JP2020004200A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 無人飛行体の制御方法であって、
   飛行ルートを設定するステップと、
   当該飛行ルートを基に無人飛行体の飛行を制御するステップと、を有し、
   前記飛行ルートを設定するステップは、
   第１の高度帯に、前記無人飛行体が第１の方向に飛行する第１のコリドーを第１の飛行経路に設定し、
   当該第１のコリドーとは異なる第２の高度帯に、前記無人飛行体が第１の方向と交差する方向に飛行する第２のコリドーを第２の飛行経路に設定し、
   前記第１の高度帯に、前記第１のコリドーに隣接して、前記無人飛行体が当該第１のコリドーとは反対方向に飛行する第３のコリドーを第３の飛行経路を設定し、
   前記第２の高度帯に、前記第２のコリドーに隣接して、前記無人飛行体が当該第２のコリドーとは反対方向に飛行する第４のコリドーをさらに第４の飛行経路に設定することを含み、
   前記第１のコリドーと前記第３のコリドーとで第１のファイバーを構成し、
   前記第２のコリドーと前記第４のコリドーとで第２のファイバーを構成し、
   前記第１のファイバーと前記第２のファイバーとが交差する領域をタイルとして設定し、
   前記無人飛行体が、前記タイル内を時計回りまたは反時計回りに飛行しながら他のコリドーに飛行経路を変更するよう制御する、
   制御方法。
2. 請求項１に記載の制御方法であって、
   前記第１のコリドーは、複数のレーンを有することを特徴とする制御方法。
3. 請求項２に記載の制御方法であって、
   前記複数のレーンは、加速帯、通行帯、減速帯及び停止帯で構成されることを特徴とする制御方法。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御方法であって、
   前記タイルを、前記無人飛行体が他のコリドーに飛行経路を変更する領域として設定する制御方法。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の制御方法であって、
   前記飛行ルートを設定するステップは、前記無人飛行体の出発地及び目的地に関する情報を基に飛行ルートを設定することを含む、制御方法。
6. 請求項５に記載の制御方法であって、
   前記無人飛行体から現在飛行位置に関する情報を基に、当該現在飛行位置が前記飛行ルート上に位置していることを確認する制御方法。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の制御方法であって、
   前記タイルを通過する際、一定時間の範囲内において、他の飛行体が通過しないことを確認したとき、最短距離で他のコリドーに飛行経路を変更するようにする制御方法。
8. 請求項５に記載の制御方法であって、
   前記飛行ルートを設定するステップは、さらに、前記飛行ルートに位置するタイルまたはコリドー毎に到着予定時刻を設定し、前記無人飛行体が他の無人飛行体と同一時間に同一タイルまたは同一コリドーを通過しないように時間管理する制御方法。
9. 請求項１〜８のいずれか１項に記載の制御方法であって、
   前記飛行ルートを設定するステップは、さらに、飛行を禁止する空域を登録するステップを有し、前記無人飛行体が、当該飛行を禁止する空域を通過しないように飛行ルートを設定する制御方法。
10. 請求項９に記載の制御方法であって、
    前記飛行を禁止する空域を登録するステップは、さらに、飛行を禁止する所定の時間帯を登録するステップを含む飛行ルートを設定する制御方法
11. 請求項１〜１０のいずれか１項に記載の制御方法であって、
    前記飛行ルートにおいて前記無人飛行体と他の飛行体とが接近したときに、当該無人飛行体と当該他の飛行体の各々の特性及び状態のいずれかに基づいて、当該無人飛行体及び 当該他の無人飛行体の通過順序を選択する制御方法。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項に記載の制御方法であって、
    前記飛行ルートにおいて、前記無人飛行体が所定の範囲において飛行するよう制限する制限情報を設定する制御方法。