JP2020017207A - 移動体及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】作業効率を向上させる。【解決手段】移動体は、作業計画に従った主作業、又は、主作業を行う作業移動体を保守する保守作業に関する作業コストに応じて生成された保守計画に従って、保守作業を行う駆動系を制御する。本技術は、例えば、主作業を行う作業移動体を保守する保守作業を行う保守移動体に適用することができる。【選択図】図５

Description

本技術は、移動体及び制御方法に関し、特に、例えば、作業効率を向上させることができるようにする移動体及び制御方法に関する。

例えば、特許文献１には、複数の移動ロボットが、作業ステーションに移動して作業を行い、必要に応じて、移動ロボットの充電を行う移動ロボットシステムが記載されている。

また、例えば、特許文献２には、作業用ロボット、搬送用ロボット、及び、サテライトロボットを管理する管理監督用ロボットと、作業用ロボット、搬送用ロボット、サテライトロボット、及び、管理監督用ロボットに電力を供給する電力供給用ロボットとを有する分散作業ロボットシステムが記載されている。

特開平03-285502号公報 特開平05-233059号公報

本来行うべき作業である主作業を行う移動可能な作業移動体を有する作業システムについては、その作業移動体を保守する移動可能な保守移動体が導入されることが予想される。そして、作業移動体及び保守移動体を有する作業システムについては、主作業や保守作業の作業効率を向上させることの要請が高まると予想される。

本技術は、このような状況に鑑みてなされたものであり、作業効率を向上させることができるようにするものである。

本技術の移動体は、作業計画に従った主作業、又は、前記主作業を行う作業移動体を保守する保守作業に関する作業コストに応じて生成された保守計画に従って、前記保守作業を行う駆動系を制御する保守作業制御部を備える移動体である。

本技術の制御方法は、作業計画に従った主作業、又は、前記主作業を行う作業移動体を保守する保守作業に関する作業コストに応じて生成された保守計画に従って、前記保守作業を行う駆動系を制御するステップを含む移動体の制御方法である。

本技術の移動体及び制御方法においては、作業計画に従った主作業、又は、前記主作業を行う作業移動体を保守する保守作業に関する作業コストに応じて生成された保守計画に従って、前記保守作業を行う駆動系が制御される。

なお、本技術の制御方法は、コンピュータにプログラムを実行させることにより実現することができる。かかるプログラムは、伝送媒体を介して伝送することにより、又は、記録媒体に記録して、頒布することができる。

本技術によれば、作業効率を向上させることができる。

なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

本技術を適用した作業システムの一実施の形態の構成例を示す図である。 作業システムの処理の例を説明する図である。 作業管理DB３１、保守管理DB４１、及び、経路管理DB５１の概要を説明する図である。 作業移動体１０の構成例を示すブロック図である。 保守移動体２０の構成例を示すブロック図である。 作業管理サーバ３０の構成例を示すブロック図である。 保守管理サーバ４０の構成例を示すブロック図である。 経路管理サーバ５０の構成例を示すブロック図である。 作業システムを適用した運搬システムの概要を説明する図である。 運搬システムの作業エリアの例を示す平面図である。 運搬システムにおいて、経路管理サーバ５０の経路管理DB５１に記憶される経路管理テーブルの例を示す図である。 運搬システムにおいて、作業管理サーバ３０の作業管理DB３１に記憶される作業管理テーブル及び作業移動体管理テーブルの例を示す図である。 運搬システムにおいて、保守管理サーバ４０の保守管理DB４１に記憶される保守管理テーブル及び保守移動体管理テーブルの例を示す図である。 本技術を適用したコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。

＜本技術を適用した作業システム＞

図１は、本技術を適用した作業システムの一実施の形態の構成例を示す図である。

図１において、作業システムは、１台以上の作業移動体１０、１台以上の保守移動体２０、作業管理サーバ３０、保守管理サーバ４０、及び、経路管理サーバ５０を有する。

作業移動体１０は、例えば、移動可能なロボットで構成される。作業移動体１０は、作業管理サーバ３０が生成する主作業の作業計画に従い、作業エリア内の経路を移動し、主作業を行う。

ここで、作業エリアとは、主作業を行うエリア（環境）である。

主作業とは、作業エリアで本来行うべき作業である。例えば、作業システムが、あるラックにある荷物（貨物）を、目的のラックに運搬して格納する運搬システムに適用される場合、主作業は、あるラックにある荷物を取り出して搭載し、目的のラックまで移動して、そのラックに格納する一連の作業である。

保守移動体２０は、例えば、移動可能なロボットで構成される。保守移動体２０は、保守管理サーバ４０が生成する、作業移動体１０を保守する保守作業の保守計画に従い、作業エリア内の経路を移動し、保守作業を行う。

ここで、保守（作業）には、例えば、作業移動体１０の充電や、故障の修理、故障している（正常動作する）かどうかの点検その他の、作業移動体１０の正常動作のため、及び、作業移動体１０の正常動作の維持のために行われるあらゆる処置が含まれる。

保守移動体２０は、作業移動体１０及び保守移動体２０のうちの一方又は両方が移動することにより、作業移動体１０に近接して、その作業移動体１０に対する保守作業を行う。したがって、保守移動体２０は、作業移動体１０に対して、物理的に作用するアクションを、保守作業として行うことができる。

例えば、保守移動体２０は、荷物を、作業移動体１０の前に差し出し、作業移動体１０が、その荷物を正しく検知するかどうかを確認する保守作業を行うことができる。

また、例えば、保守移動体２０は、例えば、カメラのキャリブレーション用のマーカを提示し、そのマーカを、作業移動体１０が有するセンサとしてのカメラで撮影させて、カメラのキャリブレーションを行わせる保守作業を行うことができる。

その他、保守移動体２０は、作業移動体１０の充電や、故障の修理等の保守作業を行うことができる。

作業管理サーバ３０は、主作業の作業計画等を記憶する作業管理DB(Database)３１を有する。作業管理サーバ３０は、例えば、作業管理サーバ３０のオペレータの操作等に従って、主作業の作業計画を生成する。作業計画の生成には、各作業移動体１０の主作業の進捗状況等に応じて、作業計画を、動的に更新することが含まれる。作業管理サーバ３０は、作業計画を、無線通信等の通信手段によって、各作業移動体１０に送信する。

保守管理サーバ４０は、保守作業の保守計画等を記憶する保守管理DB４１を有する。保守管理サーバ４０は、作業管理サーバ３０で生成された作業計画に従った主作業、又は、作業移動体１０を保守する保守作業に関する作業コストに応じて、保守計画を生成する。保守計画の生成には、各保守移動体２０の保守作業の進捗状況等に応じて、保守計画を、動的に更新することが含まれる。

経路管理サーバ５０は、経路障害等の経路に関する情報を記憶する経路管理DB５１を有する。経路管理サーバ５０は、経路に関する情報を管理し、障害が生じている経路を復旧する復旧計画を生成する。復旧計画は、例えば、経路管理サーバ５０のオペレータに提示等される。

なお、作業システムは、１台以上の作業移動体１０で構成する他、複数台の作業移動体１０で構成することができる。さらに、作業システムは、１台以上の保守移動体２０で構成する他、複数台の保守移動体２０で構成することができる。

ここで、本実施の形態では、説明を簡単にするため、作業移動体１０としては、地上（床等）を移動する移動体を採用することとする。但し、作業移動体１０としては、地上を移動する移動体の他、壁や窓ガラス等を移動する移動体や、空中を移動する移動体（ドローン等）を採用することができる。保守移動体２０についても、同様である。

＜作業システムの処理＞

図２は、図１の作業システムの処理の例を説明する図である。

＜作業移動体１０＞

作業移動体１０は、作業管理サーバ３０から送信されてくる作業計画を受信する。そして、作業移動体１０は、作業管理サーバ３０からの作業計画に従って、主作業を行う場所に移動し、主作業を行う。

さらに、作業移動体１０は、主作業中や、主作業を行う場所への移動中等に、周囲をセンシングし、そのセンシング結果を用いて、周囲の障害、例えば、経路に生じている障害（経路障害）を認識する。そして、作業移動体１０は、経路障害に関する障害情報を、経路管理サーバ５０に送信する。

ここで、経路障害には、例えば、経路に穴が開いているといったような経路が物理的に壊れている場合、経路に障害物が落ちていて通行することができない場合、経路に、多数の作業移動体１０や保守移動体２０が密集して通行することができない場合（経路が輻輳している場合）等が含まれる。

＜保守移動体２０＞

保守移動体２０は、保守管理サーバ４０から送信されてくる保守計画を受信する。そして、保守移動体２０は、保守管理サーバ４０からの保守計画に従って、保守作業を行う場所に移動し、作業移動体１０の保守作業を行う。

さらに、保守移動体２０は、保守作業中や、保守作業を行う場所への移動中等に、周囲をセンシングし、そのセンシング結果を用いて、周囲の障害、例えば、経路障害を認識する。そして、作業移動体１０は、経路障害に関する障害情報を、経路管理サーバ５０に送信する。

