CN113064439B - 一种控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法及装置。根据无人驾驶设备的航线交汇区域预先设置枢纽，在无人驾驶设备执行任务时，根据各无人驾驶设备的运动状态、其所在的航线及各枢纽对应的区域，确定需经过枢纽的目标无人驾驶设备以及各目标枢纽，在各目标无人驾驶设备与其目标枢纽间的距离小于第一距离时，根据目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制其与其他目标无人驾驶设备交错通过其目标枢纽。能够在有多个无人驾驶设备聚集通过同一区域时，根据预设的枢纽灵活控制各无人驾驶设备，使得各无人驾驶设备能够高效且安全地通过该枢纽。

Description

一种控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法及装置

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法及装置。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶设备得到了广泛的应用，例如：使用无人驾驶设备进行无人配送、无人销售、航拍等。在这些应用场景下，无人驾驶设备在执行任务时的安全性成为了备受关注的热点问题。

以无人驾驶设备是无人机为例，通常，无人机在执行无人配送任务时，需要从取货点所在区域的无人机机场起飞，沿规划好的航线飞行到送货点所在区域的机场降落，以进行货物的配送。随着无人机的广泛应用，在同一区域（如行政区域）内执行任务的无人机逐渐增多，且通常执行不同任务的无人机的飞行方向不同，这使无人机之间互相成为了影响对方的障碍物，为了保证无人机的安全性，需要控制无人机进行躲避，以顺利执行任务。

在现有技术中，为了避免无人机碰撞，无人机的控制系统可实时获取各无人机的位置，并分别重新规划航线有交汇的各无人机的避障轨迹，使有碰撞风险的各无人机可以根据重新规划的避障轨迹互相绕行避让。

但是，当区域内聚集的无人机较多时，控制系统需要为大量无人机规划避障轨迹，导致控制系统的计算压力大增。并且，每条避障轨迹都可能受其他避障轨迹的影响，合理规划出各避障轨迹的复杂度很高。导致避障轨迹的规划效率低，无人机执行任务的效率降低。

发明内容

本说明书提供一种控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种控制无人驾驶设备的方法，所述方法包括：

根据各无人驾驶设备所在的航线、各无人驾驶设备的运动状态以及预设的各枢纽对应的区域，确定行进路线上存在枢纽的无人驾驶设备，作为目标无人驾驶设备，其中，所述运动状态至少包括位置以及运动方向，所述枢纽对应的区域为根据航线交汇的区域确定的；

针对每个目标无人驾驶设备，将该目标无人驾驶设备行进路线上的枢纽，作为目标枢纽；

根据该目标无人驾驶设备的位置以及所述目标枢纽对应的区域，监测该目标无人驾驶设备与所述目标枢纽的距离；

当所述距离小于第一距离时，根据所述目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽。

可选地，根据所述目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽，具体包括：

确定该目标无人驾驶设备所在航线对应的所述目标枢纽的入口，并确定所述入口的信号状态；

当所述信号状态为停止信号时，控制该目标无人驾驶设备减速，并在所述入口前排队等待；

当所述信号状态为通行信号时，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽。

可选地，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽，具体包括：

控制该目标无人驾驶设备通过所述目标枢纽的入口，并确定该目标无人驾驶设备所在航线对应的所述目标枢纽的出口；

当该目标无人驾驶设备进入所述目标枢纽后，向该目标无人驾驶设备发送所述目标枢纽的规划路径，使该目标无人驾驶设备按照所述规划路径自主与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽，所述规划路径包括从所述入口到达所述目标枢纽出口的路径。

