（ステップＳ６Ｃ：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、図６のステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、自動接続対象選択部４１Ａは、カウンタとして用いられる変数ｋを１に設定する。
前記ステップＳ６Ｃにおいて、Ｍが２以上であると判別された場合には（ステップＳ６Ｃ：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、図６のステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、自動接続対象選択部４１Ａは、カウンタとして用いられる変数ｋを１に設定する。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補機種の設定・確認処理を行う（ステップＳ１４）。
具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、まず、ステップＳ６ＡおよびＳ６Ｂで特定された機種の種類のうち、電波強度がｋ番目に大きい機種を接続機種候補として設定する。なお、複数の機種に対する電界強度の大きさの順位は、各機種に含まれる作業車両のアクセスポイント３０の中で最も電界強度が大きいものどうしを比較することによって決定される。
具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、まず、ステップＳ６ＡおよびＳ６Ｂで特定された機種の種類のうち、電波強度がｋ番目に大きい機種を接続機種候補として設定する。なお、複数の機種に対する電界強度の大きさの順位は、各機種に含まれる作業車両のアクセスポイント３０の中で最も電界強度が大きいものどうしを比較することによって決定される。
そして、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補機種として設定された機種が、ユーザが接続を意図している作業車両２の機種であるか否かを確認するための確認画面を操作表示部５２に表示する。
例えば、ｋ＝１であれば、ステップＳ６ＡおよびＳ６Ｂで特定された機種の種類のうち、電波強度が最も大きい機種が接続候補機種として設定されることになる。また、例えば、ｋ＝２であれば、ステップＳ６ＡおよびＳ６Ｂで特定された機種の種類のうち、電波強度が２番目に大きい機種が接続候補機種として設定されることになる。
例えば、ｋ＝１であれば、ステップＳ６ＡおよびＳ６Ｂで特定された機種の種類のうち、電波強度が最も大きい機種が接続候補機種として設定されることになる。また、例えば、ｋ＝２であれば、ステップＳ６ＡおよびＳ６Ｂで特定された機種の種類のうち、電波強度が２番目に大きい機種が接続候補機種として設定されることになる。
この確認画面には、例えば、接続候補機種として設定された機種の情報（機種名）と、確認肯定ボタン（ＯＫボタン）と、確認否定ボタン（ＮＧボタン）等が表示される。
ユーザは、接続候補機種として設定された機種が、ユーザが接続を意図している作業車両の機種である場合にはＯＫボタンを押し、ユーザが接続を意図している作業車両の機種ではない場合にはＮＧボタンを押す。
ユーザは、接続候補機種として設定された機種が、ユーザが接続を意図している作業車両の機種である場合にはＯＫボタンを押し、ユーザが接続を意図している作業車両の機種ではない場合にはＮＧボタンを押す。
確認画面に対してＮＧボタンが押された場合には（ステップＳ１５：ＮＧ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋを１だけインクリメントする（ステップＳ１６）。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋがＭ以下であるか否かを判別する（ステップＳ１７）。
ｋがＭ以下であれば（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ１４に戻る。この場合には、ステップＳ１４以降の処理が再度実行されることになる。
ｋがＭ以下であれば（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ１４に戻る。この場合には、ステップＳ１４以降の処理が再度実行されることになる。
一方、ｋがＭよりも大きい場合には（ステップＳ１７：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、図５のステップＳ１に戻る。この場合には、ステップＳ１以降の処理が再度実行されることになる。
