JP2022055165A - コミュニケーションシステム及び端末装置 - Google Patents

Abstract

【課題】テレプレゼンスロボットと遠隔操作用の端末装置との間の通信において、多様なユーザのニーズに応え得る柔軟かつ効率的な通信を可能とする。
【解決手段】コミュニケーションシステムは、固定されていないロボットと、ロボットと通信可能な少なくとも１つのコンピュータとを備える。コンピュータは、コンピュータとロボットとの間の通信方式を、所定の条件に従って、通信ネットワークに接続されたデータセンタを介してデータを送受信する第１の通信方式と、通信ネットワークを通じてロボットと直接データを送受信する第２の通信方式との間で切り替える通信切替部を有する。
【選択図】図１

Description

本発明は、コミュニケーションシステム及び端末装置に関する。

近年、インターネットを用いたテレビ会議システムが普及し、顔を見ながら話すだけでなく、遠隔地にいるユーザがカメラの向きや位置を操作することができるテレプレゼンスロボットが使用されている。

例えば、下記特許文献１には、遠隔操作者に対して撮影画像を提供するカメラと、撮影画像内の少なくとも一部を遠隔操作者から隠蔽するマスク処理を実行し、かつ、マスク処理を用途に応じて切り替えるマスク処理部と、を備えるカメラ付き移動体（テレプレゼンスロボット）が記載されている。

特開２０１９－０６２３０８号公報

通信ネットワークにおける端末間の通信方式は、通信ネットワークに接続されたデータセンタを経由してデータを送受信する所謂クラウド方式と、通信ネットワークに接続された端末同士で直接データを送受信し合う所謂Ｐ２Ｐ（Peer-to-Peer）方式に大別することができる。

クラウド方式の場合、クラウドサーバにデータを蓄積し、蓄積されたデータをビッグデータなどとして活用したりすることができるというメリットがある反面、オペレーションコストがかかる等のデメリットがある。他方、Ｐ２Ｐ方式の場合、低コストといった観点ではメリットがあるが、単に両端末間でデータがやりとりされるだけなので、データの有効活用に適しているとは言えない。

テレプレゼンスロボットは、今後ますます、幅広い分野において様々な用途での利用が期待される。しかしながら、テレプレゼンスロボットとこれを遠隔操作する端末装置との間の通信において、いずれか一方の通信方式を採用したのでは、多様なユーザのニーズに応えることができないという問題があった。

そこで、本発明は、テレプレゼンスロボットと遠隔操作用の端末装置との間の通信において、多様なユーザのニーズに応え得る柔軟かつ効率的な通信を可能とするコミュニケーションシステム及び端末装置を提供する。

本発明の一態様に係るコミュニケーションシステムは、固定されていないロボットと、前記ロボットと通信可能な少なくとも１つのコンピュータとを備えるコミュニケーションシステムであって、前記ロボットは、カメラと、前記コンピュータによる遠隔操作が可能な駆動部と、を有し、前記コンピュータは、ユーザからの指示の入力を受け付ける入力部と、前記カメラで撮影された画像を表示する表示部と、通信ネットワークを通じて前記ロボットとの間でデータを送受信する通信部と、当該コンピュータと前記ロボットとの間の通信方式を、所定の条件に従って、前記通信ネットワークに接続されたデータセンタを介してデータを送受信する第１の通信方式と、前記通信ネットワークを通じて前記ロボットと直接データを送受信する第２の通信方式との間で切り替える通信切替部と、を有する。

この態様によれば、コンピュータが、遠隔操作するロボットとの通信方式を、所定の条件に従って、通信ネットワークに接続されたデータセンタを介してデータを送受信する第１の通信方式（所謂クラウド方式）と、通信ネットワークを通じてロボットと直接データを送受信する第２の通信方式（所謂Ｐ２Ｐ方式）との間で切り替えるので、それぞれの通信方式の利点を活かしたデータの送受信を行うことができる。

上記態様において、前記通信切替部は、前記入力部に入力される指示に基づいて選択される前記ロボットの用途に応じて通信方式を切り替えてよい。この場合において、前記通信切替部は、前記ロボットが特定の個人間のコミュニケーションに用いられる場合、通信方式を前記第２の通信方式に切り替えてよい。また、前記通信切替部は、前記ロボットが不特定のユーザへのサービス提供に用いられる場合、通信方式を前記第１の通信方式に切り替えてよい。あるいは、前記通信切替部は、前記ロボットに接続する際の料金プランに応じて通信方式を切り替えてよい。