＜作業管理サーバ３０＞

作業管理サーバ３０は、保守管理サーバ４０から送信されてくる保守計画を受信するとともに、経路管理サーバ５０から送信されてくる経路状況情報を受信する。

作業管理サーバ３０は、作業管理サーバ３０のオペレータ（作業管理者）の操作に従い、必要に応じて、保守管理サーバ４０からの保守計画や、経路管理サーバ５０からの経路状況情報を用いて、作業計画を生成（更新）する。

すなわち、作業管理サーバ３０は、作業管理サーバ３０のオペレータが、新たな主作業を投入するように、又は、既に投入された作業をキャンセルするように操作を行ったかどうかを確認する。そして、新たな主作業を投入するように、又は、既に投入された主作業をキャンセルするように操作が行われたことが確認された場合、作業計画を更新する。

作業管理サーバ３０において、作業計画の更新は、保守計画や経路状況情報を必要に応じて用いて、早期完了ポリシー、省電力ポリシー、又は、早期完了ポリシー及び省電力ポリシーを組み合わせたポリシーに従って行われる。

ここで、早期完了ポリシーとは、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方が完了する完了予定時刻を早くすることを優先するポリシーである。早期完了ポリシーによれば、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方が完了する完了予定時刻を、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方に関する作業コストとして用い、その作業コストとしての完了予定時刻に応じて、その完了予定時刻がより早くなるように、作業計画が更新される。なお、時刻には、ある程度の幅を持った時間帯が含まれる。

省電力ポリシーとは、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方に要する作業移動体１０及び保守移動体２０の総消費電力を小さくすることを優先するポリシーである。省電力ポリシーによれば、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方に要する作業移動体１０及び保守移動体２０の総消費電力を、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方に関する作業コストとして用い、その作業コストとしての総消費電力に応じて、その総消費電力がより小さくなるように、作業計画が更新される。

例えば、新たな主作業が投入された場合において、作業計画の更新が、早期完了ポリシーに従って行われるときには、作業計画では、主作業の割り当てが行われていない作業移動体１０の中から、新たな主作業を行う場所（作業場所）までの移動に要する移動時間が最小の作業移動体１０に、新たな主作業を割り当てることができる。すなわち、新たな主作業については、その新たな主作業を、最も早く開始することができる（ひいては、最も早く完了することができる）作業移動体１０に割り当てることができる。

主作業の割り当てが行われていない作業移動体１０がない場合には、各作業移動体１０が現在割り当てられている主作業を完了する完了予定時刻と、各作業移動体１０が現在の作業場所から新たな主作業の作業場所まで移動するのに要する移動時間とに応じて、新たな主作業を、最も早く開始することができる作業移動体１０に割り当てることができる。

また、例えば、新たな主作業が投入された場合において、作業計画の更新が、省電力ポリシーに従って行われるときには、作業計画では、すべての作業移動体１０の中から、現存の主作業及び新たな主作業に要する作業移動体１０の総消費電力、又は、現存の主作業、新たな主作業、及び、現存の保守作業に要する作業移動体１０及び保守移動体２０の総消費電力を最小にする作業移動体１０に、新たな主作業を割り当てることができる。

現存の主作業とは、最新の作業計画に含まれる主作業であり、現存の保守作業とは、最新の保守計画に含まれる保守作業である。

省電力ポリシーによれば、現存の主作業に、新たな主作業が加わった場合に、その新たな主作業が加わった後の主作業すべてや保守作業すべてに要する総消費電力をより小さくするように、新たな主作業が、作業移動体１０に割り当てられる。

なお、作業管理サーバ３０は、早期完了ポリシーや省電力ポリシー等に従って作業計画の更新を行う場合に、必要に応じて、保守計画や経路状況情報を用いることができる。

例えば、作業管理サーバ３０は、保守計画に基づき、作業計画の更新の際に保守を受け終わっている作業移動体１０を認識し、新たな主作業を、作業計画の更新の際に保守を受け終わっている作業移動体１０に優先的に割り当てることができる。この場合、保守計画の変更（更新）を抑制することができる。

また、例えば、作業管理サーバ３０は、経路状況情報に基づき、経路障害を認識し、その経路障害を迂回するために増加する移動距離を考慮して、作業コストとしての完了予定時刻や総消費電力を算出することができる。

作業管理サーバ３０は、作業計画を更新した場合、更新後の作業計画を、作業移動体１０、及び、保守管理サーバ４０に送信する。

また、作業管理サーバ３０は、経路管理サーバ５０からの経路状況情報が表す経路障害の評価を行う。すなわち、作業管理サーバ３０は、経路障害に起因する主作業の作業開始又は完了の予定時刻の悪化の程度や、主作業に要する作業移動体１０の総消費電力（又は総移動距離）の悪化の程度を表す悪化情報を、経路障害の評価として生成する。そして、作業管理サーバ３０は、悪化情報を、経路管理サーバ５０に送信する。

ここで、経路障害に起因する主作業の作業開始又は完了の予定時刻の悪化の程度としては、例えば、経路障害がない場合の主作業の作業開始又は完了の予定時刻と、経路障害が生じた後の主作業の作業開始又は完了の予定時刻との差等を採用することができる。総消費電力の悪化の程度についても、同様である。

＜保守管理サーバ４０＞

保守管理サーバ４０は、作業管理サーバ３０から送信されてくる作業計画を受信するとともに、経路管理サーバ５０から送信されてくる経路状況情報を受信する。

保守管理サーバ４０は、必要に応じて、作業管理サーバ３０からの作業計画や、経路管理サーバ５０からの経路状況情報を用いて、保守計画を生成する。

すなわち、保守管理サーバ４０は、あらかじめ決められた保守間隔で、各作業移動体１０が保守されるように、保守計画を更新する。

保守管理サーバ４０において、保守計画の更新は、作業計画や経路状況情報を必要に応じて用いて、早期完了ポリシー、省電力ポリシー、又は、早期完了ポリシー及び省電力ポリシーを組み合わせたポリシーで行われる。

ここで、早期完了ポリシーによれば、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方が完了する完了予定時刻を、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方に関する作業コストとして用い、その作業コストとしての完了予定時刻に応じて、その完了予定時刻がより早くなるように、保守計画が更新される。

また、省電力ポリシーによれば、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方に要する作業移動体１０及び保守移動体２０の総消費電力を、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方に関する作業コストとして用い、その作業コストとしての総消費電力に応じて、その総消費電力がより小さくなるように、保守計画が更新される。

保守計画の更新が、早期完了ポリシーに従って行われる場合、例えば、現存の主作業が完了する完了予定時刻をより早くするように、作業移動体１０の保守を担当する保守移動体２０を、作業移動体１０に割り当てることができる。この場合、作業移動体１０の保守を行う保守時間帯を、その作業移動体１０が主作業を行わない空き時間帯にするように調整することができる。保守管理サーバ４０において、作業移動体１０が主作業を行わない空き時間帯は、作業管理サーバ３０からの作業計画に基づいて認識することができる。

また、作業計画の更新により、作業移動体１０の保守を行う保守時間帯が、その作業移動体１０が主作業を行う作業時間帯と重なることとなった場合には、作業時間帯と重なる保守時間帯の保守作業をキャンセルすることができる。この場合、キャンセルされた保守作業で保守する予定であった作業移動体１０を保守する保守作業を投入し直し、その保守作業が反映されるように、保守計画を更新することができる。

さらに、早期完了ポリシーによれば、例えば、作業移動体１０が主作業を完了する完了予定時刻や、作業移動体１０や保守移動体２０が、作業移動体１０の保守のために移動する移動時間を考慮して、現存の保守作業を完了する完了予定時刻をより早くするように、作業移動体１０の保守を担当する保守移動体２０を、作業移動体１０に割り当てることができる。

保守計画の更新が、省電力ポリシーに従って行われる場合、例えば、現存の保守作業に要する作業移動体１０及び保守移動体２０の総消費電力がより小さくなるように、作業移動体１０の保守を担当する保守移動体２０を、作業移動体１０に割り当てることができる。

なお、省電力ポリシーに従った保守計画の更新では、作業移動体１０と保守移動体２０とで、移動に要する電力に差がある場合には、その差を考慮して、保守計画を更新することができる。例えば、保守移動体２０が、作業移動体１０よりも低消費電力で移動することができる場合、保守移動体２０が、作業移動体１０の位置まで移動して保守作業を行うように、保守計画を更新することができる。

また、保守管理サーバ４０は、経路管理サーバ５０からの経路状況情報に基づき、経路障害を認識し、その経路障害を迂回するために増加する移動距離を考慮して、作業コストとしての完了予定時刻や総消費電力を算出することができる。

保守管理サーバ４０は、保守計画を更新した場合、更新後の保守計画を、保守移動体２０、及び、作業管理サーバ３０に送信する。

また、保守管理サーバ４０は、経路管理サーバ５０からの経路状況情報が表す経路障害の評価を行う。すなわち、保守管理サーバ４０は、経路障害に起因する保守作業の作業開始又は完了の予定時刻の悪化の程度や、保守作業に要する保守移動体２０（及び作業移動体１０）の総消費電力（又は総移動距離）の悪化の程度を表す悪化情報を、経路障害の評価として生成する。そして、保守管理サーバ４０は、悪化情報を、経路管理サーバ５０に送信する。