前記ステップＳ１５において、確認画面に対してＯＫボタンが押されたと判別された場合には（ステップＳ１５：ＯＫ）、捕捉登録済ＳＳＩＤのうち、接続候補機種として設定されている機種に対応する捕捉登録済ＳＳＩＤの数Ｎをメモリに記憶する（ステップＳ１８）。
前記ステップＳ１５において、確認画面に対してＯＫボタンが押されたと判別された場合には（ステップＳ１５：ＯＫ）、捕捉登録済ＳＳＩＤのうち、接続候補機種として設定されている機種に対応する捕捉登録済ＳＳＩＤの数Ｎをメモリに記憶する（ステップＳ１８）。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、Ｎが１であるか否かを判別する（ステップＳ１９）。Ｎが１であれば（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、無線接続制御部４１は、接続候補機種として設定されている機種に対応する１つの捕捉登録済ＳＳＩＤに対応するアクセスポイント３０に対して自動接続処理を行う（ステップＳ２０）。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
前記ステップＳ１９において、Ｎが２以上であると判別された場合には（ステップＳ１９：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、カウンタとして用いられる変数ｋを１に設定する（ステップＳ２１）。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補車両の設定・確認処理を行う（ステップＳ２２）。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補車両の設定・確認処理を行う（ステップＳ２２）。
具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、まず、接続候補機種として設定されている機種に対応する複数の捕捉登録済ＳＳＩＤに対応するアクセスポイント３０のうち、電波強度がｋ番目に大きいアクセスポイント３０が搭載されている作業車両２を接続候補車両として設定する。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補車両として設定された作業車両２が、ユーザが接続を意図している作業車両２であるか否か確認するための確認画面を操作表示部５２に表示する。この処理は、図４のステップＳ８の処理と同様なので、その詳細な説明を省略する。
確認画面に対してＯＫボタンが押された場合には（ステップＳ２３：ＯＫ）、無線接続制御部４１は、接続候補車両のアクセスポイント（ＡＰ）３０に対して自動接続処理を行う（ステップＳ２４）。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
確認画面に対してＮＧボタンが押された場合には（ステップＳ２３：ＮＧ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋを１だけインクリメントする（ステップＳ２５）。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋがＮ以下であるか否かを判別する（ステップＳ２６）。
確認画面に対してＮＧボタンが押された場合には（ステップＳ２３：ＮＧ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋを１だけインクリメントする（ステップＳ２５）。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋがＮ以下であるか否かを判別する（ステップＳ２６）。
ｋがＮ以下であれば（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ２２に戻る。この場合には、ステップＳ２２以降の処理が再度実行されることになる。
一方、ｋがＮよりも大きい場合には（ステップＳ２６：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ１に戻る。この場合には、ステップＳ１以降の処理が再度実行されることになる。
一方、ｋがＮよりも大きい場合には（ステップＳ２６：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ１に戻る。この場合には、ステップＳ１以降の処理が再度実行されることになる。
