JP2020014807A - 内視鏡装置及びその作動方法並び内視鏡装置用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】観察対象の大きさ又は形態の診断に必要な複数の撮像画像の静止画を保存することができる内視鏡装置及びその作動方法並び内視鏡装置用プログラムを提供する。【解決手段】静止画取得指示が行われた場合において、第１タイミングにて計測補助光を減光し、且つ照明光を点灯し、第２タイミング又は第３タイミングにて照明光及び計測補助光を点灯する。第１タイミングにて得られる第１撮像画像の静止画、第２タイミングにて得られる第２撮像画像の静止画、又は、特定領域の位置に応じて設定される計測用マーカを、第３タイミングにて得られる第２撮像画像又は第１撮像画像に表示した第３撮像画像の静止画のうち少なくとも２つを保存する。【選択図】図７

Description

本発明は、被写体の大きさを測定する内視鏡装置及びその作動方法並び内視鏡装置用プログラムに関する。

内視鏡装置では、観察対象物までの距離又は観察対象物の大きさなどを取得することが行われている。例えば、特許文献１では、被写体に対して計測補助光を照射し、被写体上にスポットを形成する。被写体を撮像して得られる撮像画像から、スポットの位置を特定する。そして、スポットの位置に応じて、被写体に含まれる観察対象における実サイズを示す指標図形を設定し、設定した計測用マーカを撮像画像上に表示することが行われている。撮像画像上に表示された計測用マーカを用いることで、観察対象の大きさを計測することが可能となる。

国際公開２０１８／０５１６８０号

内視鏡診断においては、観察対象の大きさの他、形態に基づいて診断することが行われている。したがって、診断を確実に行うこと、また、カルテの入力を省略するためには、特許文献１のように、観察対象の大きさを計測するための指標図形が重畳表示された測長画像だけでなく、観察対象の形態も把握することができる形態画像も合わせて保存しておくことが好ましい。更には、事後的に大きさを計測するために、計測用マーカを変更して表示することができるように、計測用マーカを重畳表示しておらず、且つ、スポットのみが写り込んだ撮像画像も保存しておくことが好ましい。

本発明は、観察対象の大きさ又は形態の診断に必要な複数の撮像画像の静止画を保存することができる内視鏡装置及びその作動方法並び内視鏡装置用プログラムを提供することを目的とする。

本発明の内視鏡装置は、被写体を照明するための照明光を発する照明光光源部と、被写体の計測に用いる計測補助光を発する計測補助光光源部と、被写体を撮像する撮像素子と、被写体上において計測補助光によって形成される特定領域の位置を特定する位置特定部と、被写体を撮像素子にて撮像して得られる撮像画像の静止画を取得するための静止画取得指示を行う静止画取得指示部と、静止画取得指示が行われた場合において、第１タイミングにて計測補助光を減光し、且つ照明光を点灯する制御と、第１タイミングと異なる第２タイミング又は第３タイミングにて照明光及び計測補助光を点灯する制御をする発光用制御部と、第１タイミングにおいて照明光で照明された被写体を撮像して得られる第１撮像画像の静止画、第２タイミングにおいて照明光及び計測補助光で照明された被写体を撮像して得られる第２撮像画像の静止画、又は、特定領域の位置に応じて設定される計測用マーカを、第３タイミングにおいて照明光及び計測補助光で照明された被写体を撮像して得られる第２撮像画像又は第１撮像画像に表示した第３撮像画像の静止画のうち少なくとも２つを保存する静止画保存制御部とを備える。

静止画保存制御部は、特定領域の位置に関する情報と関連付けて保存を行うことが好ましい。静止画保存制御部は、特定領域の位置に基づく計測用マーカの設定の校正に用いられるキャリブレーションデータと関連付けて保存を行うことが好ましい。キャリブレーションデータには、撮像素子の前面に設けられた対物レンズの光軸と計測補助光の光軸との関係が記憶されていることが好ましい。

静止画保存制御部は、第２タイミング又は第２タイミングに得られる複数の第２撮像画像のうちブレ量用条件を満たす画像を、第２撮像画像の静止画として保存することが好ましい。ブレ量用条件は、複数の第２撮像画像のうち特定領域の面積が最も小さい第２撮像画像であること、又は、特定領域の面積が面積用閾値よりも小さい第２撮像画像であることが好ましい。

静止画保存制御部は、被写体の計測を行う測長モードにおいて、第１撮像画像の静止画、第２撮像画像の静止画、又は第３撮像画像の静止画のうち少なくとも２つを保存する測長モード用保存制御を行うことを許可することが好ましい。第２撮像画像における特定領域に基づいて、測長モードの実行可能又は実行不可能を判定する測長モード実行可否判定部を有することが好ましい。第２タイミングと第３タイミングは同じタイミングであることが好ましい。静止画取得指示が行われた場合に、第１撮像画像又は第３撮像画像のうち少なくとも一方を表示部に表示する表示制御部を備えることが好ましい。位置特定部は、保存済みの第２撮像画像から特定領域の位置を特定し、特定領域の位置に基づいて計測用マーカを設定することが好ましい。

本発明の内視鏡システムの作動方法は、光源制御部が、被写体を撮像素子にて撮像して得られる撮像画像の静止画を取得するための静止画取得指示が行われた場合において、第１タイミングにて被写体の計測に用いる計測補助光を減光し、且つ被写体を照明するための照明光を点灯する制御と、第１タイミングと異なる第２タイミング又は第３タイミングにて照明光及び計測補助光を点灯する制御をするステップと、位置特定部が、被写体上において、被写体の計測に用いる計測補助光によって形成される特定領域の位置を特定するステップと、静止画保存制御部が、第１タイミングにおいて照明光で照明された被写体を撮像して得られる第１撮像画像の静止画、第２タイミングにおいて照明光及び計測補助光で照明された被写体を撮像して得られる第２撮像画像の静止画、又は、特定領域の位置に応じて設定される計測用マーカを、第３タイミングにおいて照明光及び計測補助光で照明された被写体を撮像して得られる第２撮像画像又は第１撮像画像に表示した第３撮像画像の静止画のうち少なくとも２つを保存するステップとを有する。

本発明は、内視鏡装置にインストールされる内視鏡装置用プログラムにおいて、コンピュータに、光源制御部が、被写体を撮像素子にて撮像して得られる撮像画像の静止画を取得するための静止画取得指示が行われた場合において、第１タイミングにて被写体の計測に用いる計測補助光を減光し、且つ被写体を照明するための照明光を点灯する制御と、第１タイミングと異なる第２タイミング又は第３タイミングにて照明光及び計測補助光を点灯する制御をする機能と、位置特定部が、被写体上において、被写体の計測に用いる計測補助光によって形成される特定領域の位置を特定する機能と、静止画保存制御部が、第１タイミングにおいて照明光で照明された被写体を撮像して得られる第１撮像画像の静止画、第２タイミングにおいて照明光及び計測補助光で照明された被写体を撮像して得られる第２撮像画像の静止画、又は、特定領域の位置に応じて設定される計測用マーカを、第３タイミングにおいて照明光及び計測補助光で照明された被写体を撮像して得られる第２撮像画像又は第１撮像画像に表示した第３撮像画像の静止画のうち少なくとも２つを保存する機能とを実現させる。

本発明によれば、観察対象の大きさ又は形態の診断に必要な複数の撮像画像の静止画を保存することができる。これにより、診断を確実に行うこと、また、カルテの入力を省略することができる。更には、事後的に計測用マーカを変更して表示することができる。