＜経路管理サーバ５０＞

経路管理サーバ５０は、作業移動体１０や保守移動体２０から送信されてくる経路障害の障害情報を受信するとともに、作業管理サーバ３０や保守管理サーバ４０から送信されてくる経路障害の評価としての悪化情報を受信する。障害情報や悪化情報は、経路管理サーバ５０の経路管理DB５１に記憶される。

そして、経路管理サーバ５０は、作業移動体１０や保守移動体２０からの障害情報を含む、経路の状況を表す経路状況情報を生成し、作業管理サーバ３０及び保守管理サーバ４０に送信する。

また、経路管理サーバ５０は、経路障害の評価としての悪化情報を用い、経路障害を復旧する復旧計画を、早期完了ポリシー、省電力ポリシー、又は、早期完了ポリシー及び省電力ポリシーを組み合わせたポリシーで生成（更新）する。

ここで、早期完了ポリシーによれば、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方が完了する完了予定時刻を、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方に関する作業コストとして用い、その作業コストとしての完了予定時刻に応じて、その完了予定時刻がより早くなるように、復旧計画が更新される。

また、省電力ポリシーによれば、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方に要する作業移動体１０及び保守移動体２０の総消費電力を、主作業、保守作業、又は、主作業及び保守作業の両方に関する作業コストとして用い、その作業コストとしての総消費電力に応じて、その総消費電力がより小さくなるように、復旧計画が更新される。

復旧計画の更新が、早期完了ポリシーに従って行われる場合、例えば、作業管理サーバ３０又は保守管理サーバ４０からの悪化情報を用いて、現存の主作業又は保守作業が完了する完了予定時刻をより早くするように、復旧計画をたてることができる。

すなわち、経路管理サーバ５０は、作業移動体１０や保守移動体２０から障害情報を受信すると、その障害情報を含む経路状況情報を生成し、作業管理サーバ３０及び保守管理サーバ４０に送信する。作業管理サーバ３０及び保守管理サーバ４０は、経路管理サーバ５０からの経路状況情報に対して、上述したような経路障害の評価としての悪化情報を、経路管理サーバ５０に送信する。作業管理サーバ３０は、悪化情報を参照し、現存の主作業又は保守作業の完了予定時刻を悪化させている程度が大きい順に、経路障害を復旧するように、復旧計画をたてることができる。

復旧計画の更新が、省電力ポリシーに従って行われる場合、例えば、作業管理サーバ３０及び保守管理サーバ４０からの悪化情報を用いて、現存の主作業及び保守作業に要する作業移動体１０及び保守移動体２０の総消費電力をより小さくするように、復旧計画をたてることができる。

すなわち、経路管理サーバ５０は、作業移動体１０や保守移動体２０から障害情報を受信すると、その障害情報を含む経路状況情報を生成し、作業管理サーバ３０及び保守管理サーバ４０に送信する。作業管理サーバ３０及び保守管理サーバ４０は、経路管理サーバ５０からの経路状況情報に対して、上述したような経路障害の評価としての悪化情報を、経路管理サーバ５０に送信する。作業管理サーバ３０は、悪化情報を参照し、現存の主作業及び保守作業に要する作業移動体１０及び保守移動体２０の総消費電力を悪化させている程度が大きい順に、経路障害を復旧するように、復旧計画をたてることができる。

以上のように、保守移動体２０は、主作業や保守作業に関する作業コストに応じて生成された保守計画に従って、保守作業を行う（後述する駆動系２５を制御する）。したがって、主作業や保守作業の作業効率を向上させることができる。

すなわち、作業コストとして、主作業や保守作業が完了する完了予定時刻や、主作業や保守作業に要する作業移動体１０及び保守移動体２０の総消費電力を採用し、保守移動体２０は、完了予定時刻を早くすることを優先して生成された保守計画や、作業移動体１０及び保守移動体２０の総消費電力を小さくすることを優先して生成された保守計画に従って、保守作業を行うので、完了予定時刻を早くすることや、総消費電力を小さくすることができる。

また、保守移動体２０は、作業移動体１０に近接して、その作業移動体１０に対する保守作業を行うので、作業移動体１０に対して、遠隔ではできない物理的な作用を及ぼす保守を行うことができる。

さらに、経路管理サーバ５０は、現存の主作業や保守作業の完了予定時刻を悪化させている程度が大きい順や、作業移動体１０及び保守移動体２０の総消費電力を悪化させている程度が大きい順に、経路障害を復旧するように、復旧計画をたてるので、経路障害によって、完了予定時刻が遅くなる程度や、総消費電力が大きくなる程度を抑制することができる。

また、図１の作業システムによれば、１又は複数の作業移動体１０に対して、作業移動体１０が保守のために余計な移動を行うことや、主作業を中断することなく、作業移動体１０に近接しなければ行うことができない保守作業を行うことができる。

＜作業管理DB３１、保守管理DB４１、及び、経路管理DB５１の概要＞

図３は、図１の作業管理DB３１、保守管理DB４１、及び、経路管理DB５１の概要を説明する図である。

作業管理DB３１は、作業計画としての情報を含む作業管理テーブル、及び、作業移動体管理テーブル等を記憶する。

作業管理テーブルには、主作業に関する情報が登録される。例えば、作業管理テーブルには、主作業や、その主作業に割り当てられている作業移動体１０、作業移動体１０が割り当てられている主作業が実行中であるかどうか等（の情報）が対応付けられ、作業計画（の一部）として登録される。

作業移動体管理テーブルには、主作業を行う作業移動体１０に関する情報が登録される。例えば、作業移動体管理テーブルには、作業移動体１０や、その作業移動体１０の状態（状況）、作業移動体１０が今後移動する予定の経路（予定経路）等（の情報）が対応付けられ、作業計画として登録される。

保守管理DB４１は、保守計画としての情報を含む保守管理テーブル、及び、保守移動体管理テーブル等を記憶する。

保守管理テーブルには、保守作業に関する情報が登録される。例えば、保守管理テーブルには、保守の対象の作業移動体１０ごとに、その作業移動体１０の保守を担当する保守移動体２０等（の情報）が、保守計画として登録される。

保守移動体管理テーブルには、保守作業を行う保守移動体２０に関する情報が登録される。例えば、保守移動体管理テーブルには、保守移動体２０や、その保守移動体２０の状態、保守移動体２０が今後移動する予定経路等（の情報）が対応付けられ、保守計画として登録される。

経路管理DB５１は、経路状況情報としての情報を含む経路管理テーブルや復旧計画等を記憶する。

経路管理テーブルには、作業エリアの経路の情報（例えば、直線（線分）状の経路の２つの端点の座標等）や、経路障害の有無等（の情報）が登録される。

＜作業移動体１０の構成例＞

図４は、作業移動体１０の構成例を示すブロック図である。

作業移動体１０は、通信部１１、作業計画管理部１２、経路移動制御部１３、作業制御部１４、駆動系１５、センサ部１６、環境認識部１７、及び、障害認識部１８を有する。

通信部１１は、作業管理サーバ３０や経路管理サーバ５０等との間で無線通信を行い、必要な情報をやりとりする。

例えば、通信部１１は、作業管理サーバ３０から送信されてくる作業計画を受信し、作業計画管理部１２に供給する。また、例えば、通信部１１は、障害認識部１８から供給される障害情報を、経路管理サーバ５０に送信する。

作業計画管理部１２は、通信部１１からの作業計画に従い、その作業計画に従った主作業を行う作業場所まで移動するように、経路移動制御部１３を制御するとともに、作業計画に従った主作業を行うように、作業制御部１４を制御する。

経路移動制御部１３は、作業計画管理部１２の制御に従い、移動や主作業を行う駆動系１５を制御し、作業移動体１０を移動させる。

なお、経路移動制御部１３には、環境認識部１７から、作業移動体１０の周囲にある経路その他の物体の認識結果や、自己位置認識の認識結果等の、作業移動体１０がいる環境の情報である環境情報が供給される。経路移動制御部１３は、作業移動体１０を移動させる制御を行うにあたり、環境認識部１７からの環境情報を用いて、作業移動体１０の現在位置（自己位置）や、移動すべき経路を認識する。

作業制御部１４は、作業計画管理部１２の制御に従い、駆動系１５を制御し、作業移動体１０に主作業を行わせる。

なお、作業制御部１４には、環境認識部１７から環境情報が供給される。作業制御部１４は、作業移動体１０に主作業を行わせる制御を行うにあたり、環境認識部１７からの環境情報を用いて、主作業の対象となる物体（例えば、荷物等）を認識する。

駆動系１５は、例えば、作業移動体１０を移動させる車輪等の移動機構や、主作業を行うための、荷物を掴むアーム、その移動機構やアームを駆動するモータ等のアクチュエータ等で構成され、経路移動制御部１３及び作業制御部１４の制御に従って駆動する。

