JP2020010436A

JP2020010436A - 走行制御装置

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Publication number: JP2020010436A
Application number: JP2018126921A
Authority: JP
Inventors: 寛和伊東; Hirokazu Ito; 寧大萬治; Yasuhiro Manji
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-07-03
Filing date: 2018-07-03
Publication date: 2020-01-16
Anticipated expiration: 2038-07-03
Also published as: JP7109283B2

Abstract

【課題】走行車両の旋回及び速度を適切に制御可能な走行制御装置を提供する。【解決手段】左右一対の駆動輪２の夫々を駆動可能な左右一対の走行制御ユニット３を有する走行車両の走行制御装置１は、左右一対の駆動輪２に対する夫々の操作指示を受け付ける指示受付部３１と、操作指示に基づいて、走行制御ユニット３に指示する速度指示値を算定する速度指示値算定部３２と、操作指示に基づいて、左右一対の駆動輪３を互いに同方向に回転させる操作指示か、或いは、左右一対の駆動輪３を互いに異なる方向に回転させる操作指示かを判定する操作指示判定部３３と、操作指示が左右一対の駆動輪３を互いに同方向に回転させる操作指示である場合に、速度指示値算定部３２で算定された走行制御ユニット３に対する速度指示値のうち、一方の速度指示値を他方の速度指示値に基づいて補正する速度指示値補正部３４と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、左右一対の駆動輪の夫々を駆動可能な左右一対の走行制御ユニットを有する走行車両の走行制御装置に関する。

従来、車両の操舵性を高める技術として、左右一対の駆動輪の夫々を互いに独立して駆動する技術が検討されてきた。この種の技術として、例えば下記に出典を示す特許文献１に記載のものがある。

特許文献１には車両の操舵装置が記載されている。この車両の操舵装置では、互いに独立して回転できるように左右の操作ハンドルが車体に取り付けられている。左右の操作ハンドルを互いに同じ回転方向へ回転させたときには、第１の回転角に応じて旋回装置を制御し、左右の操作ハンドルを互いに逆回転方向へ回転させたときには、第２の回転角に応じて走行装置の前進、後進及び走行速度を制御している。

特開２０１０−６１２６号公報

特許文献１に記載の技術は、左右の操舵角を予め設定されている一定の第１基準操舵角及び第２基準操舵角と比較し、操作ハンドルに対する入力が、緩やかな操舵であるか、急激な操舵であるかを判定している。具体的には、操作ハンドルに対して入力された操舵角が第１基準操舵角よりも小さい場合には、旋回内側の電動モータの回転速度を、一定値だけ減速させるように制御し、旋回内側方向へ比較的緩やかに旋回させる。一方、操作ハンドルに対して入力された操舵角が第１基準操舵角から第２基準操舵角の範囲に入っている場合には、旋回内側の電動モータを停止し、旋回内側方向へ容易に旋回させる。更に、操作ハンドルに対して入力された操舵角が第２基準操舵角よりも大きい場合には、旋回内側の電動モータを逆転させるように制御し、旋回内側方向へ急激に旋回させる。

例えば、左右一対の駆動輪を互いに逆回転させ、その場で車両をターンさせる場合には、変速機や減速機やエンジン等の各機構からの反力を受けず、車体の動きとは無関係に操作されるため、旋回操作が過敏に入力される可能性がある。このため、車両の速度を適切に制御できない可能性もある。

そこで、適切に走行車両を旋回させることができると共に、走行車両の速度を適切に制御することが可能な走行制御装置が求められる。

本発明に係る走行制御装置の特徴構成は、左右一対の駆動輪の夫々を駆動可能な左右一対の走行制御ユニットを有する走行車両の走行制御装置であって、前記左右一対の駆動輪に対する夫々の操作指示を受け付ける指示受付部と、前記操作指示に基づいて、前記走行制御ユニットに指示する速度指示値を算定する速度指示値算定部と、前記操作指示に基づいて、前記左右一対の駆動輪を互いに同方向に回転させる操作指示か、或いは、前記左右一対の駆動輪を互いに異なる方向に回転させる操作指示かを判定する操作指示判定部と、前記操作指示が前記左右一対の駆動輪を互いに同方向に回転させる操作指示である場合に、前記速度指示値算定部で算定された前記走行制御ユニットに対する速度指示値のうち、一方の速度指示値を他方の速度指示値に基づいて補正する速度指示値補正部と、を備えている点にある。

