JP2020015417A - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、生体情報に基づいて誤った運転支援が実行されるのを防止することを目的とする。
図1を参照する。運転支援装置1は、運転者が運転支援装置1を搭載する車両(以下、「自車両」と表記する)を運転する際に、補助的に自車両を運転することにより、運転者による運転操作を支援する装置である。
運転支援装置1は、周囲環境センサ2と、車内センサ3と、車両センサ4と、脳波センサ5と、ナビゲーションシステム6と、コントローラ7と、車両制御アクチュエータ8を備える。
周囲環境センサ2は、例えばレーザレンジファインダ(LRF:Laser Range-Finder)やレーダなどの測距装置であってよい。測距装置は、例えば、自車両周囲に存在する物体(他車両や障害物)、自車両と物体との相対位置、自車両と物体との距離を検出する。測距装置は、検出した測距データをコントローラ7へ出力する。
車内センサ3は、運転者の撮影データや、タッチセンサの検出信号をコントローラ7へ出力する。
自車両の走行状態を検出するセンサは、例えば車速センサあってよい。
運転操作を検出するセンサは、例えば、操舵角センサと、アクセルセンサと、ブレーキセンサと、シフトポジションセンサであってよい。
操舵角センサは、操舵操作子であるステアリングホイールの現在の回転角度(操舵操作量)である現在操舵角を検出する。
アクセルセンサは、自車両のアクセル開度を検出する。例えばアクセルセンサは、自車両のアクセルペダルの踏み込み量をアクセル開度として検出する。
シフトポジションセンサは、シフトレバーの状態を検出する。
車両センサ4は、検出した自車両の速度、操舵角、アクセル開度、ブレーキ操作量、シフトレバーの状態をコントローラ7へ出力する。
脳波センサ5は、脳波計測用の電極群(複数の電極)と、電極群で採集された電位変化である複数の脳波信号を増幅する増幅器と、増幅器から出力された複数の脳波信号のそれぞれから所定の通過帯域の周波数成分を抽出するフィルタと、抽出された脳波信号のアナログデータを所定のサンプリング周期でサンプリングしてデジタルデータに変換するA/D変換器を有する。
また、脳波センサ5以外のセンサを用いて運転者の脳活動を測定してもよい。例えば、脳血流、心拍数、呼吸、発汗量及び顔画像など、運転者の脳活動を推定しうる生体情報を検出するセンサを用いてもよい。
運動準備電位は、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位(ERP)の一種であり、自発的に手や脚等を動かそうとする時に発生する電位である。
コントローラ7は、特徴ベクトルPが領域Dに入る場合に運動準備電位が発生していると判定し、特徴ベクトルPが領域Dに入っていない場合に運動準備電位が発生していないと判定する。
さらにナビゲーションシステム6は、設定した走行経路や、走行経路上の道路地図情報をコントローラ7へ出力する。ナビゲーションシステム6からコントローラ7へ提供される情報を「ナビ情報」と表記する。
ナビコントローラ61は、ナビゲーションシステム6の情報処理動作を制御する電子制御ユニットである。ナビコントローラ61は、プロセッサとその周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばCPU(Central Processing Unit)、やMPU(Micro-Processing Unit)であってよい。
表示部64は、ナビゲーションシステム6において様々な視覚的情報を出力する。例えば、表示部64には、自車両周囲の地図画面や推奨経路の案内を表示してよい。また、表示部64には、運転支援装置1による運転支援制御で生成されるメッセージ(例えば、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージ)を表示してよい。
記憶装置72は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置72は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるROM及びRAM等のメモリを含んでよい。
コントローラ7は、予測した運転操作を実現するための運転操作系(例えばステアリングホイール機構、アクセル機構、ブレーキ機構)の目標操作量を算出し、目標操作量に基づいて車両制御アクチュエータ8を駆動して自車両の運転操作系を制御する。
これにより、コントローラ7は、運転者があたかも自分で操作している感覚となるように自車両を運転し、運転者の運転操作を支援する。