上記態様において、前記通信切替部は、前記コンピュータと前記ロボットとの間で送受信されるデータの種類又は形式に応じて、通信方式をデータごとに切り替えてよい。

上記態様によれば、ロボットの用途や、データの種類又は形式に応じて、通信切替部がバックグラウンドで通信方式を切り替えるので、ユーザが通信方式を意識しなくとも、適切な方式で通信を行うことができる。

上記態様において、前記通信切替部は、前記入力部に入力される通信方式を切り替える旨の指示に従って、通信方式を切り替えてよい。この態様によれば、ユーザの明示的な指示に従って通信方式を切り替えるので、ユーザにとって使いやすい方式で通信を行うことができる。

上記態様において、前記通信切替部は、前記コンピュータを複数の前記ロボットに同時接続する場合に前記第１の通信方式に切り替え、前記コンピュータを１つの前記ロボットにのみ接続する場合に前記第２の通信方式に切り替えてよい。この態様によれば、例えばコンピュータから複数のロボットに同時接続する場合であっても、通信ネットワークの負荷を低減することができる。

上記態様において、前記通信切替部は、前記第２の通信方式で通信が行われている間に、所定の周期で所定の期間だけ、前記通信方式を前記第１の通信方式に切り替えてよい。この態様によれば、第２の通信方式で通信が行われている場合であっても、所定の周期で所定の期間だけ第１の通信方式に切り替えることにより、データをサンプリングすることができる。

本発明の別の態様である端末装置は、カメラと、遠隔操作可能な駆動部と、を有する移動型又は装着型のロボットを遠隔操作するための端末装置であって、ユーザからの指示の入力を受け付ける入力部と、前記カメラで撮影された画像を表示する表示部と、通信ネットワークを通じて前記ロボットとの間でデータを送受信する通信部と、当該端末装置と前記ロボットとの間の通信方式を、所定の条件に従って、前記通信ネットワークに接続されたデータセンタを介してデータを送受信する第１の通信方式と、前記通信ネットワークを通じて前記ロボットと直接データを送受信する第２の通信方式との間で切り替える通信切替部と、を有する。

この態様によれば、コンピュータが、遠隔操作するロボットとの通信方式を、所定の条件に従って、通信ネットワークに接続されたデータセンタを介してデータを送受信する第１の通信方式（所謂クラウド方式）と、通信ネットワークを通じてロボットと直接データを送受信する第２の通信方式（所謂Ｐ２Ｐ方式）との間で切り替えるので、それぞれの通信方式の利点を活かしたデータの送受信を行うことができる。

本発明によれば、テレプレゼンスロボットと遠隔操作用の端末装置との間の通信において、多様なユーザのニーズに応え得る柔軟かつ効率的な通信が可能となる。

本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステムのネットワーク構成を示す図である。 本実施形態に係るコンピュータの物理的構成を示す図である。 本実施形態に係るロボットの物理的構成を示す図である。 本実施形態に係るコンピュータにより実行される処理の一例を示すフローチャートである。 本実施形態に係るコンピュータに表示される画面例を示す図である。 本実施形態に係るコンピュータに表示される画面例を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

図１は、本発明の実施形態に係るコミュニケーションシステム１００のネットワーク構成を示す図である。コミュニケーションシステム１００は、固定されていないロボット２０，２１，２２と、ロボット２０，２１，２２と通信可能なコンピュータ１０，１１とを備える。ここで、ロボット２０，２１，２２とコンピュータ１０，１１が通信可能とは、無線通信又は有線通信が可能であることを含み、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、電話回線等による通信が可能であったり、近距離無線通信が可能であったりする場合を含む。なお、図１においては、３台のロボット２０，２１，２２と、２台のコンピュータ１０，１１とを例示しているが、その台数は任意である。

コンピュータ１０，１１と、ロボット２０，２１，２２との間でデータを送受信する際の通信方式には、通信ネットワークに接続されたデータセンタを介してデータを送受信する所謂クラウド方式（第１の通信方式Ｎ１）と、通信ネットワークを通じてコンピュータ１０，１１とロボット２０，２１，２２との間で直接データを送受信する所謂Ｐ２Ｐ方式（第２の通信方式Ｎ２）とがある。後で詳しく説明するように、本実施形態においては、コンピュータ１０，１１が、所定の条件の下で、ロボット２０，２１，２２と通信する通信方式を切り替える。