図５および図７は、無線接続制御部４１によって実行される無線通信接続処理の第２変形例の手順を示すフローチャートである。図５は、第１変形例および第２変形例に共用されている。図５のステップＳ１〜Ｓ６，Ｓ６Ａ，Ｓ６Ｂ，Ｓ６Ｃ，Ｓ７〜Ｓ１２の処理は、前述した第１変形例の図５のステップＳ１〜Ｓ６，Ｓ６Ａ，Ｓ６Ｂ，Ｓ６Ｃ，Ｓ７〜Ｓ１２の処理と同じであるので、これらの処理については、その説明を省略する。
ステップＳ６Ｃにおいて、Ｍが２以上であると判別された場合には（ステップＳ６Ｃ：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、図７のステップＳ３１に移行する。
ステップＳ３１では、自動接続対象選択部４１Ａは、機種選択画面を操作表示部５２に表示する。具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、まず、捕捉登録済ＳＳＩＤ各々に対応する作業車両２の機種を特定する。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、特定された機種の種類の全てを含む機種名リストを有する機種選択画面を操作表示部５２に表示する。
ステップＳ３１では、自動接続対象選択部４１Ａは、機種選択画面を操作表示部５２に表示する。具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、まず、捕捉登録済ＳＳＩＤ各々に対応する作業車両２の機種を特定する。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、特定された機種の種類の全てを含む機種名リストを有する機種選択画面を操作表示部５２に表示する。
ユーザは、機種選択画面に基づいて、ユーザが接続を意図している作業車両２に対応する機種を選択する。
機種選択画面上で機種が選択されると（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ＳＳＩＤ選択画面（車両選択画面）を操作表示部５２に表示する。具体的には、捕捉登録済ＳＳＩＤのうち、ユーザによって選択された機種に対応する捕捉登録済ＳＳＩＤを含むＳＳＩＤリスト（この実施形態では型番リスト）を有するＳＳＩＤ選択画面を操作表示部５２に表示する（ステップＳ３３）。
機種選択画面上で機種が選択されると（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ＳＳＩＤ選択画面（車両選択画面）を操作表示部５２に表示する。具体的には、捕捉登録済ＳＳＩＤのうち、ユーザによって選択された機種に対応する捕捉登録済ＳＳＩＤを含むＳＳＩＤリスト（この実施形態では型番リスト）を有するＳＳＩＤ選択画面を操作表示部５２に表示する（ステップＳ３３）。
図８Ａは、ステップＳ３２で選択された機種がトラクタである場合に、ステップＳ３３で表示されるＳＳＩＤ選択画面の一例を示す模式図である。図８ＡのＳＳＩＤ選択画面７１では、第１トラクタ２Ａの型番である“ＹＴａａａａ”と、第２トラクタ２Ｂの型番である“ＹＴｂｂｂｂ”とがリスト表示されている。型番が表示されている部分がタップされると、当該型番（ＳＳＩＤ）が選択されるようになっている。
ユーザは、ＳＳＩＤ選択画面に基づいて、ユーザが接続を意図している作業車両２に対応するＳＳＩＤ（捕捉登録済ＳＳＩＤ）を選択する。
車両種選択画面上でＳＳＩＤが選択されると（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、無線接続制御部４１は、選択されたＳＳＩＤに対して、自動接続処理を行う（ステップＳ３５）。
具体的には、無線接続制御部４１は、ユーザによって選択されたＳＳＩＤおよびそれに対応する暗号化キーを用いて認証処理等を行った後、接続を確立する。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
車両種選択画面上でＳＳＩＤが選択されると（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、無線接続制御部４１は、選択されたＳＳＩＤに対して、自動接続処理を行う（ステップＳ３５）。
具体的には、無線接続制御部４１は、ユーザによって選択されたＳＳＩＤおよびそれに対応する暗号化キーを用いて認証処理等を行った後、接続を確立する。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
図９および図１０は、無線接続制御部４１によって実行される無線通信接続処理の第３変形例の手順を示すフローチャートである。
制御端末３の電源がオンされると、無線接続制御部４１内の自動接続対象選択部４１Ａは、ＳＳＩＤの受信処理を行う（ステップＳ４１）。具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、アクセスポイント３０から送信されているビーコン信号を受信し、受信したビーコン信号に含まれているＳＳＩＤをメモリ（作業用メモリ）に記憶する。