内視鏡装置の外観図である。 内視鏡の先端部を示す平面図である。 内視鏡装置の機能を示すブロック図である。 計測補助光出射部を示すブロック図である。 内視鏡の先端部と観察距離の範囲Ｒｘ内の近端Ｐｘ、中央付近Ｐｙ、及び遠端Ｐｚとの関係を示す説明図である。 信号処理部の機能を示すブロック図である。 測長モードにおいて静止画取得指示が行われた場合の光源制御、撮像制御、保存制御を示す説明図である。 第１撮像画像、第２撮像画像、第３撮像画像の保存方法を示す説明図である。 静止画取得指示が行われた場合に表示される第１撮像画像と第３撮像画像の画像図である。 測長モードにおいて静止画取得指示が行われた場合の光源制御、撮像制御、保存制御であって図８と異なる光源制御、撮像制御、保存制御を示す説明図である。 測長モードにおいて静止画取得指示が行われた場合の光源制御、撮像制御、保存制御であって図８及び図１０と異なる光源制御、撮像制御、保存制御を示す説明図である。 第１撮像画像の静止画、第２撮像画像の静止画、又は第３撮像画像の静止画とスポットＳＰの座標情報を関連付けて保存することを示す説明図である。 第１撮像画像の静止画、第２撮像画像の静止画、又は第３撮像画像の静止画とキャリブレーションデータを関連付けて保存することを示す説明図である。 複数の第２撮像画像に対してブレ量判定を行ってブレ量の小さい第２撮像画像を保存することを示す説明図である。 測長モード実行可否判定に基づいて測長モード実行可能の場合を示す説明図である。 測長モード実行可否判定に基づいて測長モード実行不可能の場合を示す説明図である。 保存済みの第２撮像画像から計測用マーカを表示して第３撮像画像を生成することを示す説明図である。 測長モードにおいて静止画取得指示が行われた場合の一連の流れを示す説明図である。 観察距離が近端Ｐｘである場合のスポット及び第１の計測用マーカを示す画像図である。 観察距離が中央付近Ｐｙである場合のスポット及び第１の計測用マーカを示す画像図である。 観察距離が遠端Ｐｚである場合のスポット及び第１の計測用マーカを示す画像図である。 目盛り付き十字型、歪曲十字型、円及び十字型、及び計測用点群型の第１の計測用マーカを示す説明図である。 観察距離が近端Ｐｘである場合におけるスポットの位置と第１の計測用マーカの大きさとの関係の測定に用いる方眼紙状のチャートを示す説明図である。 観察距離が遠端Ｐｙである場合におけるスポットの位置と第１の計測用マーカの大きさとの関係の測定に用いる方眼紙状のチャートを示す説明図である。 スポットのＸ方向ピクセル位置と第１の計測用マーカのＸ軸方向ピクセル数との関係を示すグラフである。 スポットのＹ方向ピクセル位置と第１の計測用マーカのＸ軸方向ピクセル数との関係を示すグラフである。 スポットのＸ方向ピクセル位置と第１の計測用マーカのＹ軸方向のピクセル数との関係を示すグラフである。 スポットのＹ方向ピクセル位置と第１の計測用マーカのＹ軸方向のピクセル数との関係を示すグラフである。 色がそれぞれ同じ３つの同心円状のマーカを示す画像図である。 色がそれぞれ異なる３つの同心円状のマーカを示す画像図である。 歪曲同心円状のマーカを示す画像図である。 交差ライン及び目盛りを示す画像図である。 画像処理装置を示すブロック図である。

図１に示すように、内視鏡装置１０は、内視鏡１２と、光源装置１４と、プロセッサ装置１６と、モニタ１８と、ユーザーインターフェース１９とを有する。内視鏡１２は光源装置１４と光学的に接続され、且つ、プロセッサ装置１６と電気的に接続される。プロセッサ装置１６は、画像を表示するモニタ１８（表示部）に電気的に接続されている。ユーザーインターフェース１９は、プロセッサ装置１６に接続されており、プロセッサ装置１６に対する各種設定操作等に用いられる。なお、ユーザーインターフェース１９は図示したキーボードの他、マウスなどが含まれる。

内視鏡１２は、被検体内に挿入される挿入部１２ａと、挿入部１２ａの基端部分に設けられた操作部１２ｂと、挿入部１２ａの先端側に設けられる湾曲部１２ｃ及び先端部１２ｄを有している。操作部１２ｂのアングルノブ１２ｅを操作することにより、湾曲部１２ｃは湾曲動作する。この湾曲動作に伴って、先端部１２ｄが所望の方向に向けられる。

内視鏡１２は、通常モードと、測長モードとを備えており、これら２つのモードは内視鏡１２の操作部１２ｂに設けられたモード切替スイッチ１３ａによって切り替えられる。通常モードは、照明光によって観察対象を照明するモードである。測長モードは、照明光又は計測補助光を観察対象に照明し、且つ、観察対象の撮像により得られる撮像画像上に、観察対象の大きさなどの測定に用いられる計測用マーカを表示する。計測補助光は、被写体の計測に用いられる光である。

また、内視鏡１２の操作部１２ｂには、撮像画像の静止画の取得を指示する静止画取得指示を操作するためのフリーズスイッチ１３ｂ（静止画取得指示部）が設けられている。ユーザーがフリーズスイッチ１３ｂを操作することにより、モニタ１８の画面がフリーズ表示し、合わせて、静止画取得を行う旨のアラート音（例えば「ピー」）を発する。そして、フリーズスイッチ１３ｂの操作タイミング前後に得られる撮像画像の静止画が、プロセッサ装置１６内の静止画保存部４２（図３参照）に保存される。

なお、静止画保存部４２はハードディスクやＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどの記憶部である。プロセッサ装置１６がネットワークに接続可能である場合には、静止画保存部４２に代えて又は加えて、ネットワークに接続された静止画保存サーバ（図示しない）に撮像画像の静止画を保存するようにしてもよい。

なお、フリーズスイッチ１３ｂ以外の操作機器を用いて、静止画取得指示を行うようにしてもよい。例えば、プロセッサ装置１６にフットペダルを接続し、ユーザーが足でフットペダル（図示しない）を操作した場合に、静止画取得指示を行うようにしてもよい。モード切替についてのフットペダルで行うようにしてもよい。また、プロセッサ装置１６に、ユーザーのジェスチャーを認識するジェスチャー認識部（図示しない）を接続し、ジェスチャー認識部が、ユーザーによって行われた特定のジェスチャーを認識した場合に、静止画取得指示を行うようにしてもよい。モード切替についても、ジェスチャー認識部を用いて行うようにしてもよい。

また、モニタ１８の近くに設けた視線入力部（図示しない）をプロセッサ装置１６に接続し、視線入力部が、モニタ１８のうち所定領域内にユーザーの視線が一定時間以上入っていることを認識した場合に、静止画取得指示を行うようにしてもよい。また、プロセッサ装置１６に音声認識部（図示しない）を接続し、音声認識部が、ユーザーが発した特定の音声を認識した場合に、静止画取得指示を行うようにしてもよい。モード切替についても、音声認識部を用いて行うようにしてもよい。また、プロセッサ装置１６に、タッチパネルなどのオペレーションパネル（図示しない）を接続し、オペレーションパネルに対してユーザーが特定の操作を行った場合に、静止画取得指示を行うようにしてもよい。モード切替についても、オペレーションパネルを用いて行うようにしてもよい。

図２に示すように、内視鏡１２の先端部は略円形となっており、内視鏡１２の撮像光学系を構成する光学部材のうち最も被写体側に位置する対物レンズ２１と、被写体に対して照明光を照射するための照明レンズ２２と、後述する計測補助光を被写体に照明するための計測補助用レンズ２３と、処置具を被写体に向けて突出させるための開口２４と、送気送水を行うための送気送水ノズル２５とが設けられている。

対物レンズ２１の光軸Ax（図５参照）は、紙面に対して垂直な方向に延びている。縦の第１方向D１は、光軸Axに対して直交しており、横の第２方向D２は、光軸Aｘ及び第１方向D１に対して直交する。対物レンズ２１と計測補助用レンズ２３とは、第１方向D１に沿って配列されている。