このような特徴構成とすれば、旋回速度を低減させて直進性を向上することができる。また、旋回速度を減衰させているにも拘らず、走行車両の最高速度の低下を避けることが可能となる。したがって、本走行制御装置によれば、適切に走行車両を旋回させることができると共に、走行車両の速度を適切に制御することが可能となる。

また、前記速度指示値補正部は、前記速度指示値算定部で算定された前記走行制御ユニットに対する速度指示値のうち、大きい方の速度指示値を小さい方の速度指示値に基づいて補正すると好適である。

このような構成とすれば、ソフトウェアによる簡素な演算により旋回過敏性を緩和することができる。したがって、旋回過敏性を緩和するために別途、メカ機構が不要であるので、低コストで実現できる。

また、前記速度指示値補正部は、前記操作指示が前記左右一対の駆動輪を互いに異なる方向に回転させる操作指示である場合は、前記速度指示値算定部で算定された前記走行制御ユニットに対する速度指示値の夫々を、予め設定された同一の減衰値に基づいて補正すると好適である。

このような構成とすれば、その場で走行車両を回転させる際も、旋回過敏性を減衰させることが可能となる。

走行制御装置が搭載された走行車両の斜視図である。走行車両の電気系統及び動力系統を示す系統図である。走行制御装置の構成を示すブロック図である。

本発明に係る走行制御装置は、走行車両を適切に旋回させることができると共に、走行車両の速度を適切に制御することができるように構成されている。以下、本実施形態の走行制御装置１について説明する。走行制御装置１は、左右一対の駆動輪２の夫々を駆動可能な左右一対の走行制御ユニット３を有する走行車両に搭載される（図３参照）。

図１には、本実施形態の走行制御装置１が搭載される走行車両の一例である乗用電動芝刈機の斜視図が示される。また、図２には、電気系統図及び動力系統図が示される。図１及び図２に示されるように、乗用電動芝刈機は、前輪であるキャスタ輪４と後輪である駆動輪２とによって支持される車体１５、車体１５の後部に配置されたバッテリ２０、バッテリ２０の前方に配置された運転座席１１、運転座席１１の後方から立設された転倒保護フレーム１２、キャスタ輪４と駆動輪２との間で車体１５の下方空間に昇降リンク機構を介して昇降可能に車体１５から吊り下げられたモーアユニット１３を備えている。駆動輪２は走行制御装置１により動作が制御される走行制御ユニット３により駆動され、モーアユニット１３はモーア制御装置５により動作が制御される。ここで、キャスタ輪４は左側キャスタ輪４ａ及び右側キャスタ輪４ｂからなり、駆動輪２は、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂからなる。

運転座席１１の前方には運転者の足載せ場であるフロアプレートが設けられており、そこからブレーキペダル１４が突き出ている。運転座席１１の両側には、左操縦レバー６ａと右操縦レバー６ｂが配置されている。さらに、運転座席１１の側方に電気制御系のスイッチボタンやスイッチレバー等を有する電気操作パネル１８が設けられる。電気操作パネル１８には、モーアユニット１３を起動させるためのモーアスイッチも配置される。なお、上述した左操縦レバー６ａ及び右操縦レバー６ｂは、特に区別する必要がない場合には、操縦レバー６として説明する。

本実施形態では、左側駆動輪２ａと右側駆動輪２ｂは、夫々インホイールモータである左側モータ２１と右側モータ２２からの回転力を動力源としている。左側モータ２１はインバータ７を構成する左側給電部４１を介して電力が供給され、右側モータ２２にはインバータ７を構成する右側給電部４２を介して電力が供給される。夫々の供給される電力を変化させることで、回転速度及びトルクの少なくともいずれか一方を変化させることが可能となる。左側駆動輪２ａと右側駆動輪２ｂの回転速度（周速）を互いに相違させることができ、左側駆動輪２ａと右側駆動輪２ｂの回転速度差によって乗用電動芝刈機の方向転換が行われる。