ステアリングアクチュエータは、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータは、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
また、ナビ情報取得部101は、自車両の周囲の走行車線、道路形状、法定速度、道幅、一時停止線などの道路地図情報をナビゲーションシステム6から取得する。ナビ情報取得部101は、取得した道路地図情報を自動機能装置130へ出力する。
例えば周囲環境認識部102は、以下のような周囲環境を認識する。
(1) 周囲(前方、後方、横前後)の車両との車間距離、相対速度、衝突余裕時間(TTC:Time To Collision)、車間時間(THW:Time-Head Way)、自車両が他車両に囲まれていて操舵や加減速が制約されているか否か等の周囲車両情報
(3)自車両の前方の交通信号機の信号現示(赤信号)や信号現示の変化(例えば赤信号から青信号への変化)
(4)車線変更可能な隣接車線が左右にあるか否か等の車線情報
周囲環境認識部102は、認識した周囲環境の情報を運転操作判断部110及び自動機能装置130へ出力する。
運転者状態認識部104は、運転者の撮影データや、タッチセンサの検出信号を車内センサ3から取得する。
運転者状態認識部104は、タッチセンサの検出信号に基づいてステアリングホイールの把持状態や、アクセルペダル、ブレーキペダルへの接触状態を運転者の状態として認識してよい。
運転者状態認識部104は、認識した運転者の状態の情報を運転操作判断部110へ出力する。
脳活動解析部105は、検出した運動準備電位を運転操作判断部110と操作タイミング予測部120へ出力する。
運転操作判断部110は、運転操作を行う可能性があると判断した場合に検出した運転準備電位に基づいて、運転者による自車両の運転操作の操作種別を予測する。
操作可能性判断部111は、ナビ情報取得部101が取得したナビ情報や周囲環境認識部102の認識結果に基づいて、自車両の周囲環境を判断する。また、操作可能性判断部111は、車両データ取得部103が取得した車両データや、運転者状態認識部104の認識結果に基づいて、運転者の状態を判断する。操作可能性判断部111は、自車両の周囲環境と、運転者の状態と、に基づいて運転者が自車両の運転操作を行う可能性の有無を判断する。
例えば操作可能性判断部111は、交差点、合流地点、分岐地点、所定曲率半径以下のカーブ、停止線、赤信号、本線道路の手前の地点を、自車両の運転操作が予測される地点や運転操作が必要とされる地点と判断してよい。
例えば操作可能性判断部111は、自車両が先行車両に接近しており車間距離が所定距離以下であるか、又は自車両と先行車両とが所定速度以上の相対速度で接近している場合に、運転操作が必要とされるシチュエーションがあると判断してよい。
例えば操作可能性判断部111は、前方に進路を塞ぐ障害物が存在したり、自車両が他車両に囲まれていて操舵や加減速が制約されている場合に、運転操作が必要となるシチュエーションがあると判断してよい。
操作可能性判断部111は、自車両の運転操作が予測される地点が自車両の進行方向に存在したり、運転操作が必要とされるシチュエーションで、直近の所定距離走行中に運転者による運転操作があった場合に、運転者が自車両の運転操作を行う可能性があると判断する。
操作可能性判断部111は、自車両の運転操作が予測される地点が自車両の進行方向に存在したり、運転操作が必要とされるシチュエーションで、運転者が運転操作子を操作可能な状態である場合、運転者が自車両の運転操作を行う可能性があると判断する。
操作可能性判断部111は、自車両の運転操作が予測される地点が自車両の進行方向に存在したり、運転操作が必要とされるシチュエーションであっても、運転者の運転意識が低下している場合は、運転者が自車両の運転操作を行う可能性がないと判断する。
例えば、操作可能性判断部111は、自車両の進行方向の地点の道路形状や、交差点、合流・地点、停止線、及び赤信号の有無、障害物、他車両の状況を走行シーンとして判断する。
操作可能性判断部111は、運転操作が予測される走行シーンと、走行シーンデータベース113に記憶された過去に運転操舵が発生した走行シーンとが類似する場合に、運転者が自車両の運転操作を行う可能性があると判断する。
図5Aを参照する、例えば操作可能性判断部111は、現時刻t0から期間ΔTだけ経過した時刻t1を、運転操作が予測される地点や運転操作が必要な地点に到達する時刻として予測する。期間ΔTは、運転操作が予測される地点や運転操作が必要な地点までの距離と、自車両の車速に基づいて算出する。
操作可能性判断部111は、時刻t1よりも所定時間前の時刻t2から開始して所定時間後の時刻t3に終了する期間を、運転者が運転操作を行う可能性がある期間Pdとして推定する。