図３に示すように、光源装置１４は、光源部２６と、光源制御部２７とを備えている。光源部２６（照明光光源部）は、被写体を照明するための照明光を発生する。光源部２６から出射された照明光は、ライトガイド２８に入射され、照明レンズ２２を通って被写体に照射される。光源部２６としては、照明光の光源として、白色光を出射する白色光源、又は、白色光源とその他の色の光を出射する光源（例えば青色光を出射する青色光源）を含む複数の光源等が用いることが好ましい。光源制御部２７は、プロセッサ装置１６のシステム制御部４１と接続されている。光源制御部２７は、システム制御部４１からの指示に基づいて光源部２６を制御する。システム制御部４１（発光用制御部）は、光源制御部２７に対して、光源制御に関する指示を行う他に、計測補助光出射部３０の光源３０ａ（図４参照）も制御する。システム制御部４１による光源制御の詳細については後述する。

内視鏡１２の先端部１２ｄには、照明光学系２９ａ、撮像光学系２９ｂ、及び計測補助光出射部３０が設けられている。照明光学系２９ａは照明レンズ２２を有しており、この照明レンズ２２を介して、ライトガイド２８からの光が観察対象に照射される。撮像光学系２９ｂは、対物レンズ２１及び撮像素子３２を有している。観察対象からの反射光は、対物レンズ２１を介して、撮像素子３２に入射する。これにより、撮像素子３２に観察対象の反射像が結像される。

撮像素子３２はカラーの撮像センサであり、被検体の反射像を撮像して画像信号を出力する。この撮像素子３２は、ＣＣＤ(Charge Coupled Device）撮像センサやＣＭＯＳ(Complementary Metal-Oxide Semiconductor）撮像センサ等であることが好ましい。本発明で用いられる撮像素子３２は、Ｒ（赤）、Ｇ（緑）Ｂ（青）の３色のＲＧＢ画像信号を得るためのカラーの撮像センサである。撮像素子３２は、撮像制御部３３によって制御される。なお、撮像素子３２として、補色のC（シアン）、M（マゼンタ）、Y（イエロー）、G（緑）のカラーフィルタが設けられた補色系の撮像素子を用いてもよい。

撮像素子３２から出力される画像信号は、ＣＤＳ・ＡＧＣ回路３４に送信される。ＣＤＳ・ＡＧＣ回路３４は、アナログ信号である画像信号に相関二重サンプリング（ＣＤＳ（Correlated Double Sampling））や自動利得制御（ＡＧＣ（Auto Gain Control））を行う。ＣＤＳ・ＡＧＣ回路３４を経た画像信号は、Ａ／Ｄ変換器（Ａ／Ｄ（Analog /Digital）コンバータ）３５により、デジタル画像信号に変換される。Ａ／Ｄ変換されたデジタル画像信号は、通信Ｉ／Ｆ（Interface）３６を介して、プロセッサ装置１６に入力される。

プロセッサ装置１６は、内視鏡１２の通信Ｉ／Ｆ３６と接続される通信Ｉ／Ｆ（Interface）３８と、信号処理部３９と、表示制御部４０と、システム制御部４１とを備えている。通信Ｉ／Ｆは、内視鏡１２の通信Ｉ／Ｆ３６から伝送されてきた画像信号を受信して信号処理部３９に伝達する。信号処理部３９は、通信Ｉ／Ｆ３８から受けた画像信号を一時記憶するメモリを内蔵しており、メモリに記憶された画像信号の集合である画像信号群を処理して、撮像画像を生成する。なお、信号処理部３９では、測長モードに設定されている場合には、撮像画像に対して、血管などの構造を強調する構造強調処理や、観察対象のうち正常部と病変部などとの色差を拡張した色差強調処理を施すようにしてもよい。

表示制御部４０は、信号処理部３９によって生成された撮像画像をモニタ１８に表示する。システム制御部４１は、内視鏡１２に設けられた撮像制御部３３を介して、撮像素子３２の制御を行う。撮像制御部３３は、撮像素子３２の制御に合わせて、ＣＤＳ／ＡＧＣ３４及びＡ／Ｄ３５の制御も行う。静止画保存制御部４３は、静止画保存部４２に保存する撮像画像の静止画に関する制御を行う。静止画保存制御部４３は、測長モードにおいて1回の静止画取得指示が行われることにより、第１撮像画像、第２撮像画像、第３撮像画像を少なくとも２つ含む複数種類の画像を１度に保存する制御をする。測長モードにおける静止画取得指示の詳細については後述する。

図４に示すように、計測補助光出射部３０（計測補助光光源部）は、光源３０ａと、回折光学素子ＤＯＥ３０ｂ（Diffractive Optical Element）と、プリズム３０ｃと、計測補助用レンズ２３とを備える。光源３０ａは、撮像素子３２の画素によって検出可能な色の光（具体的には可視光）を出射するものであり、レーザー光源ＬＤ（Laser Diode）又はＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光素子と、この発光素子から出射される光を集光する集光レンズとを含む。

光源３０ａが出射する光の波長は、例えば、６００ｎｍ以上６５０ｎｍ以下の赤色光であることが好ましい。もしくは、４９５nm以上５７０ｎｍ以下の緑色光を用いてもよい。光源３０ａはシステム制御部４１によって制御され、システム制御部４１からの指示に基づいて光出射を行う。ＤＯＥ３０ｂは、光源から出射した光を、被写体の計測に用いられる計測補助光に変換する。

プリズム３０ｃは、ＤＯＥ３０ｂで変換後の計測補助光の進行方向を変えるための光学部材である。プリズム３０ｃは、対物レンズ２１及びレンズ群を含む撮像光学系の視野と交差するように、計測補助光の進行方向を変更する。計測補助光の進行方向の詳細についても、後述する。プリズム３０ｃから出射した計測補助光Ｌｍは、計測補助用レンズ２３を通って、被写体へと照射される。計測補助光が被写体に照射されることにより、被写体において、円状領域（特定領域）としてのスポットＳＰが形成される（図７（B）参照）。このスポットＳＰの位置は、位置特定部５０によって特定され、また、スポットＳＰの位置に応じて、実寸サイズを表す計測用マーカが設定される。設定された計測用マーカは、撮像画像上に表示される。

なお、計測補助用レンズ２３に代えて、内視鏡の先端部１２ｄに形成される計測補助用スリットとしてもよい。また、計測補助用レンズ２３には、反射防止コート（ＡＲ（Anti-Reflection）コート）（反射防止部）を施すことが好ましい。このように反射防止コートを設けるのは、計測補助光が計測補助用レンズ２３を透過せずに反射して、被写体に照射される計測補助光の割合が低下すると、後述する位置特定部５０が、計測補助光により被写体上に形成されるスポットＳＰの位置を認識し難くなるためである。

なお、計測補助光出射部３０は、計測補助光を撮像光学系の視野に向けて出射できるものであればよい。例えば、光源３０ａが光源装置に設けられ、光源３０ａから出射された光が光ファイバによってＤＯＥ３０ｂにまで導光されるものであってもよい。また、プリズム３０ｃを用いずに、光源３０ａ及びＤＯＥ３０ｂの向きを光軸Ａｘに対して斜めに設置することで、撮像光学系の視野を横切る方向に計測補助光Ｌｍを出射させる構成としてもよい。

計測補助光の進行方向については、図５に示すように、計測補助光Ｌｍの光軸Ｌｍが対物レンズ２１の光軸Aｘと交差する状態で、計測補助光Ｌｍを出射する。観察距離の範囲Ｒｘにおいて観察可能であるとすると、範囲Ｒｘの近端Ｐｘ、中央付近Ｐｙ、及び遠端Ｐｚでは、各点での撮像範囲（矢印Ｑｘ、Ｑｙ、Ｑｚで示す）における計測補助光Ｌｍによって被写体上に形成されるスポットＳＰの位置（各矢印Ｑｘ、Ｑｙ、Ｑｚが光軸Ａｘと交わる点）が異なることが分かる。なお、撮像光学系の撮影画角は２つの実線４５で挟まれる領域内で表され、この撮影画角のうち収差の少ない中央領域（２つの点線４６で挟まれる領域）で計測を行うようにしている。