センサ部１６は、カメラや、マイク、距離センサ等の作業移動体１０の周囲をセンシングする各種のセンサを有する。センサ部１６は、作業移動体１０の周囲をセンシングし、そのセンシング結果を表すセンサ情報としての画像や、音、距離等を、環境認識部１７に供給する。

環境認識部１７は、センサ部１６からのセンサ情報を用いて、作業移動体１０の周囲にある経路その他の物体の認識や、自己位置の認識を行い、その認識結果としての環境情報を、経路移動制御部１３、作業制御部１４、及び、障害認識部１８に供給する。

障害認識部１８は、環境認識部１７からの環境情報を用いて、経路障害を認識し、その経路障害を表す障害情報を、通信部１１に供給する。

以上のように構成される作業移動体１０では、通信部１１は、作業管理サーバ３０から送信されてくる作業計画を受信し、作業計画管理部１２に供給する。

作業計画管理部１２は、通信部１１からの作業計画に従い、その作業計画に従った主作業を行う作業場所を目的地に設定し、経路移動制御部１３に供給する。

経路移動制御部１３は、作業計画管理部１２からの目的地としての作業場所まで移動するように、駆動系１５を制御し、作業移動体１０を移動させる。

一方、障害認識部１８は、環境認識部１７からの環境情報を用いて、経路障害が生じているかどうかを認識し、経路障害が生じている場合、その経路障害を表す障害情報を、通信部１１から、経路管理サーバ５０に送信させる。

作業移動体１０が、目的地としての作業場所に到着すると、作業制御部１４は、作業計画管理部１２の制御に従い、駆動系１５を制御することで、作業移動体１０に、作業計画に従った主作業を行わせる。

例えば、作業制御部１４は、環境認識部１７からの環境情報を用いて、目的の荷物、すなわち、主作業の対象の荷物が置かれたラックを認識すること、そのラックに格納された目的の荷物を認識すること、駆動系１５でアームを駆動することにより目的の荷物をラックから取り出すこと、目的の荷物を作業移動体１０に搭載すること、及び、目的地まで移動し、その目的地のラックに、目的の荷物を格納することを、１つの主作業（を行う制御）として行う。

そして、作業移動体１０は、１つの主作業を完了すると、作業計画に従った次の主作業を行う。

＜保守移動体２０の構成例＞

図５は、保守移動体２０の構成例を示すブロック図である。

保守移動体２０は、通信部２１、保守計画管理部２２、経路移動制御部２３、保守作業制御部２４、駆動系２５、センサ部２６、環境認識部２７、及び、障害認識部２８を有する。

通信部２１は、保守管理サーバ４０や経路管理サーバ５０等との間で無線通信を行い、必要な情報をやりとりする。

例えば、通信部２１は、保守管理サーバ４０から送信されてくる保守計画を受信し、保守計画管理部２２に供給する。また、例えば、通信部２１は、障害認識部２８から供給される障害情報を、経路管理サーバ５０に送信する。

保守計画管理部２２は、通信部２１からの保守計画に従い、その保守計画に従った保守作業を行う作業場所まで移動するように、経路移動制御部２３を制御するとともに、保守計画に従った保守作業を行うように、保守作業制御部２４を制御する。

経路移動制御部２３は、保守計画管理部２２の制御に従い、移動や保守作業を行う駆動系２５を制御し、保守移動体２０を移動させる。

なお、経路移動制御部２３には、環境認識部２７から、保守移動体２０の周囲にある経路その他の物体の認識結果や、自己位置認識の認識結果等の、保守移動体２０がいる環境の情報である環境情報が供給される。経路移動制御部２３は、保守移動体２０を移動させる制御を行うにあたり、環境認識部２７からの環境情報を用いて、保守移動体２０の現在位置や、移動すべき経路を認識する。

保守作業制御部２４は、保守計画管理部２２の制御に従い、駆動系２５を制御し、保守移動体２０に保守作業を行わせる。

なお、保守作業制御部２４には、環境認識部２７から環境情報が供給される。保守作業制御部２４は、保守移動体２０に保守作業を行わせる制御を行うにあたり、環境認識部２７からの環境情報を用いて、保守作業の対象となる作業移動体１０等を認識する。

駆動系２５は、例えば、保守移動体２０を移動させる車輪等の移動機構や、保守作業を行うためのアーム、その移動機構やアームを駆動するモータ等のアクチュエータ等で構成され、経路移動制御部２３及び保守作業制御部２４の制御に従って駆動する。

センサ部２６は、図４のセンサ部１６と同様に構成され、保守移動体２０の周囲をセンシングし、そのセンシング結果を表すセンサ情報としての画像や、音、距離等を、環境認識部２７に供給する。

環境認識部２７は、図４の環境認識部１７と同様に、センサ部２６からのセンサ情報を用いて、保守移動体２０の周囲にある経路その他の物体の認識や、自己位置の認識を行い、その認識結果としての環境情報を、経路移動制御部２３、保守作業制御部２４、及び、障害認識部２８に供給する。

障害認識部２８は、図４の障害認識部１８と同様に、環境認識部２７からの環境情報を用いて、経路障害を認識し、その経路障害を表す障害情報を、通信部２１に供給する。

以上のように構成される保守移動体２０では、通信部２１は、保守管理サーバ４０から送信されてくる保守計画を受信し、保守計画管理部２２に供給する。

保守計画管理部２２は、通信部２１からの保守計画に従い、その保守計画に従った保守作業を行う作業場所を目的地に設定し、経路移動制御部２３に供給する。

経路移動制御部２３は、保守計画管理部２２からの目的地としての作業場所まで移動するように、駆動系２５を制御し、保守移動体２０を移動させる。

一方、障害認識部２８は、環境認識部２７からの環境情報を用いて、経路障害が生じているかどうかを認識し、経路障害が生じている場合、その経路障害を表す障害情報を、通信部２１から、経路管理サーバ５０に送信させる。

保守移動体２０が、目的地としての作業場所に到着すると、保守作業制御部２４は、保守計画管理部２２の制御に従い、駆動系２５を制御することで、保守移動体２０に、保守計画に従った保守作業を行わせる。

すなわち、例えば、保守作業制御部２４は、作業場所において、環境認識部２７からの環境情報を用い、保守の対象の作業移動体１０を認識する。

さらに、例えば、保守作業制御部２４は、保守の対象の作業移動体１０のセンサ部１６（図４）のテストを行うように、駆動系２５を制御する。

例えば、駆動系２５が、ラックと荷物とを模した模倣機構を有している場合、保守作業制御部２４は、その模倣機構を、駆動系２５により駆動し、保守の対象の作業移動体１０が、様々な条件のラックや荷物を対象に、荷物を正しく扱うことができるかどうかを確認するテストを行う。保守移動体２０は、通信部２１から作業移動体１０に対して、テストの実施を要求するコマンドを、直接、又は、保守管理サーバ４０を経由して送信することにより、テストを、作業移動体１０に行わせる。

また、例えば、保守作業制御部２４は、保守の対象の作業移動体１０のセンサ部１６のキャリブレーションを行うように、駆動系２５を制御する。

例えば、駆動系２５が、キャリブレーション用のマーカを有している場合、保守作業制御部２４は、そのマーカを提示するように、駆動系２５を駆動し、保守の対象の作業移動体１０に、そのマーカを用いて、センサ部１６のキャリブレーションを行わせる。保守移動体２０は、通信部２１から作業移動体１０に対して、キャリブレーションの実施を要求するコマンドを、直接、又は、保守管理サーバ４０を経由して送信することにより、キャリブレーションを、作業移動体１０に行わせる。

保守移動体２０は、１つの保守作業を完了すると、保守移動体２０は、保守計画に従った次の保守作業を行う。すなわち、例えば、保守移動体２０は、次の保守の対象の作業移動体１０に対する保守作業を行う作業場所まで移動する。そして、保守移動体２０は、作業場所に、保守の対象の作業移動体１０がいれば、その作業移動体１０に対する保守作業を開始する。また、作業場所に、保守の対象の作業移動体１０がいなければ、その作業場所に、保守の対象の作業移動体１０が到着するのを待って、保守作業を開始する。

なお、保守作業制御部２４は、保守作業の終了後、次の保守作業が開始されるまでの間、保守移動体２０の動作モードを、通常の動作を行うことが可能な通常状態から、消費電力が少なくなるスタンバイ状態に移行させることができる。

但し、スタンバイ状態から通常状態に復帰する際に必要となる消費電力が、通常状態を維持する際に必要となる消費電力より大きい場合には、保守作業制御部２４は、保守移動体２０の動作モードとして、通常状態を維持することができる。

すなわち、保守作業を開始する（予定の）開始時刻を取得することができる場合、保守移動体２０の動作モードを、通常状態からスタンバイ状態に移行し、次の保守作業の開始時刻に、スタンバイ状態から通常状態に復帰する際に必要となる消費電力が、通常状態を開始時刻まで維持する際に必要となる消費電力より大きくなければ、保守作業制御部２４は、保守移動体２０の動作モードを、保守作業の終了後、通常状態からスタンバイ状態に移行し、次の保守作業の開始時刻に、スタンバイ状態から通常状態に復帰することができる。