図5Bを参照する。いま、脳波信号の波形W1及びW2で運転準備電位を検出した場合を想定する。操作種別予測部112は、運転者が運転操作を行う可能性がある期間Pd内の波形W2で検出した運転準備電位に基づいて操作種別を予測するが、期間Pd外の波形W1は操作種別の予測には用いない。
これにより、運転操作以外の運動(例えばペットボトルの水を取るために手を動かす)の運動準備電位などによって誤って操作種別を予測することを防止できる。
また例えば操作種別予測部112は、運動準備電位に加えて、ナビ情報取得部101が取得したナビ情報(例えば走行経路や、道路形状、合流車線の位置)や、周囲環境認識部102の認識結果(例えば周囲物体の相対位置、相対距離)、運転者状態認識部104の認識結果(例えば、運転者の姿勢、顔の向き、視線の方向)に基づいて、運転者による運転操作の操作種別を予測してもよい。
操作種別予測部112は、予測した操作種別を自動機能制御部140へ出力する。
図5Bを参照する。運転者の実際の運転操作の開始タイミングは、運動準備電位の検出時刻から遅れ時間βだけ遅れた時刻t4である。
操作タイミング予測部120は、運転操作データベース108に運転者毎に記憶された遅れ時間βを読み出し、運転者が運転操作を行うタイミング(これを「対象者操作タイミングT2」とする)を決定する。
時刻T1は、自動機能装置130が運転者の意図によらずに自動操作を行う場合の操作タイミング(これを「自動操作タイミングT1」とする)を示す。
この処理では、対象となる運転者の運転技能に基づいて、感度時間Δtを取得する。例えば、運転者の運転技能が中級者である場合には感度時間Δtは500[msec]に設定される。
α>Δtである場合には、操作タイミング予測部120は、自動機能装置130の作動タイミングTrを「T2−Δt」に設定する。即ち、図6Aに示すように、対象者操作タイミングT2から感度時間Δtだけ遡ったタイミングT3aを、自動操作する際の作動タイミングTrとして設定する。
自動機能装置130は、自動機能装置130からの運転支援指令に応じて自動機能を制御する。具体的には、予測された操作種別の運転操作を実現する運転操作系(例えばステアリングホイール機構、アクセル機構、ブレーキ機構)の目標操作量を算出する。
そして、目標操作量に基づいて車両制御アクチュエータ8を駆動して自車両の運転操作系を制御する。
図7を参照して、実施形態の運転支援装置の動作を説明する。
ステップS1においてナビ情報取得部101は、ナビゲーションシステム6からナビ情報を取得する。
ステップS2において周囲環境認識部102は、周囲環境センサ2から取得したデータに基づいて、自車両の周囲環境を認識する。
ステップS4において運転者状態認識部104は、運転者の撮影データに基づいて運転者の姿勢や、顔の向き、視線の方向を運転者の状態として認識する。運転者状態認識部104は、タッチセンサの検出信号に基づいて運転操作子への接触状態を運転者の状態として認識する。
ステップS6において操作可能性判断部111は、ナビ情報取得部101が取得したナビ情報と、周囲環境認識部102が認識した周囲環境と、車両データ取得部103が取得した車両データと、運転者状態認識部104が認識した運転者の状態に基づいて、運転者が自車両の運転操作を行う可能性の有無を判断する。
ステップS7において操作可能性判断部111は、運転者が運転操作を行う可能性がある期間Pdを決定する。
ステップS10において操作タイミング予測部120は、運動準備電位の検出タイミングに基づいて、運転者の運転操作の開始タイミングT2を予測する。操作タイミング予測部120は、予測した運転操作の開始タイミングT2に基づいて、自動機能装置130の作動タイミングTrを設定する。
自動機能装置130は、自動機能装置130からの運転支援指令に応じて自動機能を制御することにより、運転支援を実行する。
(1)操作可能性判断部111は、自車両の周囲環境と運転者の状態とに基づいて運転者が自車両の運転操作を行う可能性の有無を判断する。操作種別予測部112は、運転者の生体情報に基づいて運転者による自車両の運転操作の操作種別を予測する。自動機能制御部140及び自動機能装置130は、運転者が運転操作を行う可能性が有ると判断した場合に予測した操作種別に基づいて、自車両の運転支援を実行する。
これにより、運転者の運転操作の可能性がある期間Pdを周囲環境に基づいて判断し、期間Pd以外の期間に発生した生体情報に基づいて誤って操作種別を予測することを防止できる。例えば運転操作と関係のない運動(ペットボトルの水を取る等)の際に生じた生体情報によって誤って操作種別を予測することを防止できる。
これにより、周囲環境及び運転者の状態の両方を用いて運転操作の可能性を判断できるため、運転者の運転操作の実行を正しく予測でき、生体情報に基づいて誤った運転支援が実行されるのを防止できる。