以上のように、計測補助光の光軸Ｌｍを光軸Aｘと交差する状態で、計測補助光Lmを出射することによって、観察距離の変化に対するスポット位置の移動の感度が高いことから、被写体の大きさを高精度に計測することができる。そして、計測補助光が照明された被写体を撮像素子３２で撮像することによって、スポットＳＰを含む撮像画像が得られる。撮像画像では、スポットＳＰの位置は、対物レンズ２１の光軸Ａｘと計測補助光Lmの光軸Lmとの関係、及び観察距離に応じて異なるが、観察距離が近ければ、同一の実寸サイズ（例えば５ｍｍ）を示すピクセル数が多くなり、観察距離が遠ければピクセル数が少なくなる。

図６に示すように、プロセッサ装置１６の信号処理部３９は、スポットＳＰ（特定領域）の位置認識、及び計測用マーカの設定を行うために、第２撮像画像におけるスポットＳＰの位置を特定する位置特定部５０と、スポットＳＰの位置に基づいて計測用マーカを設定し、設定した計測用マーカを第２撮像画像に表示する第３撮像画像を生成する計測用マーカ設定部とを備えている。

位置特定部５０は、第２撮像画像に基づいて、スポットＳＰの位置を特定する。具体的には、スポットSPの位置に関する座標情報を特定する。スポットSPは、第２撮像画像において、計測補助光の色に対応する成分を多く含む略円状の赤色領域で表示される。したがって、略円状の赤色領域からスポットＳＰの位置を特定する。位置の特定方法としては、例えば、撮像画像を二値化し、二値化画像のうち白部分（信号強度が二値化用閾値より高い画素）の重心を、スポットSPの位置として特定する。

計測用マーカ設定部５２は、第２撮像画像におけるスポットＳＰの位置に基づいて、計測用マーカを設定する。計測用マーカ設定部５２は、第２撮像画像におけるスポットＳＰの位置と計測用マーカの大きさとの関係を記憶したマーカ用テーブル５４を参照して、スポットSPの位置からマーカの大きさを算出する。そして、計測用マーカ設定部５２では、マーカの大きさに対応する計測用マーカを設定する。そして、計測用マーカ設定部５２は、計測用マーカを第２撮像画像に重畳表示した第３撮像画像を生成する。

システム制御部４１による光源制御及び撮像制御と静止画保存制御部４３による静止画保存制御の詳細について説明する。通常モードに設定されている場合には、システム制御部４１は、光源装置１４の光源部２６に対して、照明光を常時発するように指示する。これにより、光源部２６からは照明光が発せられる。照明光は、ライトガイド２８を介して、被写体に照射される。なお、通常モードの場合には、計測補助光出射部３０の光源３０ａは停止している。また、静止画保存制御部４３は、通常モードにおいて１回の静止画取得指示が行われることにより、照明光で照明された被写体を撮像して得られる第１撮像画像を静止画保存部４２に保存する。

一方、測長モードに設定されている場合には、システム制御部４１は、静止画取得指示が行われていない場合には、光源装置１４の光源部２６及び計測補助光出射部３０の光源３０ａに対して、照明光及び計測補助光Ｌｍを発光するように制御する。これに対して、フリーズスイッチ１３ｂが操作されて静止画取得指示が行われた場合には、図７に示すように、静止画取得指示を含む第１タイミングにおいては、照明光は点灯（on）する一方で、計測補助光は消灯（off）にする。第１タイミングが経過した後の第２タイミング及び第３タイミングにおいては、照明光の点灯は維持したままで、再び計測補助光を点灯する。第２タイミングと第３タイミングとは同じタイミングとするが、後述するように異なるタイミングとしてもよい。

なお、第１タイミングにおいては、計測補助光を消灯するのではなく、計測補助光の光強度を一定値以下にする減光を行うようにしてもよい。また、第１タイミングと第２タイミング又は第３タイミングを合計した時間数は０．５秒以下、好ましくは０．３秒以内、さらに好ましくは０．１５秒以内である。撮像素子３２のフレームレートが、例えば、３０ｆｐｓ（frame per second）の場合には、第１タイミングと第２タイミング又は第３タイミングを合計したフレーム数は、１５フレーム、好ましくは１０フレーム、さらに好ましくは５フレームである。撮像素子３２のフレームレートが、例えば、６０ｆｐｓ（frame per second）の場合には、第１タイミングと第２タイミング又は第３タイミングを合計したフレーム数は、３０フレーム、好ましくは１５フレーム、さらに好ましくは７フレームである。

第１タイミングにおいては、計測補助光で照明された被写体を撮像して得られる第１撮像画像が得られる。また、第２タイミングと第３タイミングにおいては、照明光及び計測補助光で照明された被写体を撮像して得られる第２撮像画像が得られる。そして、図７及び図８に示すように、静止画保存制御部４３は、静止画保存部４２に保存する保存画像として、第１撮像画像の静止画と第２撮像画像の静止画を保存する。また、第２撮像画像に対して、スポットの位置に応じて設定される計測用マーカ（十字型の計測用マーカＭｘ（例えば「５ｍｍ」を表している））を表示した第３撮像画像の静止画を静止画保存部４２に保存する。また、静止画取得指示が行われてから一定時間の間は、静止画が記録されていることを報知するために、図９に示すように、表示制御部４０は、第１撮像画像と第３撮像画像をモニタ１８に表示する。第１〜第３撮像画像の保存後は、そのまま測長モードを維持するが、通常モードに自動で切り替えるようにしてもよい。なお、計測用マーカについては、第２撮像画像の代わりに、第１撮像画像に表示した第３撮像画像としてもよい。また、第１〜第３撮像画像を保存する際には、各撮像画像を複数フレーム分取得して積算することにより、ノイズリダクションすることが好ましい。このノイズリダクションした撮像画像を静止画保存部４２に保存する。

なお、図８（A）に示すように、第１撮像画像は、通常の内視鏡画像であり、色、形、範囲などに基づいて、腫瘍ｔｍに対する形態観察や診断に用いられることから形態画像に相当する。図８（B）に示すように、第２撮像画像は、スポットSPが写り込んでいる画像であるが、計測用マーカが重畳表示されていないことから、測長スポット画像に相当する。例えば、第２撮像画像は、手技後など内視鏡診断の後において、腫瘍ｔｍに対して、計測用マーカを重畳表示するための後処理で詳細に大きさ、距離を計測したい場合に用いられる。内視鏡装置１０の他、PC（Personal Computer）などによって後処理を行うようにしてもよい。図８（C）に示すように、第３撮像画像は、腫瘍ｔｍに対して、大きさの目安としての計測用マーカが重畳表示されていることから、測長画像に相当する。例えば、第３撮像画像は、腫瘍を切除する際に、その腫瘍を捨ててよいと判断した場合の証拠画像としてカルテに残すことが好ましい（所定の基準よりも大きい又は小さい場合の腫瘍など）。

以上のように、１回の静止画取得指示により、３つの第１撮像画像、第２撮像画像、及び第３撮像画像が得られる。なお、１回の静止画取得指示により、第１撮像画像、第２撮像画像、又は第３撮像画像のうち少なくとも２つ静止画保存部４２に保存することが好ましい。例えば、第１撮像画像と第３撮像画像の２つを保存することが好ましい。