また、保守移動体２０の動作モードを、通常状態からスタンバイ状態に移行し、次の保守作業の開始時刻に、スタンバイ状態から通常状態に復帰する際に必要となる消費電力が、通常状態を開始時刻まで維持する際に必要となる消費電力より大きければ、保守作業制御部２４は、保守移動体２０の動作モードを、保守作業の終了後、通常状態のまま維持することができる。

以上のような動作モードの制御は、保守移動体２０の他、作業移動体１０にも適用することができる。

すなわち、作業移動体１０の動作モードを、通常状態からスタンバイ状態に移行し、次の主作業の開始時刻に、スタンバイ状態から通常状態に復帰する際に必要となる消費電力が、通常状態を開始時刻まで維持する際に必要となる消費電力より大きくなければ、作業移動体１０の動作モードを、主作業の終了後、通常状態からスタンバイ状態に移行し、次の主作業の開始時刻に、スタンバイ状態から通常状態に復帰することができる。

また、作業移動体１０の動作モードを、通常状態からスタンバイ状態に移行し、次の主作業の開始時刻に、スタンバイ状態から通常状態に復帰する際に必要となる消費電力が、通常状態を開始時刻まで維持する際に必要となる消費電力より大きければ、作業移動体１０の動作モードを、主作業の終了後、通常状態のまま維持することができる。

＜作業管理サーバ３０の構成例＞

図６は、作業管理サーバ３０の構成例を示すブロック図である。

作業管理サーバ３０は、作業管理DB３１、作業管理UI(User Interface)部３２、作業管理部３３、及び、通信部３４を有する。

作業管理DB３１は、図３で説明した作業管理テーブル及び作業移動体管理テーブル等の作業計画を構成する情報、その他、主作業の管理に必要な情報を記憶する。

作業管理UI部３２は、作業管理サーバ３０のオペレータによって操作される。例えば、オペレータは、作業管理UI部３２を操作することにより、新たな主作業を投入することや、既に生成された作業計画に含まれる主作業をキャンセルすること等を、作業管理部３３に要求する。

また、作業管理UI部３２は、作業管理部３３の制御に従い、画像の表示等によって、作業管理サーバ３０のオペレータに対して、各種の情報を提示する。例えば、作業管理UI部３２は、作業計画に従った主作業の予定や、主作業の状態（状況）等を提示する。

作業管理部３３は、作業管理UI部３２がオペレータによって操作されることにより、新たな主作業の投入や、主作業のキャンセルが要求された場合、その要求に従って、作業管理DB３１に記憶された作業計画を更新する。作業計画の更新は、通信部３４から作業管理部３３に供給される情報を、必要に応じて用いて行われる。

さらに、作業管理部３３は、図２で説明した悪化情報を生成する。

また、作業管理部３３は、オペレータが作業管理UI部３２を操作することにより要求された情報を、作業管理UI部３２に提示させる。

さらに、作業管理部３３は、通信部３４に、必要な情報を送信させる。

通信部３４は、保守管理サーバ４０や経路管理サーバ５０との間で有線通信又は無線通信を行い、必要な情報をやりとりする。さらに、通信部３４は、作業移動体１０や保守移動体２０との間で無線通信を行い、必要な情報をやりとりする。

例えば、通信部３４は、保守管理サーバ４０から送信されてくる保守計画や、経路管理サーバ５０から送信されてくる経路状況情報を受信し、作業管理部３３に供給する。また、例えば、通信部３４は、作業管理部３３の制御に従い、作業計画を、作業移動体１０、及び、保守管理サーバ４０に送信し、悪化情報を、経路管理サーバ５０に送信する。

以上のように構成される作業管理サーバ３０では、作業管理部３３は、早期完了ポリシー、省電力ポリシー、又は、早期完了ポリシー及び省電力ポリシーを組み合わせたポリシーに従って、作業計画を生成（更新）し、作業管理DB３１に記憶させる。

さらに、作業管理部３３は、作業計画を、通信部３４から、作業移動体１０、及び、保守管理サーバ４０に送信させる。

通信部３４は、経路管理サーバ５０から送信されてくる経路状況情報を受信し、作業管理部３３に供給する。作業管理部３３は、通信部３４からの経路状況情報に対して、悪化情報を生成し、通信部３４から経路管理サーバ５０に送信させる。

＜保守管理サーバ４０の構成例＞

図７は、保守管理サーバ４０の構成例を示すブロック図である。

保守管理サーバ４０は、保守管理DB４１、保守管理部４２、及び、通信部４３を有する。

保守管理DB４１は、図３で説明した保守管理テーブル、及び、保守移動体管理テーブル等の保守計画を構成する情報、その他、保守作業の管理に必要な情報を記憶する。

保守管理部４２は、あらかじめ決められた保守間隔で、各作業移動体１０が保守されるように、保守計画を生成する。保守計画の生成（更新）は、通信部４３から保守管理部４２に供給される情報を、必要に応じて用いて行われる。

さらに、保守管理部４２は、図２で説明した悪化情報を生成する。

また、保守管理部４２は、通信部４３に、必要な情報を送信させる。

通信部４３は、作業管理サーバ３０や経路管理サーバ５０との間で有線通信又は無線通信を行い、必要な情報をやりとりする。さらに、通信部４３は、作業移動体１０や保守移動体２０との間で無線通信を行い、必要な情報をやりとりする。

例えば、通信部４３は、作業管理サーバ３０から送信されてくる作業計画や、経路管理サーバ５０から送信されてくる経路状況情報を受信し、保守管理部４２に供給する。また、例えば、通信部４３は、保守管理部４２の制御に従い、保守計画を、保守移動体２０、及び、作業管理サーバ３０に送信し、悪化情報を、経路管理サーバ５０に送信する。

以上のように構成される保守管理サーバ４０では、保守管理部４２は、早期完了ポリシー、省電力ポリシー、又は、早期完了ポリシー及び省電力ポリシーを組み合わせたポリシーに従って、保守計画を生成し、保守管理DB４１に記憶させる。

さらに、保守管理部４２は、保守計画を、通信部４３から、保守移動体２０、及び、作業管理サーバ３０に送信させる。

通信部４３は、経路管理サーバ５０から送信されてくる経路状況情報を受信し、保守管理部４２に供給する。保守管理部４２は、通信部４３からの経路状況情報に対して、悪化情報を生成し、通信部４３から経路管理サーバ５０に送信させる。

また、保守管理部４２は、必要に応じて、保守計画を更新し、保守管理DB４１に記憶させるとともに、通信部４３から、保守移動体２０、及び、作業管理サーバ３０に送信させる。

保守計画の更新は、例えば、新たな作業移動体１０や保守移動体２０が、作業エリアに追加された場合、作業エリアに配置された作業移動体１０や保守移動体２０が、修理等のために、作業エリアから撤去された場合、新たな主作業の追加や、主作業のキャンセルがあった場合等に行われる。

＜経路管理サーバ５０の構成例＞

図８は、経路管理サーバ５０の構成例を示すブロック図である。

経路管理サーバ５０は、経路管理DB５１、経路管理UI部５２、経路管理部５３、及び、通信部５４を有する。

経路管理DB５１は、図３で説明した経路管理テーブル等の経路状況情報を構成する情報その他の経路に関する情報、及び、復旧計画等を記憶する。

経路管理UI部５２は、経路管理サーバ５０のオペレータによって操作される。例えば、オペレータは、何らかの方法で通知された経路の障害情報を、経路管理UI部５２を操作することにより入力し、経路管理UI部５２から経路管理部５３に供給することができる。

また、経路管理UI部５２は、経路管理部５３の制御に従い、画像の表示等によって、経路管理サーバ５０のオペレータに対して、各種の情報を提示する。例えば、経路管理UI部５２は、経路管理DB５１に記憶された復旧計画や、経路状況情報、その他の経路に関する情報を提示する。

経路管理部５３は、障害情報が得られた場合、つまり、経路に障害が生じた場合に、経路管理DB５１に記憶された復旧計画を更新する。復旧計画の更新は、通信部５４から経路管理部５３に供給される情報を、必要に応じて用いて行われる。

さらに、経路管理部５３は、障害情報が得られた場合に、その障害情報を含む経路状況情報を生成し、経路管理DB５１に記憶させる。

また、経路管理部５３は、オペレータが経路管理UI部５２を操作することにより要求された情報を、経路管理UI部５２に提示させる。

さらに、経路管理部５３は、通信部５４に、必要な情報を送信させる。

通信部５４は、作業管理サーバ３０や保守管理サーバ４０との間で有線通信又は無線通信を行い、必要な情報をやりとりする。さらに、通信部５４は、作業移動体１０や保守移動体２０との間で無線通信を行い、必要な情報をやりとりする。