制御端末３の電源がオンされると、無線接続制御部４１内の自動接続対象選択部４１Ａは、ＳＳＩＤの受信処理を行う（ステップＳ４１）。具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、アクセスポイント３０から送信されているビーコン信号を受信し、受信したビーコン信号に含まれているＳＳＩＤをメモリ（作業用メモリ）に記憶する。
また、自動接続対象選択部４１Ａは、機種選択画面を操作表示部５２に表示する（ステップＳ４２）。具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、登録済ＳＳＩＤ各々に対応する作業車両２の機種の種類の全てを含む機種名リストを有する機種選択画面を操作表示部５２に表示する。
ユーザは、機種選択画面に基づいて、ユーザが接続を意図している作業車両２に対応する機種を選択する。
ユーザは、機種選択画面に基づいて、ユーザが接続を意図している作業車両２に対応する機種を選択する。
機種選択画面上で機種が選択されると（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、捕捉ＳＳＩＤの中に、登録済ＳＳＩＤが含まれているか否かを判別する（ステップＳ４４）。
捕捉ＳＳＩＤの中に、登録済ＳＳＩＤが含まれていないと判別された場合には（ステップＳ４４：ＮＯ）、無線接続制御部４１は手動接続処理を行う（ステップＳ４５）。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
捕捉ＳＳＩＤの中に、登録済ＳＳＩＤが含まれていないと判別された場合には（ステップＳ４４：ＮＯ）、無線接続制御部４１は手動接続処理を行う（ステップＳ４５）。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
前記ステップＳ４４において、捕捉ＳＳＩＤの中に、登録済ＳＳＩＤが含まれていると判別された場合には（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ４６に移行する。
ステップＳ４６では、自動接続対象選択部４１Ａは、捕捉登録済ＳＳＩＤに、ユーザによって選択された機種に対応するＳＳＩＤが含まれているか否かを判別する。捕捉登録済ＳＳＩＤに、ユーザによって選択された機種に対応するＳＳＩＤが含まれていない場合には（ステップＳ４６：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ４５に移行する。
ステップＳ４６では、自動接続対象選択部４１Ａは、捕捉登録済ＳＳＩＤに、ユーザによって選択された機種に対応するＳＳＩＤが含まれているか否かを判別する。捕捉登録済ＳＳＩＤに、ユーザによって選択された機種に対応するＳＳＩＤが含まれていない場合には（ステップＳ４６：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ４５に移行する。
前記ステップＳ４６において、捕捉登録済ＳＳＩＤに、ユーザによって選択された機種に対応するＳＳＩＤが含まれていると判別された場合には（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、捕捉登録済ＳＳＩＤのうち、ユーザによって選択された機種に対応する、捕捉登録済ＳＳＩＤの数Ｊをメモリに記憶する（ステップＳ４７）。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、Ｊが１であるか否かを判別する（ステップＳ４８）。Ｊが１であれば（ステップＳ４８：ＹＥＳ）、無線接続制御部４１は、ユーザによって選択された機種に対応する１つの捕捉登録済ＳＳＩＤに対応するアクセスポイント３０に対して自動接続処理を行う（ステップＳ４９）。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、Ｊが１であるか否かを判別する（ステップＳ４８）。Ｊが１であれば（ステップＳ４８：ＹＥＳ）、無線接続制御部４１は、ユーザによって選択された機種に対応する１つの捕捉登録済ＳＳＩＤに対応するアクセスポイント３０に対して自動接続処理を行う（ステップＳ４９）。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
前記ステップＳ４７において、Ｊが２以上であると判別された場合には（ステップＳ４８：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、図１０のステップＳ５０に移行する。