なお、図１０に示すように、第２タイミング又は第３タイミングについては第１タイミングの前としてもよい。この場合には、測長モード時においては、第２タイミング又は第３タイミングに対応する数フレーム分の第２撮像画像をプロセッサ装置１６の一時保存記憶部（図示しない）に保存しておく必要がある。静止画取得指示が行われた場合には、一時保存記憶部に保存された第２撮像画像を、第２タイミングの第２撮像画像として静止画保存部４２に保存し、また、一時保存記憶部に保存された第２撮像画像に対して計測用マーカを付加した第３撮像画像を静止画保存部４２に保存する。

また、図１１に示すように、第２タイミングと第３タイミングとは異なるタイミングとしてもよい。この場合には、第２タイミングで得られる第２撮像画像は、上記同様にして、静止画保存部４２に保存する。また、第３タイミングで得られる第２撮像画像は、静止画保存部４２に保存する前に、計測用マーカを付加して第３撮像画像にしてから静止画保存部４２に保存する。

なお、静止画保存制御部４３は、第１〜第３撮像画像のうち少なくとも２つを保存する場合には、図１２に示すように、位置特定部５０で得られるスポットSPの位置に関する座標情報を、それら第１撮像画像、第２撮像画像、又は、第３撮像画像と関連付けて保存するようにしてもよい。このようにスポットSPの位置に関する座標情報を第１撮像画像等と関連付けて保存しておくことで、内視鏡装置１０以外のPCなどで後処理を行う場合には、第２撮像画像からスポットSPを特定することなく、第１撮像画像や第２撮像画像に計測用マーカを表示することが可能となる。なお、撮像画像のデータ形式として、例えば、Exif、DICOM形式などからなる単一画像ファイルを採用する場合には、スポットＳＰの位置に関する座標情報は、第１撮像画像、第２撮像画像、又は、第３撮像画像のメタデータとすることが好ましい。また、スポットＳＰの位置に関する座標情報を、iniファイルなどの別ファイルとする場合には、スポットＳＰの位置に関する座標情報を第１撮像画像、第２撮像画像、又は、第３撮像画像と関連付けて保存する。以上の保存方法に関しては、後述するキャリブレーションデータを保存する場合も同様とする。

また、静止画保存制御部４３は、第１〜第３撮像画像のうち少なくとも２つを保存する場合には、図１３に示すように、スポットSPの位置に基づく計測用マーカの設定の校正に用いられるキャリブレーションデータを、それら第１撮像画像、第２撮像画像、又は、第３撮像画像と関連付けて保存するようにしてもよい。このようにキャリブレーションデータを第１撮像画像等と関連付けて保存しておくことで、内視鏡装置１０以外のPCなどで後処理を行う場合に、PCにおいてキャリブレーションデータを用いてマーカ用テーブルを校正する。これにより、内視鏡１２に適した計測用マーカの設定を行うことができるようになる。

なお、キャリブレーションデータを用いて、計測用マーカの設定の校正を行うのは、以下の理由からである。内視鏡１２においては、製造上の誤差から、それぞれの対物レンズ２１の光軸Axと計測補助光の光軸Lmとの関係は異なっている。そこで、内視鏡１２の工場出荷時には、対物レンズの光軸Axと計測補助光の光軸Lmとの関係を求めておき、その対物レンズ２１の光軸Axと計測補助光の光軸Lmとの関係を記憶したキャリブレーションデータを内視鏡１２のキャリブレーションデータ保存部（図示しない）に保存しておく。そして、内視鏡１２をプロセッサ装置１６に装着した場合に、内視鏡１２からプロセッサ装置１６にキャリブレーションデータを送信し、プロセッサ装置内のメモリ（図示しない）にキャリブレーションデータを保存する。計測用マーカ設定部５２は、キャリブレーションデータを読み出して、マーカ用テーブル５４を校正する。計測用マーカ設定部５２は、校正後のマーカ用テーブル５４を用いて、計測用マーカの設定を行う。

なお、静止画保存部４２に保存する保存画像としては、ブレ量がブレ量用条件を満たす静止画を保存することが好ましい。ブレ量を求めて判定する方法としては、例えば、第２撮像画像又は第３撮像画像に写り込んでいるスポットSPの面積を用いて、ブレ量を求める方法がある。例えば、図１４に示すように、第２タイミング又は第３タイミングにて複数の第２撮像画像が得られた場合には、位置特定部５０において、各第２撮像画像についてスポットSPｎ１、SPｎ２、SPｎ３、・・・、SPｎｋの位置を特定し、且つ、スポットSPｎ１、SPｎ２、SPｎ３、・・・、SPｎｋの面積をそれぞれ算出する。そして、信号処理部３９のブレ量判定部５６（図６参照）は、スポットSPｎ１、SPｎ２、SPｎ３、・・・、SPｎｋの面積のうち面積が最も小さいスポットSPｎ２の第２撮像画像を、ブレ量用条件を満たす第２撮像画像として、静止画保存部４２に保存するようにする。これは、ブレ量が大きくなると、スポットSPの面積が大きくなることを利用している。なお、スポットSPの面積が面積用閾値よりも小さい第２撮像画像を、ブレ量用条件を満たす第２撮像画像として、静止画保存部４２に保存するようにしてもよい。

なお、静止画保存制御部４３は、測長モードに設定されている場合にのみ、第１〜第３撮像画像のうち少なくとも２つを静止画保存部４２に保存する測長モード用保存制御を行うことを許可するようにしてもよい。この場合、通常モードにおいては、測長モード用保存制御の実行は禁止される。なお、モード切替スイッチ１３ａを操作して測長モードに切り替えた場合であっても、測長モードを行うことが難しい状況下では、測長モードの実行を不可能にすることが好ましい。

例えば、図１５に示すように、位置特定部５０にてスポットＳＰが位置特定可能な程度に写り込んでいる場合には、信号処理部３９の測長モード実行可否判定部５８（図６参照）は、測長モードの実行可能との判定を行う。この場合には、測長モードは維持され、且つ、測長モード用保存制御の実行は許可される。これに対して、図１６に示すように、スポットＳＰがほとんど見えないなど、位置特定部５０にてスポットＳＰが位置特定可能な程度に写り込んでいない場合には、信号処理部３９の測長モード実行可否判定部５８（図６参照）は、測長モードの実行不可能との判定を行う。この場合には、測長モードは解除されて通常モードに切り替えられ（モニタ１８に「通常モードに自動的に切り替えられた旨」の通知を行うことが好ましい）。また、測長モードが解除された場合には、測長モード用保存制御の実行は禁止される。なお、測長モードを行うことが難しい状況下としては、ハレーションやフレアなどが生じている場合がある。また、測長モードを行うことが難しい状況にある場合には、「エラー」のメッセージをモニタ１８に表示するようにしてもよい。

なお、静止画保存部４２に保存した第２撮像画像については、位置特定部５０でスポットＳＰの位置を特定し、計測用マーカ設定部５２にて、スポットＳＰ位置に基づいて計測用マーカを設定するようにしてもよい。この場合、図１７に示すように、設定する計測用マーカとしては、十字型の計測用マーカＭｘでなく、同心円型の計測用マーカＭｙとしてもよい。したがって、第２撮像画像を保存しておくことで、内視鏡診断後などの診断時において、計測用マーカを変更することができるため、観察対象の診断に適した計測用マーカによって診断を行うことが可能となる。なお、同心円型の計測用マーカＭｙの「２」は２ｍｍを、「５」は５ｍｍを表している。

次に、測長モードにおいて静止画取得指示が行われた場合の一連の流れについて、図１８のフローチャートを用いて説明する。ユーザーがモード切替スイッチ１３ａを操作することにより、測長モードに切り替えられると、計測補助光と照明光とが被写体に照射される。そして、ユーザーがフリーズスイッチ１３ｂを操作することにより、静止画取得指示が行われる。静止画取得指示が行われた場合には、第１タイミングにおいて、照明光の点灯は維持する一方、計測補助光が消灯する。照明光のみが照明された被写体を撮像して得られる第１撮像画像は、静止画保存制御部４３によって静止画保存部４２に保存される。