走行制御ユニット３は、乗用電動芝刈機の走行及び旋回を制御する機能部であって、本実施形態では上述した左側モータ２１、右側モータ２２、インバータ７（特に左側給電部４１及び右側給電部４２）を含んで構成される。インバータ７は、左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々に給電する。インバータ７から出力される電力は、走行制御装置１によって算定される速度指示値（目標値）に対応しているが、走行負荷によって、その実際の回転速度（実速度）が目標値より小さくなった場合には、モータ出力トルクが大きくなるように電力が修正される。一方、例えば下り坂等において、実際の回転速度（実速度）が目標値より大きくなった場合には、モータ出力トルクが小さくなるように電力が修正される。

モーアユニット１３は、３つの回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃを備える。回転ブレード１３１ａ，１３１ｂ，１３１ｃは、夫々モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃを駆動源としている。モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃは、インバータ７を構成するモーア給電部４３を介して電力供給が行われる。モーア給電部４３は、モーア制御装置５により制御される。このモーア制御装置５は、上述した走行制御装置１と共に、制御装置１００を構成する。

左操縦レバー６ａの操作量（揺動角）は左操縦角検出センサ８０ａにより検出され、右操縦レバー６ｂの操作量（揺動角）は右操縦角検出センサ８０ｂにより検出される。また、ブレーキペダル１４の操作角はブレーキ検出センサ８０ｃにより検出され、モーアスイッチの操作はモーアセンサ８０ｄにより検出される。また、左側駆動輪２ａの回転速度は左後輪回転検出センサ７０ａにより検出され、右側駆動輪２ｂの回転速度は右後輪回転検出センサ７０ｂにより検出される。また、モーア用モータ１３０ａ，１３０ｂ，１３０ｃの回転速度は回転センサ１００ａ，１００ｂ，１００ｃにより検出される。各センサの検出結果は制御装置１００に伝達され、走行制御装置１及びモーア制御装置５により適宜利用される。

詳細は後述するが、走行制御装置１では、操縦レバー６の操作量に基づいて左側モータ２１と右側モータ２２に供給する電力量が算定される。また、走行制御装置１は、公知のフィードバック制御により、上述した電力量を補正する。すなわち、走行制御装置１は、左側モータ２１及び右側モータ２２に要求される必要駆動トルク（以下単に必要トルクと略称する）を算出する。必要トルクとは、左操縦レバー６ａ又は右操縦レバー６ｂによる操作量に応じて設定される目標回転速度に基づいて算定される制御量では実回転速度が目標回転速度に達しなかった場合に、実速度が目標速度となるために左側モータ２１又は右側モータ２２に要求されるトルク量を意味している。走行制御装置１は、左操縦角検出センサ８０ａ及び右操縦角検出センサ８０ｂの検出結果に基づく左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの目標回転速度と、左後輪回転検出センサ７０ａと右後輪回転検出センサ７０ｂとによって得られる左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの実回転速度とから必要トルクを導出する。走行制御装置１は、算定された必要トルクに基づいて、電力量を補正する。

図３は、走行制御装置１の構成を模式的に示したブロック図である。図３に示されるように、走行制御装置１は、指示受付部３１、速度指示値算定部３２、操作指示判定部３３、速度指示値補正部３４、走行制御部３５の各機能部を備えて構成される。これらの各機能部は乗用電動芝刈機の走行及び旋回に係る処理を行うために、ＣＰＵを中核部材としてハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。なお、図３には、走行制御装置１の他に、上述した左操縦レバー６ａ、右操縦レバー６ｂ、走行制御ユニット３、左側駆動輪２ａ、右側駆動輪２ｂも示される。

指示受付部３１は、左右一対の駆動輪２に対する夫々の操作指示を受け付ける。左右一対の駆動輪２とは、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂである。夫々の操作指示とは、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの夫々に対して要求する回転方向及び回転速度からなる指示である。左側駆動輪２ａに対する操作指示は左操縦レバー６ａで入力され、右側駆動輪２ｂに対する操作指示は右操縦レバー６ｂで入力される。左側駆動輪２ａに対する操作指示は左操縦角検出センサ８０ａの検出結果が相当し、右側駆動輪２ｂに対する操作指示は右操縦角検出センサ８０ｂの検出結果が相当する。したがって、指示受付部３１は、左側駆動輪２ａに対する操作指示は左操縦角検出センサ８０ａを介して受け付け、右側駆動輪２ｂに対する操作指示は右操縦角検出センサ８０ｂを介して受け付ける。指示受付部３１により受け付けられた操作指示は、後述する速度指示値算定部３２及び操作指示判定部３３に伝達される。