ステップＳ５０では、自動接続対象選択部４１Ａは、カウンタとして用いられる変数ｋを１に設定する。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補車両の設定・確認処理を行う（ステップＳ５１）。
ステップＳ５０では、自動接続対象選択部４１Ａは、カウンタとして用いられる変数ｋを１に設定する。
次に、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補車両の設定・確認処理を行う（ステップＳ５１）。
具体的には、自動接続対象選択部４１Ａは、まず、ユーザによって選択された機種に対応する複数の捕捉登録済ＳＳＩＤに対応するアクセスポイント３０のうち、電波強度がｋ番目に大きいアクセスポイント３０が搭載されている作業車両２を接続候補車両として設定する。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、接続候補車両として設定された作業車両２が、ユーザが接続を意図している作業車両２であるか否か確認するための確認画面を操作表示部５２に表示する。この処理は、図４のステップＳ８の処理と同様なので、その詳細な説明を省略する。
確認画面に対してＯＫボタンが押された場合には（ステップＳ５２：ＯＫ）、無線接続制御部４１は、接続候補車両のアクセスポイント３０に対して自動接続処理を行う（ステップＳ５３）。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
確認画面に対してＮＧボタンが押された場合には（ステップＳ５２：ＮＧ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋを１だけインクリメントする（ステップＳ５４）。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋがＪ以下であるか否かを判別する（ステップＳ５５）。
確認画面に対してＮＧボタンが押された場合には（ステップＳ５２：ＮＧ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋを１だけインクリメントする（ステップＳ５４）。そして、自動接続対象選択部４１Ａは、ｋがＪ以下であるか否かを判別する（ステップＳ５５）。
ｋがＪ以下であれば（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ５１に戻る。この場合には、ステップＳ５１以降の処理が再度実行されることになる。
一方、ｋがＪよりも大きい場合には（ステップＳ５５：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ１に戻る。この場合には、ステップＳ１以降の処理が再度実行されることになる。
一方、ｋがＪよりも大きい場合には（ステップＳ５５：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、ステップＳ１に戻る。この場合には、ステップＳ１以降の処理が再度実行されることになる。
図９および図１１は、無線接続制御部４１によって実行される無線通信接続処理の第４変形例の手順を示すフローチャートである。図９は、第３変形例および第４変形例に共用されている。図９のステップＳ４１〜ステップＳ４９の処理は、前述した第３変形例の図９のステップＳ４１〜ステップＳ４９の処理と同じであるので、これらの処理については、その説明を省略する。
ステップＳ４８において、Ｊが２以上であると判別された場合には（ステップＳ４８：ＮＯ）、自動接続対象選択部４１Ａは、図１１のステップＳ６１に移行する。
ステップＳ６１では、自動接続対象選択部４１Ａは、ＳＳＩＤ選択画面（車両選択画面）を操作表示部５２に表示する。具体的には、捕捉登録済ＳＳＩＤのうち、ユーザによって選択された機種に対応する捕捉登録済ＳＳＩＤを含むＳＳＩＤリスト（型番リスト）を有するＳＳＩＤ選択画面を操作表示部５２に表示する。このＳＳＩＤ選択画面は、前述した図７のステップＳ３３で表示されるＳＳＩＤ選択画面と同様である。
ステップＳ６１では、自動接続対象選択部４１Ａは、ＳＳＩＤ選択画面（車両選択画面）を操作表示部５２に表示する。具体的には、捕捉登録済ＳＳＩＤのうち、ユーザによって選択された機種に対応する捕捉登録済ＳＳＩＤを含むＳＳＩＤリスト（型番リスト）を有するＳＳＩＤ選択画面を操作表示部５２に表示する。このＳＳＩＤ選択画面は、前述した図７のステップＳ３３で表示されるＳＳＩＤ選択画面と同様である。