ロボット２０，２１，２２は、カメラと、コンピュータ１０，１１による遠隔操作が可能な駆動部と、を有する。ロボット２０，２１，２２は、例えばテレプレゼンスロボット又はアバターロボットで構成され、車輪等の移動部を有していてよい。

ロボット２０，２１，２２は様々な場所に配置され、様々な用途で使用され得る。例えば、ロボット２０，２１，２２は、個人の住宅に配置され、特別なアクセス権限が付与されたコンピュータ（例えばコンピュータ１０）によってのみ遠隔操作が可能で、特定の個人間のコミュニケーションにのみ使用されるものであってもよい。また、ロボット２０，２１，２２は、駅や美術館などのパブリックスペースに配置され、空いていれば、どのコンピュータ１０，１１からでもユーザ認証不要で遠隔操作することができるものであってもよい。或いは、ロボット２０，２１，２２は、百貨店や医療機関や英会話教室などのサービスプロバイダに配置され、会員登録されたユーザの認証に成功したコンピュータ１０，１１により遠隔操作されて、ショッピングやオンライン診療やオンラインレッスンなどのサービスのために使用されるものであってもよい。

ロボット２０，２１，２２が固定されていないとは、ロボット２０，２１，２２が車輪等の移動部を有する移動型である場合と、人が装着でき、マニピュレータ等の駆動部を有する装着型である場合とを含む。移動型のロボットは、例えば特許文献１に示されている。移動型ロボットの移動部は、一輪、二輪又は多輪により走行するもの、キャタピラにより走行するもの、レールの上を走行するもの、飛び跳ねて移動するもの、二足歩行、四足歩行又は多足歩行するもの、スクリューにより水上又は水中を航行するもの及びプロペラ等により飛行するものを含む。装着型のロボットは、例えばMHD Yamen Saraiji， Tomoya Sasaki， Reo Matsumura， Kouta Minamizawa and Masahiko Inami， ”Fusion： full body surrogacy for collaborative communication，” Proceeding SIGGRAPH ’18 ACM SIGGRAPH 2018 Emerging Technologies Article No． 7．にて公開されている。さらに、ロボット２０，２１，２２は、自動走行又は半自動走行可能な車両や重機であったり、ドローンや飛行機であったりを含む。また、ロボット２０，２１，２２は、スポーツスタジアム等に設置され、レールの上を移動可能なカメラを備えたロボットを含む。また、ロボット２０，２１，２２は、宇宙空間に打ち上げられる衛星型ロボットであって、姿勢制御やカメラの撮影方向の制御が可能なロボットを含む。

コンピュータ１０，１１は、ユーザからの指示の入力を受け付ける入力部と、ロボット２０，２１，２２のカメラで撮影された画像を表示する表示部と、通信ネットワークを通じてロボット２０，２１，２２との間でデータを送受信する通信部と、当該コンピュータ１０，１１がロボット２０，２１，２２と通信する通信方式を、所定の条件に従ってクラウド方式とＰ２Ｐ方式との間で切り替える通信切替部と、を有する。コンピュータ１０，１１は、例えばスマートフォンで構成されるが、パーソナルコンピュータ等で構成されてもよい。コンピュータ１０，１１のユーザは、ロボット２０，２１，２２を介して、ロボット２０，２１，２２が配置されている遠隔地にいる他のユーザとコミュニケーションをとることができる。

各コンピュータ１０，１１は、同時に１つのロボット２０，２１，２２にのみ接続されてもよいし、同時に複数のロボット２０，２１，２２に接続されてもよい。後者の例として、コンピュータ１０のユーザ１が、複数の遠隔地にそれぞれ配置されたロボット２０，２１，２２を通じて、それぞれの遠隔地にいるユーザとオンライン会議を行うといった用途が挙げられる。

通信切替部が通信方式を切り替える際の条件は、適宜設定することができる。例えば、通信切替部は、入力部に入力される指示に基づいて選択されるロボット２０，２１，２２の用途に応じて通信方式を切り替えてもよい。

一例として、ロボット２０，２１，２２が家族間や友人間などの個人間のコミュニケーション（以下、「個人間利用」ともいう。）に用いられる場合、通信方式はコストが割安なＰ２Ｐ方式に切り替えられてもよい。また、ロボット２０，２１，２２が会議等の用途で用いられる場合も、クラウド上にデータを保存する必要がなければ、通信方式はＰ２Ｐ方式に切り替えられてもよい。もちろん、会議等の用途で用いられる場合でも、会議を記録した議事録や動画等をクラウド上に保存することで利便性が高まるような場合には、通信方式をクラウド方式に切り替えられるようにしてもよい。