第１タイミングが経過した後の第２タイミング又は第３タイミングにおいては、そのまま照明光の点灯を維持する一方、計測補助光の点灯を再開する。照明光及び計測補助光が照明された被写体を撮像して得られる第２撮像画像は、静止画保存制御部４３によって静止画保存部４２に保存される。また、第２撮像画像からスポットＳＰの位置を特定する。スポットＳＰの位置に応じて計測用マーカを設定し、第２撮像画像に計測用マーカを重畳表示した第３撮像画像を生成する。生成された第３撮像画像は、静止画保存制御部４３によって静止画保存部４２に保存される。以上の第１〜第３撮像画像の保存が完了すると、再度、測長モードに復帰し、スポットＳＰを中心に計測用マーカが重畳表示された第３撮像画像がモニタ１８に表示される。

なお、計測用マーカには、第１の計測用マーカ、第２の計測用マーカなど複数の種類が含まれ、いずれの種類の計測用マーカを撮像画像上に表示するかについては、ユーザーの指示によって選択が可能となっている。ユーザーの指示としては、例えば、ユーザーインターフェース１９が用いられる。

第１の計測用マーカとしては、例えば、十字型の計測マーカＭｘを用いる。この場合、図１９に示すように、観察距離が近端Ｐｘに近い場合には、被写体の腫瘍ｔｍ１上に形成されたスポットＳＰ１の中心に合わせて、実寸サイズ５ｍｍ（撮像画像の水平方向及び垂直方向）を示す十字型のマーカＭｘ１が表示される。腫瘍ｔｍ１と十字型のマーカＭｘ１により定められる範囲とはほぼ一致しているため、腫瘍ｔｍ１は５ｍｍ程度と計測することができる。

同様にして、図２０に示すように、観察距離が中央付近Ｐｙに近い場合、被写体の腫瘍ｔｍ２上に形成されたスポットＳＰ２の中心に合わせて、実寸サイズ５ｍｍ（第２撮像画像の水平方向及び垂直方向）を示す十字型のマーカＭｘ２が表示される。また、図２１に示すように、被写体の腫瘍ｔｍ３上に形成されたスポットＳＰ３の中心に合わせて、実寸サイズ５ｍｍ（第２撮像画像の水平方向及び垂直方向）を示す十字型のマーカＭｘ３が表示される。以上のように、観察距離によって撮像素子３２の撮像面におけるスポットの位置が異なり、これに従って、マーカの表示位置も異なっている。以上の図１９〜図２１に示すように、観察距離が長くなるにつれて同一の実寸サイズ５ｍｍに対応する第１の計測用マーカの大きさが小さくなっている。

なお、図１９〜図２１では、スポットＳＰの中心とマーカの中心を一致させて表示しているが、計測精度上問題にならない場合には、スポットＳＰから離れた位置に第１の計測用マーカを表示してもよい。ただし、この場合にもスポットの近傍に第１の計測用マーカを表示することが好ましい。また、第１の計測用マーカを変形して表示するのではなく、撮像画像の歪曲収差を補正し変形させない状態の第１の計測用マーカを補正後の撮像画像に表示するようにしてもよい。

また、図１９〜図２１では、被写体の実寸サイズ５ｍｍに対応する第１の計測用マーカを表示しているが、被写体の実寸サイズは観察対象や観察目的に応じて任意の値（例えば、２ｍｍ、３ｍｍ、１０ｍｍ等）を設定してもよい。また、図１９〜図２１では、第１の計測用マーカを、縦線と横線が直交する十字型としているが、図２２に示すように、十字型の縦線と横線の少なくとも一方に、目盛りＭｔを付けた目盛り付き十字型としてもよい。また、第１の計測用マーカとして、縦線、横線のうち少なくともいずれかを傾けた歪曲十字型としてもよい。また、第１の計測用マーカを、十字型と円を組み合わせた円及び十字型としてもよい。その他、第１の計測用マーカを、スポットから実寸サイズに対応する複数の測定点ＥＰを組み合わせた計測用点群型としてもよい。また、第１の計測用マーカの数は一つでも複数でもよいし、実寸サイズに応じて第１の計測用マーカの色を変化させてもよい。

マーカ用テーブル５４の作成方法について、以下説明する。スポットの位置とマーカの大きさとの関係は、実寸サイズのパターンが規則的に形成されたチャートを撮像することで得ることができる。例えば、スポット状の計測補助光をチャートに向けて出射し、観察距離を変化させてスポットの位置を変えながら実寸サイズと同じ罫（５ｍｍ）もしくはそれより細かい罫（例えば１ｍｍ）の方眼紙状のチャートを撮像し、スポットの位置（撮像素子３２の撮像面におけるピクセル座標）と実寸サイズに対応するピクセル数（実寸サイズである５ｍｍが何ピクセルで表されるか）との関係を取得する。

図２３に示すように、（ｘ１、ｙ１）は、撮像素子３２の撮像面におけるスポットＳＰ４のＸ、Ｙ方向のピクセル位置（左上が座標系の原点）である。スポットＳＰ４の位置（ｘ１、ｙ１）での、実寸サイズ５ｍｍに対応するＸ方向ピクセル数をＬｘ１とし、Ｙ方向ピクセル数をＬｙ１とする。このような測定を、観察距離を変えながら繰り返す。図２４は、図２３と同じ５ｍｍ罫のチャートを撮像した状態を示しているが、図２３の状態よりも撮影距離が遠端に近い状態であり、罫の間隔が狭く写っている。図２４の状態において、撮像素子３２の撮像面におけるスポットＳＰ５の位置（ｘ２、ｙ２）での実寸サイズ５ｍｍに対応するＸ方向ピクセル数をＬｘ２とし、Ｙ方向ピクセル数をＬｙ２とする。そして、観察距離を変えながら、図２３、２４のような測定を繰り返し、結果をプロットする。なお、図２３、２４では、対物レンズ２１の歪曲収差を考慮せず表示している。

図２５は、スポットの位置のＸ座標とＬｘ（第１の計測用マーカのＸ方向ピクセル数）との関係を示しており、図２６は、スポットの位置のＹ座標とＬｘとの関係を示している。Ｌｘは図２５の関係よりＸ方向位置の関数として、Ｌｘ＝ｇ１（ｘ）と表され、また、Ｌｙは、図２６の関係より、Ｙ方向位置の関数として、Ｌｙ＝ｇ２（ｙ）として表される。ｇ１、ｇ２は上述のプロット結果から、例えば、最小二乗法により求めることができる。

なお、スポットのＸ座標とＹ座標とは一対一に対応しており、関数ｇ１、ｇ２のいずれを用いても、基本的に同じ結果（同じスポット位置に対しては同じピクセル数）が得られるため、第１の計測用マーカの大きさを算出する場合には、どちらの関数を用いてもよく、ｇ１、ｇ２のうち位置変化に対するピクセル数変化の感度が高い方の関数を選んでもよい。また、ｇ１、ｇ２の値が大きく異なる場合には、「スポットの位置を認識できなかった」と判断してもよい。

図２７は、スポット位置のＸ座標とＬｙ（Ｙ方向ピクセル数）との関係を表しており、図２８は、スポット位置のＹ座標とＬｙとの関係を表している。図２７の関係より、ＬｙはＸ方向位置の座標としてＬｙ＝ｈ１（ｘ）と表され、図２８の関係より、ＬｙはＹ方向位置の座標としてＬｙ＝ｈ２（ｙ）として表される。Ｌｙについても、Ｌｘと同様に関数ｈ１、ｈ２のいずれを用いてもよい。