ユーザは、ＳＳＩＤ選択画面に基づいて、ユーザが接続を意図している作業車両２に対応するＳＳＩＤ（捕捉登録済ＳＳＩＤ）を選択する。
車両種選択画面上でＳＳＩＤが選択されると（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、無線接続制御部４１は、選択されたＳＳＩＤに対して、自動接続処理を行う（ステップＳ６３）。
具体的には、無線接続制御部４１は、ユーザによって選択されたＳＳＩＤおよびそれに対応する暗号化キーを用いて認証処理等を行った後、接続を確立する。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
車両種選択画面上でＳＳＩＤが選択されると（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、無線接続制御部４１は、選択されたＳＳＩＤに対して、自動接続処理を行う（ステップＳ６３）。
具体的には、無線接続制御部４１は、ユーザによって選択されたＳＳＩＤおよびそれに対応する暗号化キーを用いて認証処理等を行った後、接続を確立する。そして、無線接続制御部４１は、今回の無線接続制御処理を終了する。
前述の実施形態および第１〜第４変形例では、制御しようとしている作業車両への制御端末の無線通信接続が容易となる。
以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。
前述の実施形態では、各作業車両に搭載されたアクセスポイントのＳＳＩＤとして、当該作業車両の型番を表す文字列が設定されている。しかし、各作業車両に搭載されたアクセスポイントのＳＳＩＤとして、当該作業車両の型番および機番を含む文字列が設定されてもよい。以下、このような場合に図７のステップＳ３３（または図１１のステップＳ６１）で表示されるＳＳＩＤ選択画面の具体例について説明する。
以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。
前述の実施形態では、各作業車両に搭載されたアクセスポイントのＳＳＩＤとして、当該作業車両の型番を表す文字列が設定されている。しかし、各作業車両に搭載されたアクセスポイントのＳＳＩＤとして、当該作業車両の型番および機番を含む文字列が設定されてもよい。以下、このような場合に図７のステップＳ３３（または図１１のステップＳ６１）で表示されるＳＳＩＤ選択画面の具体例について説明する。
図８Ｂは、ステップＳ３２で選択された機種がトラクタである場合に、ステップＳ３３で表示されるＳＳＩＤ選択画面の一例を示している。この実施形態では、機番は６桁の数字からなるものとする。
図８ＢのＳＳＩＤ選択画面７１では、第１トラクタ２ＡのＳＳＩＤと、第２トラクタ２ＢのＳＳＩＤとがリスト表示されている。この実施形態では、第１トラクタ２ＡのＳＳＩＤは、型番を表す”ＹＴａａａａ“と機番を表す”１２３３３３“とがアンダーバーを介して連結された文字列”ＹＴａａａａ＿１２３３３３“から構成されている。第２トラクタ２ＢのＳＳＩＤは、型番を表す”ＹＴｂｂｂｂ“と機番を表す”１２４４４４“とがアンダーバーを介して連結された文字列”ＹＴｂｂｂｂ＿１２４４４４“から構成されている。
図８ＢのＳＳＩＤ選択画面７１では、第１トラクタ２ＡのＳＳＩＤと、第２トラクタ２ＢのＳＳＩＤとがリスト表示されている。この実施形態では、第１トラクタ２ＡのＳＳＩＤは、型番を表す”ＹＴａａａａ“と機番を表す”１２３３３３“とがアンダーバーを介して連結された文字列”ＹＴａａａａ＿１２３３３３“から構成されている。第２トラクタ２ＢのＳＳＩＤは、型番を表す”ＹＴｂｂｂｂ“と機番を表す”１２４４４４“とがアンダーバーを介して連結された文字列”ＹＴｂｂｂｂ＿１２４４４４“から構成されている。
制御端末３が制御できるトラクタとして、第１トラクタ２Ａと、第２トラクタ２Ｂ以外に、第３トラクタが存在しているものとする。そして、第３トラクタの型番は第１トラクタ２Ａの型番”ＹＴａａａａ“と同じであり、機番は”１２５５５５”であるものとする。このような場合に、ステップＳ３３で表示されるＳＳＩＤ選択画面について説明する。
図８Ｃは、ステップＳ３２で選択された機種がトラクタである場合に、ステップＳ３３で表示されるＳＳＩＤ選択画面の一例を示している。
図８Ｃは、ステップＳ３２で選択された機種がトラクタである場合に、ステップＳ３３で表示されるＳＳＩＤ選択画面の一例を示している。
図８ＣのＳＳＩＤ選択画面７１では、第１トラクタ２ＡのＳＳＩＤと、第２トラクタ２ＢのＳＳＩＤと、第３トラクタのＳＳＩＤとがリスト表示されている。第１トラクタ２ＡのＳＳＩＤと第２トラクタ２ＢのＳＳＩＤは、図８Ｂと同じである。第３トラクタのＳＳＩＤは、型番を表す”ＹＴａａａａ“と機番を表す”１２５５５５“とがアンダーバーを介して連結された文字列”ＹＴａａａａ＿１２５５５５“から構成されている。