別の例として、ロボット２０，２１，２２が不特定のユーザへのサービス提供（以下、「不特定利用」ともいう。）に用いられる場合、通信方式はクラウド方式に切り替えられてもよい。この場合、ロボット２０，２１，２２を利用する過程において検出又は送受信されるデータをクラウドサーバに蓄積することができ、蓄積されたデータを活用することも可能となる。

例えば、ロボット２０，２１，２２が美術館等の施設に配置されている場合、ユーザがロボット２０，２１，２２を遠隔操作して展示物を鑑賞するときには、コンピュータ１０、１１がクラウド方式でロボット２０，２１，２２と通信されるように設定されてもよい。この場合、コンピュータ１０，１１とロボット２０，２１，２２との間で送受信されたデータや、コンピュータ１０，１１の遠隔操作によるロボット２０，２１，２２の行動履歴（ログデータ）や、ロボット２０，２１，２２の周囲の環境情報（温度、湿度、天気、周囲の混雑状況）等を収集し、クラウドサーバに蓄積することができる。他方、同じ美術館に配置されたロボット２０，２１，２２を夜間警備に使用するときには、ユーザ（例えば警備会社の担当者）が操作するコンピュータ１０，１１がＰ２Ｐ方式でロボット２０と通信されるように設定されてもよい。

さらに別の例として、ロボット２０，２１，２２がデパートに配置されている場合、ユーザがロボット２０，２１，２２を遠隔操作して売り場を回り、所望の買い物をするときには、コンピュータ１０，１１がクラウド方式でロボット２０，２１，２２と通信されるように設定されてもよい。この場合、ロボット２０，２１，２２のログデータや周囲の環境情報の他、ユーザの購買情報や嗜好に関する情報等をクラウドサーバに蓄積することもできる。

また、通信切替部は、コンピュータ１０，１１を介してロボット２０，２１，２２を利用する際の料金プランに応じて通信方式を切り替えてもよい。例えば、定額プランでロボット２０，２１，２２を利用する場合にはクラウド方式とし、単位時間あたりいくらといった従量制プランでロボット２０，２１，２２を利用する場合にはＰ２Ｐ方式としてもよい。

また、通信切替部は、コンピュータ１０，１１とロボット２０，２１，２２との間で送受信されるデータの種類又は形式に応じて、通信方式をデータごとに切り替えてもよい。例えば、コンピュータ１０，１１からコマンドを送信する場合には、データ量が少ないため、クラウド方式としてもよい。また、例えば、コンピュータ１０のユーザ１と、ロボット２０が配置されている遠隔地のユーザ２とが会議する場合、リアルタイムな動画はＰ２Ｐ方式で送受信され、画面共有されるスライド資料（例えばＰＰＴファイル）や議事録（例えばテキストファイル）はクラウド方式で送受信されることとしてもよい。

或いは、コンピュータ１０，１１とロボット２０，２１，２２との間で動画を送受信する際、音声データについてはクラウド方式で送受信され、映像データについてはＰ２Ｐ方式で送受信されるように、データごとに通信方式を切り替えてもよい。この場合、コンピュータ１０，１１及びロボット２０，２１，２２の各々において、受信した映像データと音声データとが同期されて再生される。ここで、映像データは音声データと比較してデータ量が多いため、通信の遅延が生じやすい。そこで、データ量が比較的少ない音声データをクラウド方式で送受信し、データ量が比較的多い映像データをＰ２Ｐ方式で送受信することにより、両データを受信するタイミングのズレを低減することができる。

また、通信切替部は、１つのコンピュータ１０を１つのロボット２０にのみ接続（いわゆる１：１接続）する場合にＰ２Ｐ方式に切り替え、１つのコンピュータ（例えばコンピュータ１０）を複数のロボット２０，２１，２２に同時に接続する場合、或いは、１つのロボット２０に複数のコンピュータ１，１１を同時に接続（いわゆる１：ｎ接続）する場合に、クラウド方式に切り替えてもよい。一例として、１人のユーザがコンピュータ１０からロボット２０に接続して遠隔操作し、他の複数のユーザが別の複数のコンピュータ１１からロボット２０にそれぞれ接続して、ロボット２０が撮影した画像を共有するといった場合には、クラウド方式に切り替えられることとしてもよい。