例えば、通信部５４は、経路管理部５３の制御に従って、経路状況情報を、作業管理サーバ３０及び保守管理サーバ４０に送信する。さらに、通信部５４は、経路状況情報を、作業管理サーバ３０及び保守管理サーバ４０に送信することに応じて、作業管理サーバ３０及び保守管理サーバ４０から送信されてくる悪化情報を受信し、経路管理部５３に供給する。また、例えば、通信部５４は、作業移動体１０及び保守移動体２０から送信されてくる障害情報を受信し、経路管理部５３に供給する。

なお、図１の作業システムでは、作業エリアに、経路の障害をセンシングし、そのセンシング結果に応じて障害情報を送信するセンサを設けることができる。この場合、通信部５４では、作業エリアに設けられたセンサから送信されてくる障害情報を受信し、経路管理部５３に供給することができる。

以上のように構成される経路管理サーバ５０では、経路管理部５３は、経路管理UI部５２や通信部５４から障害情報が供給されると、早期完了ポリシー、省電力ポリシー、又は、早期完了ポリシー及び省電力ポリシーを組み合わせたポリシーに従って、復旧計画を更新し、経路管理DB５１に記憶させる。

さらに、経路管理部５３は、経路管理UI部５１を制御することにより、復旧計画を表示させることで、経路管理サーバ５０のオペレータに提示する。

復旧計画の提示を受けたオペレータ、又は、そのオペレータから指示を受けた復旧作業者は、復旧計画に従って、経路を復旧する復旧作業を行う。

なお、作業エリアには、復旧作業を行う、移動可能な復旧移動体を配置することができる。この場合、経路管理サーバ５０は、復旧計画を、復旧移動体に送信し、復旧移動体では、復旧計画に従って復旧作業を行うことができる。

＜作業システムを適用した運搬システム＞

図９は、図１の作業システムを適用した運搬システムの概要を説明する図である。

図９において、運搬システムは、運搬ロボットW#i、診断ロボットD#j、及び、ラックを有する。

なお、図９では、図が煩雑になることを避けるため、運搬ロボットW#i、診断ロボットD#j、及び、ラックを、１台ずつ図示してあるが、運搬システムにおいて、運搬ロボットW#i及び診断ロボットD#jは、１台以上設けることができる。また、運搬システムにおいて、ラックは、複数設けられている。

図９において、運搬ロボットW#iは、作業移動体１０であり、診断ロボットD#jは、保守移動体２０である。なお、運搬システムは、その他、作業管理サーバ３０、保守管理サーバ４０、及び、経路管理サーバ５０を有するが、図９では、その図示は、省略してある。

運搬システムでは、作業エリアにおいて、運搬ロボットW#iが、あるラックにある荷物（貨物）を、別のラックに運搬して格納する主作業を行う。診断ロボットD#jは、作業エリアにおいて、運搬ロボットW#iを保守する保守作業を行い、これにより、運搬ロボットW#iについて、各種の診断が行われる。

図１０は、図９の運搬システムの作業エリアの例を示す平面図である。

作業エリアの位置については、左から右方向をx軸とするとともに、上から下方向をy軸として、座標(x,y)で表すこととする。図１０では、矩形の作業エリアの左上の位置（の座標）が(0,0)になっており、右下の位置が(200,200)になっている。

図１０の作業エリアには、５台の運搬ロボットW1, W2, W3, W4, W5と、３台の診断ロボットD1, D2, D3とが配置されている。運搬ロボットW#i及び診断ロボットD#jは、作業エリアの経路R#aを移動する。

なお、図１０の作業エリアにおいて、F#bは、経路R#aに生じている経路障害を表し、J#cは、運搬ロボットW#iが行う主作業としての運搬ジョブを表す。

運搬ロボットW#iは、他の運搬ロボットW#i'や、診断ロボットD#j、経路R#a上の荷物、その他の障害物を、センサ部１６（図４）を構成するセンサの１つであるカメラで撮影された画像から認識する。そして、運搬ロボットW#iは、障害物を回避しながら、経路R#a上を移動する。

運搬ロボットW#iは、経路R#aの移動中に、通行することができない地点を認識した場合、その地点に経路障害が生じていることを表す障害情報を、経路管理サーバ５０に送信する。

運搬ロボットW#iが運搬する荷物、及び、荷物が格納されるラックには、その荷物及びラックを特定（識別）するためのQRコード（登録商標）等のID(Identification)としてのマーカ（以下、IDマーカともいう）が付されている。運搬ロボットW#iは、カメラで撮影された画像からIDマーカを読み取り、目的の荷物及びラックを特定（認識）する。

また、運搬ロボットW#iは、アームを有し、カメラで撮影された画像から、アームの位置、ラックの位置、及び、荷物の位置を認識し、アームの位置を調整することにより、目的のラックから、目的の荷物を取り出し、（自身の荷台等に）積載する。さらに、運搬ロボットW#iは、目的の荷物を、（自身の荷台等から）積み降ろし、目的のラックに格納する。

診断ロボットD#jは、経路R#a上に障害物を配置する機能、及び、その障害物の配置により生じる経路障害が診断を目的とする旨の診断メッセージを、経路管理サーバ５０に通知（報告）する機能を有する。診断ロボットD#jから経路管理サーバ５０に、診断メッセージが通知された場合、保守管理サーバ４０は、その後に、運搬ロボットW#iや、診断ロボットD#j、経路管理サーバ５０等から得られる情報を用いて、運搬ロボットW#iの診断の最終的な結果をまとめる（診断結果を生成する）。

図９の運搬システムにおいて、運搬ロボットW#iの診断には、例えば、障害物回避診断、障害報告診断、積載診断、及び、積み降ろし診断がある。

障害物回避診断では、運搬ロボットW#iが障害物を回避することができるかどうかが診断される。

障害物回避診断では、診断ロボットD#jは、経路R#aに、障害物を、通行可能なように配置し、運搬ロボットW#iが、障害物を回避して、通行することができるかどうかを確認する。診断ロボットD#jは、運搬ロボットW#iが通行することができたかどうかを、保守管理サーバ４０に通知する。さらに、診断ロボットD#jは、運搬ロボットW#iが通行することができた場合には、運搬ロボットW#iが通行に要した時間を、保守管理サーバ４０に通知する。

運搬ロボットW#iは、障害物を回避して、経路R#aを通行するときの経路移動制御部１３及び駆動系１５のログやメトリクスを、保守管理サーバ４０に通知する。

障害報告診断では、運搬ロボットW#iが経路障害を報告することができるかどうかが診断される。

障害報告診断では、診断ロボットD#jは、経路R#aに、障害物を、通行不可能なように配置し、経路管理サーバ５０は、運搬ロボットW#iが、経路障害を、経路管理サーバ５０に通知するかどうかを確認する。経路管理サーバ５０は、運搬ロボットW#iからの経路障害の通知の有無、及び、経路障害の通知があった場合には、その通知に要した時間を、保守管理サーバ４０に通知する。

また、運搬ロボットW#iは、各種ログ及びメトリクスを、保守管理サーバ４０に通知する。

積載診断では、運搬ロボットW#iが目的の荷物を積載することができるかどうかが診断される。

診断ロボットD#jは、ラックを模したフォームを有し、そのラック（を模したフォーム）に、診断用の荷物を格納している。さらに、診断ロボットD#jは、様々な明度や、角度、高さ等の条件で、ラックに付されるIDマーカ、及び、荷物に付されるIDマーカを提示する機能を有する。

診断ロボットD#jは、運搬ロボットW#iが様々な条件でIDマーカが提示されるラック及び荷物を認識し、ラックから荷物を積載することができるかどうかを確認する。そして、診断ロボットD#jは、運搬ロボットW#iがラックから荷物を積載することができたかどうかを、保守管理サーバ４０に通知する。さらに、診断ロボットD#jは、運搬ロボットW#iがラックから荷物を積載することができた場合には、その積載に要した時間を、保守管理サーバ４０に通知する。

また、運搬ロボットW#iは、各種ログ及びメトリクスを、保守管理サーバ４０に通知する。

積み降ろし診断では、運搬ロボットW#iが荷物を積み降ろし、ラックに格納することができるかどうかが診断される。

診断ロボットD#jは、運搬ロボットW#iが荷物を積載した後、その荷物を積み降ろし、様々な条件でIDマーカが提示されるラックに格納することができるかどうかを確認する。そして、診断ロボットD#jは、運搬ロボットW#iがラックに荷物を格納することができたかどうかを、保守管理サーバ４０に通知する。さらに、診断ロボットD#jは、運搬ロボットW#iがラックに荷物を格納することができた場合には、荷物の積み降ろし及びラックへの格納に要した時間を、保守管理サーバ４０に通知する。

また、運搬ロボットW#iは、各種ログ及びメトリクスを、保守管理サーバ４０に通知する。

図１１は、図９の運搬システムにおいて、経路管理サーバ５０の経路管理DB５１に記憶される経路管理テーブルの例を示す図である。

経路管理テーブルでは、作業エリアのすべての経路R#aの２つの端点としての始点及び終点、並びに、始点と終点との間の道のりが静的に管理されるとともに、経路障害の有無(「状況」及び「更新時刻」)が動的に管理される。