速度指示値算定部３２は、操作指示に基づいて、走行制御ユニット３に指示する速度指示値を算定する。操作指示は上述したように、指示受付部３１から伝達される。走行制御ユニット３とは、インバータ７、左側モータ２１、及び右側モータ２２を含んで構成され、乗用電動芝刈機の走行及び旋回を制御する。ここで、操作指示は左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの夫々に対して要求する回転方向及び回転速度からなる指示である。速度指示値は、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの夫々が操作指示である回転方向及び回転速度を実現するために左側モータ２１及び右側モータ２２に要求する夫々の回転速度の指示値である。したがって、速度指示値算定部３２は、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの夫々が操作指示として要求された回転方向及び回転速度を実現することが可能とする左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々の回転速度を算定する。速度指示値算定部３２による算定結果は、後述する速度指示値補正部３４に伝達される。

操作指示判定部３３は、操作指示に基づいて、左右一対の駆動輪２を互いに同方向に回転させる操作指示か、或いは、左右一対の駆動輪２を互いに異なる方向に回転させる操作指示かを判定する。

ここで、本実施形態では、左操縦レバー６ａを中立状態に対し、前方に傾けると左側駆動輪２ａが乗用電動芝刈機を前記前方に走行するように左側モータ２１を回転させ、左操縦レバー６ａを中立状態に対し、後方に傾けると左側駆動輪２ａが乗用電動芝刈機を前記後方に走行するように左側モータ２１を回転させる。一方、右操縦レバー６ｂを中立状態に対し、前方に傾けると右側駆動輪２ｂが乗用電動芝刈機を前記前方に走行するように右側モータ２２を回転させ、右操縦レバー６ｂを中立状態に対し、後方に傾けると右側駆動輪２ｂが乗用電動芝刈機を前記後方に走行するように右側モータ２２を回転させる。また、左操縦レバー６ａ及び右操縦レバー６ｂは夫々、中立状態にある時は左側モータ２１及び右側モータ２２は夫々、回転しないように構成される。また、左操縦レバー６ａ及び右操縦レバー６ｂは中立状態に対し、互いに異なる方向に傾けることも可能であり、この場合には乗用電動芝刈機をその場で旋回（回転）させることができる。

操作指示判定部３３には、指示受付部３１から操作指示が伝達される。操作指示とは左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの夫々に対して要求する回転方向及び回転速度からなる指示である。操作指示判定部３３は、左側駆動輪２ａに対して要求された回転方向と、右側駆動輪２ｂに対して要求された回転方向とが、互いに同じ回転方向であるか、或いは、互いに異なる方向であるかを判定する。操作指示判定部３３による判定結果は、後述する速度指示値補正部３４に伝達される。

速度指示値補正部３４は、操作指示が左右一対の駆動輪２を互いに同方向に回転させる操作指示である場合に、速度指示値算定部３２で算定された走行制御ユニット３に対する速度指示値のうち、一方の速度指示値を他方の速度指示値に基づいて補正する。「操作指示が左右一対の駆動輪２を互いに同方向に回転させる操作指示である場合」とは、操作指示判定部３３から伝達される判定結果により特定される。「速度指示値算定部３２で算定された走行制御ユニット３に対する速度指示値」とは、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの夫々が操作指示として要求された回転方向及び回転速度を実現することが可能とする左側モータ２１及び右側モータ２２の夫々の回転速度であって、速度指示値算定部３２から伝達される。一方の速度指示値とは、左側モータ２１及び右側モータ２２のうちの一方に要求される速度指示値であり、他方の速度指示値とは、左側モータ２１及び右側モータ２２のうちの他方に要求される速度指示値である。