また、通信切替部は、Ｐ２Ｐ方式で通信が行われている間であっても、所定の周期で所定の期間だけ、通信方式をクラウド方式に切り替えてもよい。この場合、コンピュータ１０，１１とロボット２０，２１，２２との間で送受信されているデータを所定のレートでサンプリングすることにより、クラウドサーバにデータを蓄積することができる。例えば、遠隔操作によりロボット２０が移動する間にデータをサンプリングすることにより、移動経路の地図情報を取得したりすることもできる。

また、通信切替部は、入力部に入力される、通信方式を切り替える旨のユーザからの指示に応じて、コンピュータ１０，１１とロボット２０，２１，２２との間における通信方式を切り替えてもよい。

さらに、通信切替部は、クラウドサーバがダウンした際に、コンピュータ１０，１１とロボット２０，２１，２２との間における通信方式をＰ２Ｐ方式に自動的に切り替えてもよい。なお、クラウドサーバがダウンしたか否かは、例えば監視システム（図示略）によるクラウドサーバのモニタリング結果を利用すればよい。

本実施形態に係るコミュニケーションシステム１００によれば、コンピュータ１０，１１が、所定の条件に従って、遠隔操作するロボット２０，２１，２２との通信方式を、クラウド方式とＰ２Ｐ方式との間で切り替えるので、それぞれの通信方式の利点を活かしたデータの送受信を行うことができる。それにより、ロボット２０，２１，２２とコンピュータ１０，１１との間で効率的な通信を行うことが可能となる。

以下、コンピュータ１０，１１を総称してコンピュータ１０と呼ぶ。また、ロボット２０，２１，２２を総称してロボット２０と呼ぶ。

図２は、本実施形態に係るコンピュータ１０の物理的構成を示す図である。コンピュータ１０は、演算部に相当するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ａと、記憶部に相当するＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｂと、記憶部に相当するＲＯＭ（Read only Memory）１０ｃと、通信部１０ｄと、入力部１０ｅと、表示部１０ｆと、を有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータ送受信可能に接続される。なお、本例ではコンピュータ１０が一台のコンピュータで構成される場合について説明するが、コンピュータ１０は、複数のコンピュータが組み合わされて実現されてもよい。また、図２で示す構成は一例であり、コンピュータ１０はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。

ＣＰＵ１０ａは、ＲＡＭ１０ｂ又はＲＯＭ１０ｃに記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。ＣＰＵ１０ａは、ロボットを介したコミュニケーションを制御するプログラム（コミュニケーションプログラム）を実行する演算部である。ＣＰＵ１０ａは、入力部１０ｅや通信部１０ｄから種々のデータを受け取り、データの演算結果を表示部１０ｆに表示したり、ＲＡＭ１０ｂに格納したりする。

ＲＡＭ１０ｂは、記憶部のうちデータの書き換えが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＡＭ１０ｂは、ＣＰＵ１０ａが実行するプログラム、ユーザ情報といったデータを記憶してよい。なお、これらは例示であって、ＲＡＭ１０ｂには、これら以外のデータが記憶されていてもよいし、これらの一部が記憶されていなくてもよい。

ＲＯＭ１０ｃは、記憶部のうちデータの読み出しが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＯＭ１０ｃは、例えばコミュニケーションプログラムや、書き換えが行われないデータを記憶してよい。

通信部１０ｄは、コンピュータ１０を他の機器に接続するインターフェースである。通信部１０ｄは、インターネットや電話回線等の通信ネットワークに接続されてよい。

入力部１０ｅは、ユーザからデータの入力を受け付けるものであり、例えば、キーボード及びタッチパネルを含んでよい。また、入力部１０ｅは、音声入力のためのマイクを含んでよい。

表示部１０ｆは、ＣＰＵ１０ａによる演算結果を視覚的に表示するものであり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）により構成されてよい。表示部１０ｆは、ロボット２０のカメラ２０ｈで撮影された画像を表示してよい。

コミュニケーションプログラムは、ＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃ等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信部１０ｄにより接続される通信ネットワークを介して提供されてもよい。コンピュータ１０では、ＣＰＵ１０ａがコミュニケーションプログラムを実行することにより、ロボット２０を制御するための様々な動作や、コンピュータ１０とロボット２０との間の通信方式を切り替える通信切替部としての動作が実現される。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、コンピュータ１０は、ＣＰＵ１０ａとＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃが一体化したＬＳＩ（Large－Scale Integration）を備えていてもよい。