図１１において、経路管理テーブルには、「経路情報」、「端点Ａ」、「端点Ｂ」、「長さ」、「状況」、及び、「更新時刻」が登録される。

経路管理テーブルにおいて、「経路情報」は、経路R#aを特定する情報R#aを表す。「端点Ａ」及び「端点Ｂ」は、直線状の経路R#aの２つの端点（の座標）を表す。「長さ」は、経路R#aの長さを表す。

経路管理テーブルにおいて、「状況」は、経路R#aに、経路障害が生じているかどうかを表す。経路R#aに、経路障害が生じていない場合、「状況」には、経路障害が生じておらず、通行可能であることを表すOPENが登録される。経路R#aに、経路障害が生じている場合、「状況」には、経路障害が生じており、通行不可能であることを表すCLOSEDが登録される。

経路管理テーブルにおいて、「更新時刻」は、レコード（行）の最新の更新が行われた日時を表す。

図１２は、図９の運搬システムにおいて、作業管理サーバ３０の作業管理DB３１に記憶される作業管理テーブル及び作業移動体管理テーブルの例を示す図である。

作業管理テーブルには、作業移動体１０である運搬ロボットW#iが行う主作業としての運搬ジョブJ#cについて、荷物の運搬を行う始点及び終点や、運搬ジョブJ#cに割り当てられた運搬ロボットW#i、運搬ジョブJ#cの状態（荷物の運搬中であるかどうか等）の情報等が登録される。

作業移動体管理テーブルには、作業移動体１０である運搬ロボットW#iの状態や、運搬ロボットW#iが今後移動する予定の経路R#aの情報等が登録される。

図１２において、作業管理テーブルには、「ジョブID」、「Start」、「Goal」、「Status」、「作業ロボットID」、「推定開始時刻」、及び、「推定完了時刻」が登録される。

作業管理テーブルにおいて、「ジョブID」は、運搬ジョブJ#cを特定する情報J#cを表す。「Start」及び「Goal」は、運搬ジョブJ#cで荷物を運搬する始点及び終点を、それぞれ表す。

作業管理テーブルにおいて、「Status」は、運搬ジョブJ#cの状態を表す。運搬ジョブJ#cが、いずれかの運搬ロボットW#iに割り当てられたが、まだ、実行されていない場合、「Status」には、ASSIGNDが登録される。運搬ジョブJ#cが、いずれかの運搬ロボットW#iに割り当てられ、実行中である場合、「Status」には、IN PROGRESSが登録される。

作業管理テーブルにおいて、「作業ロボットID」は、運搬ジョブJ#cに割り当てられた運搬ロボットW#iを特定する情報W#iを表す。「推定開始時刻」及び「推定完了時刻」は、運搬ロボットW#iが運搬ジョブJ#cを開始する予定の日時、及び、運搬ジョブJ#cを完了する予定の日時を表す。例えば、運搬ロボットW#iが運搬ジョブJ#cを開始した場合、「推定開始時刻」は削除され、運搬ロボットW#iが運搬ジョブJ#cを完了した場合、「推定完了時刻」は削除される。

図１２において、作業移動体管理テーブルには、「運搬ロボットID」、「STATUS」、「ジョブID」、「予定経路」、「現在位置」、及び、「更新時刻」が登録される。

作業移動体管理テーブルにおいて、「運搬ロボットID」は、運搬ロボットW#iを特定する情報W#iを表す。「STATUS」は、運搬ロボットW#iの状態を表す。運搬ロボットW#iが、運搬ジョブJ#cを実行中である（行っている）場合、「STATUS」には、ジョブ実行中が登録される。運搬ロボットW#iが、運搬ジョブJ#cを実行するために移動している場合、「STATUS」には、ジョブ移動中が登録される。運搬ロボットW#iが、診断ロボットD#jによる保守としての診断を受けている場合、「STATUS」には、診断中が登録される。運搬ロボットW#iが、スタンバイ状態である場合、「STATUS」には、待機中が登録される。

作業移動体管理テーブルにおいて、「ジョブID」は、運搬ロボットW#iに割り当てられている運搬ジョブJ#c（実行中の運搬ジョブJ#cを含む）を特定する情報J#cを表す。「予定経路」は、運搬ロボットW#iが移動する予定の経路を表す。「現在位置」は、運搬ロボットW#iの現在位置を表し、「更新時刻」は、レコードの最新の更新が行われた日時を表す。

図１３は、図９の運搬システムにおいて、保守管理サーバ４０の保守管理DB４１に記憶される保守管理テーブル及び保守移動体管理テーブルの例を示す図である。

保守管理テーブルには、保守移動体２０である診断ロボットD#jが行う保守作業について、保守としての診断の対象になる運搬ロボットW#iごとに、その運搬ロボットW#iの保守を担当する診断ロボットD#jの情報等が登録される。

保守移動体管理テーブルには、保守移動体２０である診断ロボットD#jの状態や、診断ロボットD#jが今後移動する予定の経路R#aの情報等が登録される。

図１３において、保守管理テーブルには、「保守作業ID」、「運搬ロボットID」、「診断ステータス」、「診断ロボットID」、及び、「更新時刻」が登録される。

保守管理テーブルにおいて、「保守作業ID」は、診断ロボットD#jが行う保守作業を特定する情報を表す。「運搬ロボットID」は、保守としての診断の対象になる運搬ロボットW#iを特定する情報W#iを表す。

保守管理テーブルにおいて、「診断ステータス」は、運搬ロボットW#iの保守の状態を表す。運搬ロボットW#iの保守が完了（終了）している場合、「診断ステータス」には、診断済が登録される。運搬ロボットW#iが保守が予定され、まだ実行されていない場合、「診断ステータス」には、診断予定が登録される。運搬ロボットW#iが保守が現に実行されている場合、「診断ステータス」には、診断中が登録される。「診断ステータス」が、診断中及び診断予定になっている診断としての保守を行う保守作業が、現存の保守作業である。

保守管理テーブルにおいて、「診断ロボットID」は、運搬ロボットW#iの保守を担当する診断ロボットD#jを特定する情報D#jを表す。「更新時刻」は、レコードの最新の更新が行われた日時を表す。

図１３において、保守移動体管理テーブルには、「診断ロボットID」、「STATUS」、「診断対象運搬ロボットID」、「予定経路」、「現在位置」、「更新時刻」、及び、「次診療完了予定」が登録される。

保守移動体管理テーブルにおいて、「診断ロボットID」は、診断ロボットD#jを特定する情報D#jを表す。「STATUS」は、診断ロボットD#jの状態を表す。診断ロボットD#jが保守作業を現に行っている場合、「STATUS」には、診断中が登録される。診断ロボットD#jが保守作業を行うために、移動している場合、「STATUS」には、診断移動中が登録される。診断ロボットD#jがスタンバイ状態である場合、「STATUS」には、待機中が登録される。

保守移動体管理テーブルにおいて、「診断対象運搬ロボットID」は、診断ロボットD#jが保守としての診断を担当する運搬ロボットW#iを特定する情報W#iを表す。診断ロボットD#jが複数の運搬ロボットW#iの保守を担当する場合、「診断対象運搬ロボットID」には、診断ロボットD#jが保守を担当する複数の運搬ロボットW#i（を特定する情報W#i）が、保守を行う順番に登録される。

保守移動体管理テーブルにおいて、「予定経路」は、診断ロボットD#jが移動する予定の経路を表す。「現在位置」は、診断ロボットD#jの現在位置を表し、「更新時刻」は、レコードの最新の更新が行われた日時を表す。「次診療完了予定」は、診断ロボットD#jが担当する最新の保守としての診断が完了する予定の日時を表す。

例えば、いま、作業エリアが図１０に示した状態になっている場合に、作業管理サーバ３０のオペレータが、新たな主作業としての運搬ジョブJ6を投入したとする。

この場合、作業管理サーバ３０は、図１２に示すように、新たな主作業としての運搬ジョブJ6の情報を、作業管理テーブルの最下行に登録（追加）する。図１２の作業管理テーブルによれば、運搬ジョブJ6は、「Start」である始点(122,121)から「Goal」である終点(150,21)まで荷物を運搬する作業になっている。

作業管理サーバ３０は、さらに、図１２の作業移動体テーブルを参照し、「現在位置」が運搬ジョブJ6の始点(122,121)に近い位置(134,143)になっていて、「STATUS」が待機中の運搬ロボットW5を、新たな主作業としての運搬ジョブJ6に割り当てる。

すなわち、作業管理サーバ３０は、図１２の作業管理テーブルに示すように、運搬ジョブJ6について、「Status」にASSIGNEDを登録し、「作業ロボットID」に運搬ロボットW5（を特定する情報W5）を登録する。

作業管理サーバ３０は、運搬ジョブJ6が運搬ロボットW5に割り当てられたことを含む作業計画を、運搬ロボットW5に通知（送信）する。作業管理サーバ３０から作業計画が通知された運搬ロボットW5は、運搬ジョブJ6を実行するために、運搬ジョブJ6の始点(122,121)への移動を開始する。