以上のように得られた関数ｇ１、ｇ２、ｈ１、ｈ２については、ルックアップテーブル形式によってマーカ用テーブルに記憶される。なお、関数ｇ１、ｇ２については、関数形式でマーカ用テーブルに記憶するようにしてもよい。

なお、第２実施形態では、第１の計測用マーカとして、図２９に示すように、大きさが異なる３つの同心円状のマーカＭ４Ａ、Ｍ４Ｂ、Ｍ４Ｃ（大きさはそれぞれ直径が２ｍｍ、５ｍｍ、１０ｍｍ）を、腫瘍ｔｍ４上に形成されたスポットＳＰ４を中心として、第１撮像画像上に表示するようにしてもよい。この３つの同心円状のマーカは、マーカを複数表示するので切替の手間が省け、また、被写体が非線形な形状をしている場合でも計測が可能である。なお、スポットを中心として同心円状のマーカを複数表示する場合には、大きさや色をマーカ毎に指定するのではなく、複数の条件の組合せを予め用意しておきその組み合わせの中から選択できるようにしてもよい。

図２９では、３つの同心円状のマーカを全て同じ色（黒）で表示しているが、複数の同心円状のマーカを表示する場合、マーカによって色を変えた複数の色付き同心円状のマーカとしてもよい。図３０に示すように、マーカＭ５Ａは赤色を表す点線、マーカＭ５Ｂは青色を表す実線、マーカＭ５Ｃは白を表す一点鎖線で表示している。このようにマーカの色を変えることで識別性が向上し、容易に計測を行うことができる。

また、第１の計測用マーカとしては、複数の同心円状のマーカの他、図３１に示すように、各同心円を歪曲させた複数の歪曲同心円状のマーカを用いてもよい。この場合、歪曲同心円状のマーカＭ６Ａ、マーカＭ６Ｂ、マーカＭ６Ｃが、腫瘍ｔｍ５に形成されたスポットＳＰ５を中心に第１撮像画像に表示されている。

なお、計測補助光については、被写体に照射された場合に、スポットとして形成される光を用いているが、その他の光を用いるようにしてもよい。例えば、被写体に照射された場合に、図３２に示すように、被写体上に交差ライン８０として形成される平面状の計測補助光を用いるようにしてもよい。この場合には、計測用マーカとして、交差ライン８０及び交差ライン上に被写体の大きさ（例えば、ポリープＰ）の指標となる目盛り８２からなる第２の計測用マーカを生成する。平面状の計測補助光を用いる場合には、位置特定部５０は、交差ライン８０（特定領域）の位置を特定する。交差ライン８０が下方に位置する程、観察距離が近く、交差ライン８０が上方に位置する程、観察距離が遠くなる。そのため、交差ライン８０が下方に位置する程、目盛り８２の間隔は大きくなり、交差ライン８０が上方に位置する程、目盛り８２の間隔は小さくなる。

なお、内視鏡装置１０によって保存された第１撮像画像、第２撮像画像、又は第３撮像画像とキャリブレーッションデータについては、外部のＰＣなどの画像処理装置に送信（もしくはＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどで画像等を内視鏡装置１０からＰＣに移す）して、再生等をしてもよい。例えば、図３３に示すように、画像処理装置１００が画像処理部１０２とモニタ１０１を有する場合において、画像処理部１０２の画像取り込み部１０４によって、内視鏡装置１０で保存した第１撮像画像、第２撮像画像とキャリブレーションデータを取り込む。位置特定部５０は、第２撮像画像からスポットＳＰの位置を特定する。画像処理部１０２の計測用マーカ設定部５２は、キャリブレーションデータを用いて、マーカ用テーブル５４を校正する。計測用マーカ設定部５２は、校正後のマーカ用テーブル５４を用いて、スポットＳＰの位置に基づいて計測用マーカを設定する。また、計測用マーカ設定部５２は、設定した計測用マーカを第２撮像画像に表示して第３撮像画像を生成し、モニタ１０１に表示する。

なお、上記実施形態においては、計測用マーカの設定及び第３撮像画像の生成等を行うために、プロセッサ装置１６の信号処理部３９内に、測長モード時に使用する処理部（位置特定部５０、計測用マーカ設定部５２等）を設けているが、これら測長モード時に使用する処理部については、プロセッサ装置１６に接続された外部のイメージングプロセッサ（図示しない）に設けてもよい。この場合には、プロセッサ装置１６から第２撮像画像が外部のイメージングプロセッサに送信される。イメージングプロセッサでは、第２撮像画像に基づいてスポットＳＰの位置を特定し、スポットＳＰの位置に応じて計測用マーカの設定を行う。そして、設定した計測用マーカを第２撮像画像に表示した第３撮像画像を生成し、第３撮像画像をプロセッサ装置１６に送信する。プロセッサ装置１６の表示制御部４０は、イメージングプロセッサから送信された第３撮像画像をモニタ１８に表示する。

上記実施形態において、信号処理部３９、表示制御部４０、システム制御部４１といった各種の処理を実行する処理部（processing unit)のハードウェア的な構造は、次に示すような各種のプロセッサ（processor）である。各種のプロセッサには、ソフトウエア（プログラム）を実行して各種の処理部として機能する汎用的なプロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit)、ＦＰＧＡ (Field Programmable Gate Array) などの製造後に回路構成を変更可能なプロセッサであるプログラマブルロジックデバイス（Programmable Logic Device:ＰＬＤ）、各種の処理を実行するために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路などが含まれる。

１つの処理部は、これら各種のプロセッサのうちの１つで構成されてもよいし、同種または異種の２つ以上のプロセッサの組み合せ（例えば、複数のＦＰＧＡや、ＣＰＵとＦＰＧＡの組み合わせ）で構成されてもよい。また、複数の処理部を１つのプロセッサで構成してもよい。複数の処理部を１つのプロセッサで構成する例としては、第１に、クライアントやサーバなどのコンピュータに代表されるように、１つ以上のＣＰＵとソフトウエアの組み合わせで１つのプロセッサを構成し、このプロセッサが複数の処理部として機能する形態がある。第２に、システムオンチップ（System On Chip:ＳｏＣ）などに代表されるように、複数の処理部を含むシステム全体の機能を１つのＩＣ（Integrated Circuit）チップで実現するプロセッサを使用する形態がある。このように、各種の処理部は、ハードウェア的な構造として、上記各種のプロセッサを１つ以上用いて構成される。

さらに、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子などの回路素子を組み合わせた形態の電気回路（circuitry）である。

外部のＰＣを用いて計測用マーカを設定する実施例に対応する技術的思想は以下の通りである。
［付記項］
照明光で照明された被写体を撮像して得られる第１撮像画像の静止画、又は、照明光及び計測補助光で照明された被写体を撮像して得られる第２撮像画像の静止画と、内視鏡に含まれる対物レンズの光軸と前記計測補助光の光軸との関係を記憶するキャリブレーションデータを取り込む画像取り込み部と、
前記第２撮像画像から前記計測補助光によって形成される特定領域の位置を特定する位置特定部と、
前記特定領域の位置に基づいて計測用マーカを設定し、前記計測用マーカを前記第１撮像画像又は前記第２撮像画像に表示する第３撮像画像を生成する計測用マーカ設定部とを備え、
前記計測用マーカ設定部では、前記キャリブレーションデータを用いて、前記計測用マーカの設定の校正を行い、校正後において前記計測用マーカの設定を行う画像処理装置。