図３は、本実施形態に係るロボット２０の物理的構成を示す図である。ロボット２０は、演算部に相当するＣＰＵ２０ａと、記憶部に相当するＲＡＭ２０ｂと、記憶部に相当するＲＯＭ２０ｃと、通信部２０ｄと、入力部２０ｅと、表示部２０ｆと、駆動部２０ｇと、カメラ２０ｈとを有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータ送受信可能に接続される。なお、図３で示す構成は一例であり、ロボット２０はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。

ＣＰＵ２０ａは、ＲＡＭ２０ｂ又はＲＯＭ２０ｃに記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。ＣＰＵ２０ａは、ロボットを介したコミュニケーションを制御するプログラム（コミュニケーションプログラム）を実行する演算部である。ＣＰＵ２０ａは、入力部２０ｅや通信部２０ｄから種々のデータを受け取り、データの演算結果を表示部２０ｆに表示したり、ＲＡＭ２０ｂに格納したりする。また、ＣＰＵ２０ａは、駆動部２０ｇを制御し、ロボット２０の動作を制御する。

ＲＡＭ２０ｂは、記憶部のうちデータの書き換えが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＡＭ２０ｂは、ＣＰＵ２０ａが実行するプログラムを記憶してよい。なお、これらは例示であって、ＲＡＭ２０ｂには、これら以外のデータが記憶されていてもよいし、これらの一部が記憶されていなくてもよい。

ＲＯＭ２０ｃは、記憶部のうちデータの読み出しが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＯＭ２０ｃは、例えばコミュニケーションプログラムや、書き換えが行われないデータを記憶してよい。

通信部２０ｄは、ロボット２０を他の機器に接続するインターフェースである。通信部２０ｄは、インターネット等の通信ネットワークに接続されてよい。

入力部２０ｅは、ユーザからデータの入力を受け付けるものであり、例えば、タッチパネルを含んでよい。また、入力部２０ｅは、音声入力のためのマイクを含んでよい。

表示部２０ｆは、ＣＰＵ２０ａによる演算結果を視覚的に表示するものであり、例えば、ＬＣＤにより構成されてよい。コンピュータ１０がカメラを備える場合、表示部２０ｆは、コンピュータ１０のカメラで撮影された画像を表示してもよい。

駆動部２０ｇは、遠隔操作可能なアクチュエータを含み、車輪等の移動部やマニピュレータ等を含む。ロボット２０が移動型のロボットである場合、駆動部２０ｇは、少なくとも車輪等の移動部を含むが、マニピュレータを含んでもよい。ロボット２０が装着型である場合、駆動部２０ｇは、少なくともマニピュレータを含む。

カメラ２０ｈは、静止画又は動画を撮像する撮像素子を含み、撮像した静止画又は動画を、通信部２０ｄを介してコンピュータ１０に送信する。

コミュニケーションプログラムは、ＲＡＭ２０ｂやＲＯＭ２０ｃ等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信部２０ｄにより接続される通信ネットワークを介して提供されてもよい。ロボット２０では、ＣＰＵ２０ａがコミュニケーションプログラムを実行することにより、ロボット２０を制御するための様々な動作が実現される。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、ロボット２０は、ＣＰＵ２０ａとＲＡＭ２０ｂやＲＯＭ２０ｃが一体化したＬＳＩを備えていてもよい。

図４は、本実施形態に係るコンピュータ１０により実行される処理の一例を示すフローチャートである。

コンピュータ１０は、入力部１０ｅにおいてロボット２０と接続する指示を受け付けると（Ｓ１０）、ユーザからの指示またはシステム設定に応じて通信方式を選択する（Ｓ１１）。ここでは、例えば「個人間利用の場合にはＰ２Ｐ方式」、「不特定利用の場合にはクラウド方式」等のシステム設定がなされている場合を想定する。

＜個人間利用の場合＞
コンピュータ１０は、上記設定がなされた状態において、個人間利用のためにロボット２０と接続する指示を受けた場合には、ロボット２０との通信方式としてＰ２Ｐ方式を選択する（Ｓ１２）。

図５は、個人間利用を目的とするロボット２０との接続指示を受け付けた場合に、表示部１０ｆに表示される通話先選択画面を例示した図である。
この通話先選択画面には、予め登録された個人の接続先を示すアイコン１１１～１１４が表示されている。コンピュータ１０は、例えば「Ａさん」と表示されたアイコン１１１が操作されたことを検知すると、通信方式としてＰ２Ｐを選択し、Ａさん宅に配置されたロボット２０との間でＰ２Ｐ方式による通信を開始し、データの送受信を行う。