これにより、作業管理サーバ３０では、図１２に示すように、作業移動体テーブルの運搬ロボットW5のレコード、すなわち、「運搬ロボットID」がW5のレコードの「STATUS」は、待機中からジョブ移動中に更新され、「ジョブID」には、運搬ジョブJ6（を特定する情報J6）が登録される。

図１２の作業管理テーブル及び作業移動体管理テーブルは、作業計画として、作業管理サーバ３０から保守管理サーバ４０に通知される。

保守管理サーバ４０は、作業管理サーバ３０から通知された作業計画を用い、必要に応じて、保守計画としての保守管理テーブル及び保守移動体管理テーブルを、例えば、図１３に示すように更新する。

すなわち、運搬ジョブJ6が運搬ロボットW5に割り当てられる前では、運搬ロボットW5の現在位置には、図１０に示したように、診断ロボットD1ないしD3のうちの診断ロボットD3が最も近いため、診断ロボットD3が、運搬ロボットW5の保守に割り当てられていた。

運搬ジョブJ6が運搬ロボットW5に割り当てられた後では、運搬ジョブJ6の終点(150,21)には、図１０に示したように、診断ロボットD1ないしD3のうちの診断ロボットD2が最も近いため、運搬ロボットW5の保守の割り当てを、図１３の保守管理テーブルに示すように、診断ロボットD3から診断ロボットD2に変更するように、「診断ロボットID」が更新される。

さらに、運搬ロボットW5の保守の割り当てが、診断ロボットD3から診断ロボットD2に変更されたことに伴い、図１３の保守移動体管理テーブルに示すように、診断ロボットD2が保守を担当する運搬ロボットW#iを、運搬ロボットW2だけから、運搬ロボットW2及びW5に変更するように、「診断対象運搬ロボットID」が更新される。また、図１３の保守移動体管理テーブルに示すように、診断ロボットD3が保守を担当する運搬ロボットW#iを、運搬ロボットW5から、なしに変更するように、「診断対象運搬ロボットID」が更新される。

その他、運搬ロボットW5の保守の割り当てが、診断ロボットD3から診断ロボットD2に変更されたことに伴い、保守移動体管理テーブルにおいて、「STATUS」や、「予定経路」、「次診療完了予定」が適宜更新される。

＜本技術を適用したコンピュータの説明＞

次に、上述した作業移動体１０の作業計画管理部１２、経路移動制御部１３、作業制御部１４、環境認識部１７、及び、障害認識部１８、保守移動体２０の保守計画管理部２２、経路移動制御部２３、保守作業制御部２４、環境認識部２７、及び、障害認識部２８、並びに、作業管理サーバ３０、保守管理サーバ４０、及び、経路管理サーバ５０の一連の処理は、ハードウェアにより行うこともできるし、ソフトウェアにより行うこともできる。一連の処理をソフトウェアによって行う場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、汎用のコンピュータ等にインストールされる。

図１４は、上述した一連の処理を実行するプログラムがインストールされるコンピュータの一実施の形態の構成例を示すブロック図である。

プログラムは、コンピュータに内蔵されている記録媒体としてのハードディスク９０５やROM９０３に予め記録しておくことができる。

あるいはまた、プログラムは、ドライブ９０９によって駆動されるリムーバブル記録媒体９１１に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体９１１は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することができる。ここで、リムーバブル記録媒体９１１としては、例えば、フレキシブルディスク、CD-ROM(Compact Disc Read Only Memory)，MO(Magneto Optical)ディスク，DVD(Digital Versatile Disc)、磁気ディスク、半導体メモリ等がある。

なお、プログラムは、上述したようなリムーバブル記録媒体９１１からコンピュータにインストールする他、通信網や放送網を介して、コンピュータにダウンロードし、内蔵するハードディスク９０５にインストールすることができる。すなわち、プログラムは、例えば、ダウンロードサイトから、ディジタル衛星放送用の人工衛星を介して、コンピュータに無線で転送したり、LAN(Local Area Network)、インターネットといったネットワークを介して、コンピュータに有線で転送することができる。

コンピュータは、CPU(Central Processing Unit)９０２を内蔵しており、CPU９０２には、バス９０１を介して、入出力インタフェース９１０が接続されている。

CPU９０２は、入出力インタフェース９１０を介して、ユーザによって、入力部９０７が操作等されることにより指令が入力されると、それに従って、ROM(Read Only Memory)９０３に格納されているプログラムを実行する。あるいは、CPU９０２は、ハードディスク９０５に格納されたプログラムを、RAM(Random Access Memory)９０４にロードして実行する。

これにより、CPU９０２は、上述したフローチャートにしたがった処理、あるいは上述したブロック図の構成により行われる処理を行う。そして、CPU９０２は、その処理結果を、必要に応じて、例えば、入出力インタフェース９１０を介して、出力部９０６から出力、あるいは、通信部９０８から送信、さらには、ハードディスク９０５に記録等させる。

なお、入力部９０７は、キーボードや、マウス、マイク等で構成される。また、出力部９０６は、LCD(Liquid Crystal Display)やスピーカ等で構成される。

ここで、本明細書において、コンピュータがプログラムに従って行う処理は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に行われる必要はない。すなわち、コンピュータがプログラムに従って行う処理は、並列的あるいは個別に実行される処理（例えば、並列処理あるいはオブジェクトによる処理）も含む。

また、プログラムは、１のコンピュータ（プロセッサ）により処理されるものであっても良いし、複数のコンピュータによって分散処理されるものであっても良い。さらに、プログラムは、遠方のコンピュータに転送されて実行されるものであっても良い。

さらに、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。したがって、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、及び、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。

なお、本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。

また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。

さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。

また、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、他の効果があってもよい。

１０ 作業移動体， １１ 通信部， １２ 作業計画管理部， １３ 経路移動制御部， １４ 作業制御部， １５ 駆動系， １６ センサ部， １７ 環境認識部， １８ 障害認識部， ２０ 保守移動体， ２１ 通信部， ２２ 保守計画管理部， ２３ 経路移動制御部， ２４ 保守作業制御部， ２５ 駆動系， ２６ センサ部， ２７ 環境認識部， ２８ 障害認識部， ３０ 作業管理サーバ， ３１ 作業管理DB， ３２ 作業管理UI部， ３３ 作業管理部， ３４ 通信部， ４０ 保守管理サーバ， ４１ 保守管理DB， ４２ 保守管理部， ４３ 通信部， ５０ 経路管理サーバ， ５１ 経路管理DB， ５２ 経路管理UI部， ５３ 経路管理部， ５４ 通信部， ９０１ バス， ９０２ CPU， ９０３ ROM， ９０４ RAM， ９０５ ハードディスク， ９０６ 出力部， ９０７ 入力部， ９０８ 通信部， ９０９ ドライブ， ９１０ 入出力インタフェース， ９１１ リムーバブル記録媒体

Claims (9)

1. 作業計画に従った主作業、又は、前記主作業を行う作業移動体を保守する保守作業に関する作業コストに応じて生成された保守計画に従って、前記保守作業を行う駆動系を制御する保守作業制御部を備える
   移動体。
2. 前記作業コストは、前記主作業又は前記保守作業が完了する完了予定時刻であり、
   前記保守作業制御部は、前記完了予定時刻を早くすることを優先して生成された前記保守計画に従って、前記駆動系を制御する
   請求項１に記載の移動体。
3. 前記作業コストは、前記主作業又は前記保守作業に要する前記作業移動体及び前記移動体の総消費電力であり、
   前記保守作業制御部は、前記総消費電力を小さくすることを優先して生成された前記保守計画に従って、前記駆動系を制御する
   請求項１に記載の移動体。
4. 前記保守作業は、前記作業移動体に近接して行われる作業を含む
   請求項１に記載の移動体。
5. 前記保守計画は、前記作業移動体及び前記移動体が移動する経路の経路状況情報を用いて生成される
   請求項１に記載の移動体。
6. 周囲の障害を認識する障害認識部をさらに備え、
   前記経路状況情報は、前記障害認識部により認識された前記障害の情報を含む
   請求項５に記載の移動体。
7. 前記保守作業制御部は、スタンバイ状態から通常状態に復帰する際に必要となる消費電力が、前記通常状態を維持する際に必要となる消費電力より大きい場合に、前記通常状態を維持する
   請求項１に記載の移動体。
8. 前記保守作業制御部は、前記通常状態から前記スタンバイ状態に移行し、前記保守作業を開始する開始時刻に、前記スタンバイ状態から前記通常状態に復帰する際に必要となる消費電力が、前記通常状態を前記開始時刻まで維持する際に必要となる消費電力より大きい場合に、前記通常状態を維持する
   請求項７に記載の移動体。
9. 作業計画に従った主作業、又は、前記主作業を行う作業移動体を保守する保守作業に関する作業コストに応じて生成された保守計画に従って、前記保守作業を行う駆動系を制御するステップを含む
   移動体の制御方法。

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