本実施形態では、速度指示値補正部３４は、操作指示が左右一対の駆動輪２を互いに同方向に回転させる操作指示である場合に、速度指示値算定部３２で算定された走行制御ユニット３に対する速度指示値のうち、大きい方の速度指示値を小さい方の速度指示値に基づいて補正する。

具体的には、速度指示値補正部３４は、以下のように速度指示値を補正する。まず、左側モータ２１に要求される速度指示値及び右側モータ２２に要求される速度指示値から旋回成分を抽出する。旋回成分は、速度指示値のうち大きい方の速度指示値から、小さい方の速度指示値を減じた値である。

小さい方の速度指示値は、そのままの値が速度指示値として用いられる。大きい方の速度指示値は、小さい方の速度指示値と、上記旋回成分及び予め設定された減衰値の積との和が速度指示値として用いられる。予め設定された減衰値とはゲインに相当する値であって、例えば１より小さい値に設定すると旋回成分のみを減衰させることができる。もちろん、１以上の値に設定することも可能である。

また、速度指示値補正部３４は、操作指示が左右一対の駆動輪２を互いに異なる方向に回転させる操作指示である場合は、速度指示値算定部３２で算定された走行制御ユニット３に対する速度指示値の夫々を、予め設定された同一の減衰値に基づいて補正する。「操作指示が左右一対の駆動輪２を互いに異なる方向に回転させる操作指示である場合」とは、操作指示判定部３３から伝達される判定結果により特定される。「予め設定された同一の減衰値」とは、上記ゲインに相当する。

よって、速度指示値補正部３４は、左操縦レバー６ａと右操縦レバー６ｂとの夫々の中立状態に対して傾けられた方向が互いに異なる場合には、速度指示値算定部３２による算定された左側モータ２１に要求される速度指示値を、当該速度指示値と上記ゲインとの積に補正し、速度指示値算定部３２による算定された右側モータ２２に要求される速度指示値を、当該速度指示値と上記ゲインとの積に補正する。速度指示値補正部３４により補正された速度指示値は、後述する走行制御部３５に伝達される。

走行制御部３５は、速度指示値補正部３４により補正された速度指示値に基づいてインバータ７を構成する左側給電部４１及び右側給電部４２に電力供給を行う。これにより、左側モータ２１及び右側モータ２２の回転が制御され、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂが回転し、乗用電動芝刈機の走行及び旋回が可能となる。また、走行制御部３５は、公知のフィードバック制御により、左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの回転を制御する。すなわち、走行制御部３５は、左操縦角検出センサ８０ａの検出結果に基づいて左側駆動輪２ａの回転速度（トルク）、すなわち左側モータ２１の回転速度（トルク）を算定すると共に、右操縦角検出センサ８０ｂの検出結果に基づいて右側駆動輪２ｂの回転速度（トルク）、すなわち右側モータ２２の回転速度（トルク）を算定し、これら回転速度（トルク）に基づいた電力量を算定する。この算定には、操作位置と回転速度の関係を表すテーブルや関数を用いると好適である。このように算定された電力量、及び上記速度指示値補正部３４により補正された速度指示値に基づいて左側駆動輪２ａ及び右側駆動輪２ｂの回転を制御する。

乗用電動芝刈機のトレッドがホイールベースよりも小さいと、旋回指示に対するゲインが大きくなり、乗用電動芝刈機が曲がり過ぎることになるが、上述した走行制御装置１によれば、旋回成分のみ減衰させることができるので、乗用電動芝刈機のメカ機構による旋回過敏性をソフトウェアで緩和することが可能となる。したがって、旋回速度を下げて乗用電動芝刈機の直進性を改善することが可能となる。また、旋回成分を減衰させているにも拘らず、乗用電動芝刈機の最高速度を減衰させないようにできる。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、操縦レバー６が乗用電動芝刈機の車体１５に搭載されている場合の例を挙げて説明したが、乗用電動芝刈機が遠隔操作可能である場合には、当該遠隔操作を行うリモコンに設けられた操縦レバー６の操作に基づき旋回成分を抽出するように構成することも可能である。