その後、コンピュータ１０は、通信方式を切り替える操作がなされたか否かを判断する（Ｓ１３）。コンピュータ１０は、通信方式を切り替える操作がなされない場合には（Ｓ１３：Ｎｏ）、引き続きＰ２Ｐ方式でロボット２０と通信を行い、データの送受信を行う。その後、コンピュータ１０は、切断操作を検知したか否かを判断する（Ｓ１６）。コンピュータ１０は、切断操作を検知しない場合には（Ｓ１６：Ｎｏ）、Ｓ１１に戻り、上述した一連の処理を繰り返し実行する一方、切断操作を検知すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、ロボット２０との通信を切断し（Ｓ１７）、処理を終了する。

一方、Ｓ１３において、コンピュータ１０は、通信方式を切り替える操作がなされたことを検知すると（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、通信方式をＰ２Ｐ方式からクラウド方式に切り替えるべく、クラウド方式を選択する（Ｓ１４）。例えば、コンピュータ１０は、図５に例示する通信方式を切り替える指示を入力するためのアイコン１１５に対する操作を検知すると、通信方式をＰ２Ｐ方式からクラウド方式に切り替える。

これにより、例えば、個人間の日常的な連絡を行う場合には、基本的には、通信コストが割安なＰ２Ｐ方式が選択されるが、記録をクラウドサーバに保存したいといったユーザの希望がある場合には、クラウド方式に切り替えることができる。

＜不特定利用の場合＞
一方、コンピュータ１０は、上記設定がなされた状態において、個人間利用ではなく、不特定利用のためにロボット２０と接続する指示を受けた場合には、ロボット２０との通信方式としてクラウド方式を選択する（Ｓ１４）。

図６は、不特定利用を目的とするロボット２０との接続指示を受け付けた場合に、表示部１０ｆに表示されるサービス選択画面を例示した図である。
このサービス選択画面には、例えば、英会話、医療相談、買い物といったサービスを示すアイコン１２１～１２３が表示されている。コンピュータ１０は、例えば「英会話」と表示されたアイコン１２１に対する操作を検知すると、通信方式としてクラウド方式を選択し、英会話教室に配置されたロボット２０との間でクラウド方式による通信を開始し、データの送受信を行う。この場合、例えば英会話レッスンの教材や、レッスン記録などのデータをクラウドサーバに蓄積したり、クラウドサーバに蓄積されたデータを利用したりすることができる。また、コンピュータ１０は、「買い物」と表示されたアイコン１２３に対する操作を検知すると、デパートに配置されたロボット２０との間でクラウド方式による通信を開始し、データの送受信を行う。この場合、コンピュータ１０の遠隔操作によるロボット２０の行動履歴、ユーザが購入した商品情報、ロボット２０の周囲の環境情報等をクラウドサーバに蓄積することができる。

その後、コンピュータ１０は、通信方式を切り替える操作がなされたか否かを判断する（Ｓ１５）。コンピュータ１０は、当該操作がなされない場合には（Ｓ１５：Ｎｏ）、引き続きクラウド方式でロボット２０と通信を行い、データの送受信を行う。その後、コンピュータ１０は、切断操作を検知したか否かを判断する（Ｓ１６）。コンピュータ１０は、切断操作を検知しない場合には（Ｓ１６：Ｎｏ）、Ｓ１１に戻り、上述した一連の処理を繰り返し実行する一方、切断操作を検知すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、ロボット２０との通信を切断し（Ｓ１７）、処理を終了する。

一方、Ｓ１５において、コンピュータ１０は、通信方式を切り替える操作がなされたことを検知すると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、通信方式をクラウド方式からＰ２Ｐ方式へ切り替えるべく、Ｐ２Ｐ方式を選択する（Ｓ１２）。例えば、コンピュータ１０は、図６に例示する通信方式を切り替える指示を入力するためのアイコン１２４に対する操作を検知すると、通信方式をクラウド方式からＰ２Ｐ方式に切り替える。

具体例を挙げて説明すると、コンピュータ１０は、図６に示す「医療相談」と表示されたアイコン１２２に対する操作を検知すると、まずはクラウド方式を選択し、ユーザの操作に従って、クラウド方式で通信しながら相談先（接続先）の医師を検索し、医師の元に配置されたロボット２０と接続する。その後、ユーザの操作に従って、通信方式をＰ２Ｐに切り替えることもできる。

このように、本実施形態では、システム設定に応じて、通信方式がＰ２Ｐ方式又はクラウド方式に自動設定されるので、柔軟かつ効率的な通信を行うことが可能となる。このとき、コンピュータ１０のユーザは、設定されている通信方式を意識することなく、効率よく、遠隔操作によりロボット２０を利用することができる。