１０ 内視鏡装置
１２ 内視鏡
１２ａ 挿入部
１２ｂ 操作部
１２ｃ 湾曲部
１２ｄ 先端部
１２ｅ アングルノブ
１３ａ モード切替スイッチ
１３ｂ フリーズスイッチ
１４ 光源装置
１６ プロセッサ装置
１８ モニタ
１９ ユーザーインターフェース
２１ 対物レンズ
２２ 照明レンズ
２３ 計測補助用レンズ
２４ 開口
２５ 送気送水ノズル
２６ 光源部
２７ 光源制御部
２８ ライトガイド
２９ａ 照明光学系
２９ｂ 撮像光学系
３０ 計測補助光出射部
３０ａ 光源
３０ｃ プリズム
３２ 撮像素子
３３ 撮像制御部
３４ ＣＤＳ／ＡＧＣ回路
３５ Ａ／Ｄ
３６ 通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）
３８ 通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）
３９ 信号処理部
４０ 表示制御部
４１ システム制御部
４２ 静止画保存部
４３ 静止画保存制御部
４５ 実線
４６ 点線
５０ 位置特定部
５２ 計測用マーカ設定部
５４ マーカ用テーブル
５６ ブレ量判定部
５８ 測長モード実行可否判定部
８０ 交差ライン
１００ 画像処理装置
１０１ モニタ
１０２ 画像処理部
１０４ 画像取り込み部
ＥＰ 測定点
Ｍｔ 目盛り
Ｍｘ、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３ 十字型のマーカ
Ｍｙ 同心円型の計測用マーカ
ｔｍ、ｔｍ１、ｔｍ２、ｔｍ３、ｔｍ４、ｔｍ５ 腫瘍
ＳＰ スポット
ＳＰ１、ＳＰ２、ＳＰ３、ＳＰ４、ＳＰ５ スポット
Ｌｘ１、Ｌｘ２ Ｘ方向ピクセル数
Ｌｙ１、Ｌｙ２ Ｙ方向ピクセル数
Ｍ４Ａ、Ｍ４Ｂ、Ｍ４Ｃ、Ｍ５Ａ、Ｍ５Ｂ、Ｍ５Ｃ 同心円状のマーカ
Ｍ６Ａ、Ｍ６Ｂ、Ｍ６Ｃ 歪曲同心円状のマーカ
Ｐ ポリープ

Claims (13)

1. 被写体を照明するための照明光を発する照明光光源部と、
   前記被写体の計測に用いる計測補助光を発する計測補助光光源部と、
   前記被写体を撮像する撮像素子と、
   前記被写体上において前記計測補助光によって形成される特定領域の位置を特定する位置特定部と、
   前記被写体を前記撮像素子にて撮像して得られる撮像画像の静止画を取得するための静止画取得指示を行う静止画取得指示部と、
   前記静止画取得指示が行われた場合において、第１タイミングにて前記計測補助光を減光し、且つ前記照明光を点灯する制御と、前記第１タイミングと異なる第２タイミング又は第３タイミングにて前記照明光及び前記計測補助光を点灯する制御をする発光用制御部と、
   前記第１タイミングにおいて前記照明光で照明された前記被写体を撮像して得られる第１撮像画像の静止画、前記第２タイミングにおいて前記照明光及び前記計測補助光で照明された前記被写体を撮像して得られる第２撮像画像の静止画、又は、前記特定領域の位置に応じて設定される計測用マーカを、前記第３タイミングにおいて前記照明光及び前記計測補助光で照明された前記被写体を撮像して得られる第２撮像画像又は前記第１撮像画像に表示した第３撮像画像の静止画のうち少なくとも２つを保存する静止画保存制御部とを備える内視鏡装置。
2. 前記静止画保存制御部は、前記特定領域の位置に関する情報と関連付けて保存を行う請求項１記載の内視鏡装置。
3. 前記静止画保存制御部は、前記特定領域の位置に基づく前記計測用マーカの設定の校正に用いられるキャリブレーションデータと関連付けて保存を行う請求項１または２記載の内視鏡装置。
4. 前記キャリブレーションデータには、前記撮像素子の前面に設けられた対物レンズの光軸と前記計測補助光の光軸との関係が記憶されている請求項３記載の内視鏡装置。
5. 前記静止画保存制御部は、前記第２タイミング又は前記第２タイミングに得られる複数の第２撮像画像のうちブレ量用条件を満たす画像を、前記第２撮像画像の静止画として保存する請求項１ないし４いずれか１項記載の内視鏡装置。
6. 前記ブレ量用条件は、前記複数の第２撮像画像のうち前記特定領域の面積が最も小さい第２撮像画像であること、又は、前記特定領域の面積が面積用閾値よりも小さい第２撮像画像である請求項５記載の内視鏡装置。
7. 前記静止画保存制御部は、前記被写体の計測を行う測長モードにおいて、前記第１撮像画像の静止画、前記第２撮像画像の静止画、又は前記第３撮像画像の静止画のうち少なくとも２つを保存する測長モード用保存制御を行うことを許可する請求項１ないし６いずれか１項記載の内視鏡装置。
8. 前記第２撮像画像における前記特定領域に基づいて、前記測長モードの実行可能又は実行不可能を判定する測長モード実行可否判定部を有する請求項７記載の内視鏡装置。
9. 前記第２タイミングと前記第３タイミングは同じタイミングである請求項１ないし８いずれか１項記載の内視鏡装置。
10. 前記静止画取得指示が行われた場合に、前記第１撮像画像又は前記第３撮像画像のうち少なくとも一方を表示部に表示する表示制御部を備える請求項１ないし９いずれか１項記載の内視鏡装置。
11. 前記位置特定部は、保存済みの前記第２撮像画像から前記特定領域の位置を特定し、前記特定領域の位置に基づいて前記計測用マーカを設定する請求項１ないし１０いずれか１項記載の内視鏡装置。
12. 光源制御部が、被写体を撮像素子にて撮像して得られる撮像画像の静止画を取得するための静止画取得指示が行われた場合において、第１タイミングにて前記被写体の計測に用いる計測補助光を減光し、且つ前記被写体を照明するための照明光を点灯する制御と、前記第１タイミングと異なる第２タイミング又は第３タイミングにて前記照明光及び前記計測補助光を点灯する制御をするステップと、
    位置特定部が、前記被写体上において、前記被写体の計測に用いる前記計測補助光によって形成される特定領域の位置を特定するステップと、
    静止画保存制御部が、前記第１タイミングにおいて前記照明光で照明された前記被写体を撮像して得られる第１撮像画像の静止画、前記第２タイミングにおいて前記照明光及び前記計測補助光で照明された前記被写体を撮像して得られる第２撮像画像の静止画、又は、前記特定領域の位置に応じて設定される計測用マーカを、前記第３タイミングにおいて前記照明光及び前記計測補助光で照明された前記被写体を撮像して得られる第２撮像画像又は前記第１撮像画像に表示した第３撮像画像の静止画のうち少なくとも２つを保存するステップとを有する内視鏡装置の作動方法。
13. 内視鏡装置にインストールされる内視鏡装置用プログラムにおいて、
    コンピュータに、
    光源制御部が、被写体を撮像素子にて撮像して得られる撮像画像の静止画を取得するための静止画取得指示が行われた場合において、第１タイミングにて前記被写体の計測に用いる計測補助光を減光し、且つ前記被写体を照明するための照明光を点灯する制御と、前記第１タイミングと異なる第２タイミング又は第３タイミングにて前記照明光及び前記計測補助光を点灯する制御をする機能と、
    位置特定部が、前記被写体上において、前記被写体の計測に用いる前記計測補助光によって形成される特定領域の位置を特定する機能と、
    静止画保存制御部が、前記第１タイミングにおいて前記照明光で照明された前記被写体を撮像して得られる第１撮像画像の静止画、前記第２タイミングにおいて前記照明光及び前記計測補助光で照明された前記被写体を撮像して得られる第２撮像画像の静止画、又は、前記特定領域の位置に応じて設定される計測用マーカを、前記第３タイミングにおいて前記照明光及び前記計測補助光で照明された前記被写体を撮像して得られる第２撮像画像又は前記第１撮像画像に表示した第３撮像画像の静止画のうち少なくとも２つを保存する機能とを実現させるための内視鏡装置用プログラム。

Images