上記実施形態では、速度指示値補正部３４は、操作指示が左右一対の駆動輪２を互いに同方向に回転させる操作指示である場合に、速度指示値算定部３２で算定された走行制御ユニット３に対する速度指示値のうち、大きい方の速度指示値を小さい方の速度指示値に基づいて補正するとして説明したが、速度指示値補正部３４は、速度指示値算定部３２で算定された走行制御ユニット３に対する速度指示値のうち、小さい方の速度指示値を大きい方の速度指示値に基づいて補正するように構成することも可能である。

また、速度指示値補正部３４は、左側モータ２１に要求される速度指示値と右側モータ２２に要求される速度指示値とのうちの小さい方の速度指示値と、２つの速度指示値から抽出した旋回成分及び予め設定された減衰値の積との和に速度指示値を補正するとして説明したが、これは単なる一例であり、他の方法で補正するように構成することも可能である。また、２つの速度指示値のうちの大きい方の速度指示値、２つの速度指示値のうちの小さい方の速度指示値、及び２つの速度指示値の差異の何れかに基づいて減衰値を算定しても良い。これにより、減衰量が大きくなり過ぎたり小さくなり過ぎたりすることが防止できるので、走行車両をスムーズに走行させることが可能となる。

上記実施形態では、速度指示値補正部３４は、操作指示が左右一対の駆動輪２を互いに異なる方向に回転させる操作指示である場合は、速度指示値算定部３２で算定された走行制御ユニット３に対する速度指示値の夫々を、予め設定された同一の減衰値に基づいて補正するとして説明したが、速度指示値補正部３４は、速度指示値算定部３２で算定された走行制御ユニット３に対する速度指示値の夫々を、予め設定された同一の減衰値に基づいて補正することなくそのまま用いるように構成することも可能であるし、互いに異なる減衰値に基づいて補正するように構成することも可能である。係る場合、例えば、速度指示値の夫々のうち、絶対値の大きい方の速度指示値を小さい方の速度指示値に基づいて補正するように構成しても良いし、絶対値の小さい方の速度指示値を大きい方の速度指示値に基づいて補正するように構成しても良い。また、２つの速度指示値のうちの大きい方の速度指示値、２つの速度指示値のうちの小さい方の速度指示値、及び２つの速度指示値の差異の何れかに基づいて減衰値を算定しても良い。これにより、減衰量が大きくなり過ぎたり小さくなり過ぎたりすることが防止できるので、走行車両をスムーズに回転させることが可能となる。

上記実施形態では、走行制御装置１が搭載される走行車両の一例として乗用電動芝刈機を挙げて説明したが、走行車両は他の車両であっても良い。

本発明は、左右一対の駆動輪の夫々を駆動可能な左右一対の走行制御ユニットを有する走行車両の走行制御装置に用いることが可能である。

２：駆動輪
３：走行制御ユニット
１：走行制御装置
３１：指示受付部
３２：速度指示値算定部
３３：操作指示判定部
３４：速度指示値補正部

Claims

左右一対の駆動輪の夫々を駆動可能な左右一対の走行制御ユニットを有する走行車両の走行制御装置であって、
前記左右一対の駆動輪に対する夫々の操作指示を受け付ける指示受付部と、
前記操作指示に基づいて、前記走行制御ユニットに指示する速度指示値を算定する速度指示値算定部と、
前記操作指示に基づいて、前記左右一対の駆動輪を互いに同方向に回転させる操作指示か、或いは、前記左右一対の駆動輪を互いに異なる方向に回転させる操作指示かを判定する操作指示判定部と、
前記操作指示が前記左右一対の駆動輪を互いに同方向に回転させる操作指示である場合に、前記速度指示値算定部で算定された前記走行制御ユニットに対する速度指示値のうち、一方の速度指示値を他方の速度指示値に基づいて補正する速度指示値補正部と、
を備える走行制御装置。
前記速度指示値補正部は、前記速度指示値算定部で算定された前記走行制御ユニットに対する速度指示値のうち、大きい方の速度指示値を小さい方の速度指示値に基づいて補正する請求項１に記載の走行制御装置。
前記速度指示値補正部は、前記操作指示が前記左右一対の駆動輪を互いに異なる方向に回転させる操作指示である場合は、前記速度指示値算定部で算定された前記走行制御ユニットに対する速度指示値の夫々を、予め設定された同一の減衰値に基づいて補正する請求項１又は２に記載の走行制御装置。