また、本実施形態においては、デフォルトの設定に対し、ユーザが、通信方式をＰ２Ｐ方式又はクラウド方式に適宜切り替えることができるので、多様なユーザのニーズに応じた通信方式でロボット２０を遠隔制御することができる。

なお、上記実施形態においては、コンピュータ１０においてロボット２０との通信方式が設定されることとしたが、クラウドサーバにおいて通信方式が設定されることとしてもよい。例えば、買い物など特定のサービスのために使用されるロボット２０は、クラウド方式でしかコンピュータ１０と接続することができず、コンピュータ１０側の操作では通信方式を切り替えることができない設定としてもよい。

以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。

１，２…ユーザ、１０，１１…コンピュータ、１０ａ，２０ａ…ＣＰＵ、１０ｂ，２０ｂ…ＲＡＭ、１０ｃ，２０ｃ…ＲＯＭ、１０ｄ，２０ｄ…通信部、１０ｅ，２０ｅ…入力部、１０ｆ，２０ｆ…表示部、２０ｇ…駆動部、２０ｈ…カメラ、２０ｅ…入力部、２０，２１，２２…ロボット、１００…コミュニケーションシステム、１１１～１１５，１２１～１２４…アイコン

Claims (10)

1. 固定されていないロボットと、前記ロボットと通信可能な少なくとも１つのコンピュータとを備えるコミュニケーションシステムであって、
   前記ロボットは、
   カメラと、
   前記コンピュータによる遠隔操作が可能な駆動部と、
   を有し、
   前記コンピュータは、
   ユーザからの指示の入力を受け付ける入力部と、
   前記カメラで撮影された画像を表示する表示部と、
   通信ネットワークを通じて前記ロボットとの間でデータを送受信する通信部と、
   当該コンピュータと前記ロボットとの間の通信方式を、所定の条件に従って、前記通信ネットワークに接続されたデータセンタを介してデータを送受信する第１の通信方式と、前記通信ネットワークを通じて前記ロボットと直接データを送受信する第２の通信方式との間で切り替える通信切替部と、
   を有する、
   コミュニケーションシステム。
2. 前記通信切替部は、前記入力部に入力される指示に基づいて選択される前記ロボットの用途に応じて通信方式を切り替える、請求項１に記載のコミュニケーションシステム。
3. 前記通信切替部は、前記ロボットが特定の個人間のコミュニケーションに用いられる場合、通信方式を前記第２の通信方式に切り替える、請求項２に記載のコミュニケーションシステム。
4. 前記通信切替部は、前記ロボットが不特定のユーザへのサービス提供に用いられる場合、通信方式を前記第１の通信方式に切り替える、請求項２に記載のコミュニケーションシステム。
5. 前記通信切替部は、前記ロボットに接続する際の料金プランに応じて通信方式を切り替える、請求項２に記載のコミュニケーションシステム。
6. 前記通信切替部は、前記コンピュータと前記ロボットとの間で送受信されるデータの種類又は形式に応じて、通信方式をデータごとに切り替える、請求項１に記載のコミュニケーションシステム。
7. 前記通信切替部は、前記入力部に入力される通信方式を切り替える旨の指示に従って、通信方式を切り替える、請求項１に記載のコミュニケーションシステム。
8. 前記通信切替部は、前記コンピュータを複数の前記ロボットに同時接続する場合に前記第１の通信方式に切り替え、前記コンピュータを１つの前記ロボットにのみ接続する場合に前記第２の通信方式に切り替える、請求項１に記載のコミュニケーションシステム。
9. 前記通信切替部は、前記第２の通信方式で通信が行われている間に、所定の周期で所定の期間だけ、前記通信方式を前記第１の通信方式に切り替える、請求項１に記載のコミュニケーションシステム。
10. カメラと、遠隔操作可能な駆動部と、を有する移動型又は装着型のロボットを遠隔操作するための端末装置であって、
    ユーザからの指示の入力を受け付ける入力部と、
    前記カメラで撮影された画像を表示する表示部と、
    通信ネットワークを通じて前記ロボットとの間でデータを送受信する通信部と、
    当該端末装置と前記ロボットとの間の通信方式を、所定の条件に従って、前記通信ネットワークに接続されたデータセンタを介してデータを送受信する第１の通信方式と、前記通信ネットワークを通じて前記ロボットと直接データを送受信する第２の通信方式との間で切り替える通信切替部と、
    を有する、端末装置。

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