これにより、運転者の運転意識が低下した状態で、例えばペットボトルの水を取るために手を動かす等のために生体情報が検出された場合に、この生体情報に基づいて誤った運転支援が実行されるのを防止できる。
このように個々の運転者毎の習性を学習することにより、運転者毎の運転操作の実行を正しく予測できる。
これにより、それぞれの対象の場面において周囲環境に基づいて運転操作を予測するとともに運転者が運転操作可能な状態であることを予測するので、運転者の運転操作の実行を正しく判断でき、生体情報に基づいて誤った運転支援が実行されるのを防止できる。
これにより、それぞれの対象の場面において周囲環境に基づいて運転操作を予測するとともに運転者が運転操作可能な状態であることを予測するので、運転者の運転操作の実行を正しく判断でき、生体情報に基づいて誤った運転支援が実行されるのを防止できる。
これにより、それぞれの対象の場面において周囲環境に基づいて運転操作を予測するとともに運転者が運転操作可能な状態であることを予測するので、運転者の運転操作の実行を正しく判断でき、生体情報に基づいて誤った運転支援が実行されるのを防止できる。
このように脳活動解析を用いることで、運転者が操作を実行する前に迅速に運転操作を検出できる。
Claims (10)
- 自車両の周囲環境と運転者の状態とに基づいて前記運転者が前記自車両の運転操作を行う可能性の有無を判断し、
前記運転者の生体情報に基づいて前記運転者による前記自車両の運転操作の操作種別を予測し、
前記運転者が運転操作を行う可能性が有ると判断した場合に予測した前記操作種別に基づいて、前記自車両の運転支援を実行する、
ことを特徴とする運転支援方法。 - 前記生体情報に基づいて前記操作種別を予測する期間を、前記周囲環境に基づいて決定することを特徴とする請求項1に記載の運転支援方法。
- 前記自車両の運転操作が予測される地点が前記自車両の進行方向にあり、かつ直近の所定距離走行中に前記運転者による運転操作が検出された場合に、前記運転者が運転操作を行う可能性が有ると判断することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援方法。
- 前記自車両の運転操作が予測される地点が前記自車両の進行方向にあり、かつ前記運転者の運転意識が低下している場合に、前記運転者が運転操作を行う可能性が無いと判断することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記自車両の運転操作が予測される前記自車両の進行方向の走行シーンと、過去に運転操作が発生した走行シーンとが類似する場合に、前記運転者が運転操作を行う可能性が有ると判断することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記自車両の運転操作が必要とされる地点から所定距離範囲内に自車両が位置する場合に、前記運転者が運転操作を行う可能性が有ると判断することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記自車両の運転操作が必要とされ、且つ前記運転者が運転操作子を操作可能な状態にある場合に、前記運転者が運転操作を行う可能性が有ると判断することを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 前記自車両と先行車両との車間距離が所定距離以下であるか、又は前記自車両と前記先行車両とが所定速度以上の相対速度で接近している場合で、且つ前記運転者がアクセル及びブレーキのいずれかに足を載せている場合に、前記運転者が運転操作を行う可能性が有ると判断することを特徴とする請求項7に記載の運転支援方法。
- 前記運転者の脳活動を検出して前記生体情報を取得することを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の運転支援方法。
- 自車両の周囲環境を検出する第1センサと、
運転者の状態を検出する第2センサと、
前記運転者の生体情報を取得する第3センサと、
前記第1センサが検出した前記周囲環境と前記第2センサが検出した前記運転者の状態とに基づいて前記運転者が前記自車両の運転操作を行う可能性の有無を判断し、前記第3センサが取得した前記生体情報に基づいて前記運転者による前記自車両の運転操作の操作種別を予測し、前記運転者が運転操作を行う可能性が有ると判断した場合に予測した前記操作種別に基づいて、前記自車両の運転支援を実行するコントローラと、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
Priority Applications (1)
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