第１トラクタ２Ａと第３トラクタとは型番が同じであるが、これらの作業車両に対応するＳＳＩＤには、型番の他に機番が含まれているので、ユーザはＳＳＩＤ選択画面７１上のリスト表示に基づいてこれらの作業車両を識別することができる。
前述の実施形態では、制御端末３が制御できる作業車両は、トラクタおよび田植え機であるが、作業車両は、コンバイン、土木・建設作業装置、除雪車、乗用型作業機、歩行型作業機等であってもよい。
前述の実施形態では、制御端末３が制御できる作業車両は、トラクタおよび田植え機であるが、作業車両は、コンバイン、土木・建設作業装置、除雪車、乗用型作業機、歩行型作業機等であってもよい。
また、前述の実施形態では、作業車両２に用いられている測位システムとして、単独測位システム以外の測位システムが用いられているが、単独測位システムを用いてもよい。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
１ 作業車両制御システム
２，２Ａ〜２Ｄ 作業車両
３ 制御端末
１０ 制御部
１１ 自動走行制御部
２０ 各種コントローラ
２１ 位置情報算出部
２２ 慣性計測装置
２３ 通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
２４ 操作表示部
２５ 操作部
２６ 記憶部
２７ 衛星信号受信用アンテナ
２８ 基準局信号受信用アンテナ
２９ 無線通信用アンテナ
３０ アクセスポイント
３１ 基本情報記憶部
３２ 接続情報記憶部
３３ 自動走行経路記憶部
４０ 制御部
４１ 無線接続制御部
４１Ａ 自動接続対象選択部
４２ 経路生成／自動走行制御部
５１ 通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
５２ 操作表示部
５３ 操作部
５４ 記憶部
６１ アプリ記憶部
６２ 自動接続情報記憶部
６３ 車両情報記憶部
６４ 自動走行経路記憶部
７１ ＳＳＩＤ選択画面
２，２Ａ〜２Ｄ 作業車両
３ 制御端末
１０ 制御部
１１ 自動走行制御部
２０ 各種コントローラ
２１ 位置情報算出部
２２ 慣性計測装置
２３ 通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
２４ 操作表示部
２５ 操作部
２６ 記憶部
２７ 衛星信号受信用アンテナ
２８ 基準局信号受信用アンテナ
２９ 無線通信用アンテナ
３０ アクセスポイント
３１ 基本情報記憶部
３２ 接続情報記憶部
３３ 自動走行経路記憶部
４０ 制御部
４１ 無線接続制御部
４１Ａ 自動接続対象選択部
４２ 経路生成／自動走行制御部
５１ 通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
５２ 操作表示部
５３ 操作部
５４ 記憶部
６１ アプリ記憶部
６２ 自動接続情報記憶部
６３ 車両情報記憶部
６４ 自動走行経路記憶部
７１ ＳＳＩＤ選択画面
Claims (9)
- 複数の作業車両各々に搭載されたアクセスポイントに自動接続するための自動接続情報が登録されており、かつ前記複数の作業車両を遠隔制御可能な制御端末であって、
前記複数のアクセスポイントから無線送信される当該アクセスポイントの識別情報を受信し、受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうちから、１つのアクセスポイントを自動接続対象として選択するための自動接続対象選択部を含み、
前記自動接続対象選択部は、受信した各識別情報の電波強度に基づいて、自動接続対象とすべき１つのアクセスポイントを選択するように構成されている制御端末。 - 前記自動接続対象選択部は、受信した各識別情報のうち受信強度が最も大きい識別情報に対応するアクセスポイントを、自動接続対象として選択するように構成されている、請求項１に記載の制御端末。
- 前記制御端末は、前記自動接続対象選択部を含む無線接続制御部を備えており、
前記無線接続制御部は、前記自動接続対象選択部によって、自動接続対象として１つのアクセスポイントが選択されたときに、当該アクセスポイントに無線通信接続を行ってもよいか否かをユーザに確認するための確認画面を表示し、前記確認画面に基づいて、当該アクセスポイントへの無線通信接続指示が入力されたときにのみ、当該アクセスポイントへの自動接続処理を行うように構成されている、請求項１または２に記載の制御端末。 - 複数の機種を含む複数の作業車両各々に搭載されたアクセスポイントに自動接続するための自動接続情報が登録されており、かつ前記複数の作業車両を遠隔制御するための制御端末であって、
前記複数のアクセスポイントから無線送信される当該アクセスポイントの識別情報を受信し、受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうちから、１つのアクセスポイントを自動接続対象として選択するための自動接続対象選択部を含み、
前記自動接続対象選択部は、
受信した識別情報が、複数機種の作業車両のアクセスポイントの識別情報を含んでいるか否かを判別する判別手段と、
複数機種の作業車両のアクセスポイントの識別情報を含んでいると判別されたときには、当該複数機種から無線通信接続すべき機種をユーザに選択させるための機種選択画面を表示させる選択画面表示手段と、
前記機種選択画面に基づいて、無線通信接続すべき機種が選択されたときには、前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントの中から、１つのアクセスポイントを自動接続対象として選択するアクセスポイント選択手段とを含む、制御端末。 - 前記アクセスポイント選択手段は、前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントが複数存在する場合には、これらの複数のアクセスポイントの中から、対応する識別情報の電波強度に基づいて、自動接続対象とすべき１つのアクセスポイントを選択するように構成されている、請求項４に記載の制御端末。
- 前記アクセスポイント選択手段は、
前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントが複数存在する場合には、これらの複数のアクセスポイントの中から１つのアクセスポイントをユーザに選択させるためのアクセスポイント選択画面を表示し、当該アクセスポイント選択画面に基づいて、無線通信接続すべきアクセスポイントが選択されたときには、選択されたアクセスポイントを自動接続対象として選択するように構成されている、請求項４に記載の制御端末。 - 複数の機種を含む複数の作業車両各々に搭載されたアクセスポイントに自動接続するための自動接続情報が登録されており、かつ前記複数の作業車両を遠隔制御するための制御端末であって、
前記複数のアクセスポイントから無線送信される当該アクセスポイントの識別情報を受信し、受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうちから、１つのアクセスポイントを自動接続対象として選択するための自動接続対象選択部を含み、
前記自動接続対象選択部は、
前記複数の機種から無線通信接続すべき１つの機種をユーザに選択させるための機種選択画面を表示させる選択画面表示手段と、
前記機種選択画面に基づいて無線通信接続すべき１つの機種が選択されたときには、前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントの中から、１つのアクセスポイントを自動接続対象として選択するアクセスポイント選択手段とを含む、制御端末。 - 前記アクセスポイント選択手段は、前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントが複数存在する場合には、これらの複数のアクセスポイントの中から、対応する識別情報の電波強度に基づいて、自動接続対象とすべき１つのアクセスポイントを選択するように構成されている、請求項７に記載の制御端末。
- 前記アクセスポイント選択手段は、前記受信した識別情報に対応するアクセスポイントのうち、選択された機種の作業車両に対応するアクセスポイントが複数存在する場合には、これらの複数のアクセスポイントの中から１つのアクセスポイントをユーザに選択させるためのアクセスポイント選択画面を表示し、当該アクセスポイント選択画面に基づいて、無線通信接続すべきアクセスポイントが選択されたときには、選択されたアクセスポイントを自動接続対象として選択するように構成されている、請求項７に記載の制御端末。
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| JP2018519708A (ja) * | 2015-04-29 | 2018-07-19 | サムスン エレクトロニクス カンパニー リミテッド | 無線通信システムにおける端末の通信制御方法及び装置 |
-
2018
- 2018-08-07 JP JP2018148592A patent/JP7174561B2/ja active Active
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