可选地，根据所述目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽，具体包括：

确定所述目标枢纽中的各枢纽路径；

根据该目标无人驾驶设备的行进路线，以及该目标无人驾驶设备的运动方向，确定该目标无人驾驶设备的目标枢纽路径；

控制该目标无人驾驶设备沿确定出的目标枢纽路径与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽。

可选地，根据各无人驾驶设备所在的航线、各无人驾驶设备的运动状态以及预设的各枢纽对应的区域，确定行进路线上存在枢纽的无人驾驶设备，作为目标无人驾驶设备，具体包括：

针对每个预设的枢纽，根据各无人驾驶设备所在的航线、各无人驾驶设备的运动状态以及该枢纽对应的区域，确定行进路线上存在该枢纽的无人驾驶设备；

判断行进路线上存在该枢纽的无人驾驶设备的数量是否大于预设的数量阈值；

若是，则启动该枢纽，若否，则不启动该枢纽；

将行进路线上存在启动枢纽的无人驾驶设备，作为目标无人驾驶设备。

本说明书提供了一种设置枢纽的方法，所述方法包括：

根据各订单的订单数据，确定无人驾驶设备配送各订单的航线；

根据各航线分别对应订单的订单数据，分别确定各条航线的热度，所述热度与航线繁忙程度正相关；

根据各航线交汇的区域以及各航线的热度，确定设置枢纽的区域；

针对设置的每个枢纽，根据该枢纽对应的各航线，确定该枢纽包含的入口以及出口，并确定该枢纽的通行策略和枢纽路径中的至少一种，所述通行策略用于确定该枢纽的信号状态；

其中，所述枢纽用于，当目标无人驾驶设备行进路线上存在所述枢纽时，根据所述目标无人驾驶设备与所述枢纽的距离、所述枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制所述目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述枢纽。

可选地，根据各航线交汇的区域以及各航线的热度，确定设置枢纽的区域，具体包括：

确定各航线的交汇区域；

针对每个交汇区域，根据在该交汇区域交汇的各航线的热度，确定该交汇区域的累积热度；

判断该交汇区域的累积热度是否大于预设的热度阈值；

若是，则确定该交汇区域为设置枢纽的区域；

若否，则不在该交汇区域设置枢纽。

可选地，根据各航线交汇的区域以及各航线的热度，确定设置枢纽的区域，具体包括：

根据各航线的热度以及预设的热度阈值，从各航线中确定目标航线；

确定各目标航线的交汇区域以及各交汇区域的目标航线数量；

根据各交汇区域的目标航线数量对各交汇区域进行排序，根据排序结果，从各交汇区域中确定设置枢纽的区域。

可选地，根据该枢纽对应的各航线，确定该枢纽包含的入口以及出口，具体包括：

针对在该枢纽交汇的每条航线，根据该航线与该枢纽对应区域的边缘的相交位置，确定该航线在该枢纽的入口以及出口。

本说明书提供了一种控制无人驾驶设备的装置，包括：

筛选模块，用于根据各无人驾驶设备所在的航线、各无人驾驶设备的运动状态以及预设的各枢纽对应的区域，确定行进路线上存在枢纽的无人驾驶设备，作为目标无人驾驶设备，其中，所述运动状态至少包括位置以及运动方向，所述枢纽对应的区域为根据航线交汇的区域确定的；

目标枢纽确定模块，用于针对每个目标无人驾驶设备，将该目标无人驾驶设备行进路线上的枢纽，作为目标枢纽；

监测模块，用于根据该目标无人驾驶设备的位置以及所述目标枢纽对应的区域，监测该目标无人驾驶设备与所述目标枢纽的距离；

控制模块，用于当所述距离小于第一距离时，根据所述目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽。

本说明书提供了一种设置枢纽的装置，包括：

航线确定模块，用于根据各订单的订单数据，确定无人驾驶设备配送各订单的航线；

热度确定模块，用于根据各航线分别对应订单的订单数据，分别确定各条航线的热度，所述热度与航线繁忙程度正相关；

区域确定模块，用于根据各航线交汇的区域以及各航线的热度，确定设置枢纽的区域；

出入口确定模块，用于针对设置的每个枢纽，根据该枢纽对应的各航线，确定该枢纽包含的入口以及出口，并确定该枢纽的通行策略和枢纽路径中的至少一种，所述通行策略用于确定该枢纽的信号状态；

其中，所述枢纽用于，当目标无人驾驶设备行进路线上存在所述枢纽时，根据所述目标无人驾驶设备与所述枢纽的距离、所述枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制所述目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述枢纽。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法。

本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法中，根据无人驾驶设备的航线交汇区域预先设置枢纽，在无人驾驶设备执行任务时，根据各无人驾驶设备的运动状态、其所在的航线及各枢纽对应的区域，确定需经过枢纽的目标无人驾驶设备以及各目标枢纽，在各目标无人驾驶设备与其目标枢纽间的距离小于第一距离时，根据目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制其与其他目标无人驾驶设备交错通过其目标枢纽。

从上述方法中可以看出，本方法能够在有多个无人驾驶设备聚集通过同一交通繁忙的区域时，根据预设的枢纽灵活控制各无人驾驶设备，使得各无人驾驶设备能够高效且安全地通过该枢纽。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书中一种控制无人驾驶设备的方法的流程示意图；

图2为本说明书提供的一种枢纽示意图；

图3为本说明书中一种设置枢纽的方法的流程示意图；

图4为本说明书提供的一种入口示意图；

图5为本说明书提供的一种入口示意图；

图6为本说明书提供的一种入口示意图；

图7为本说明书提供的一种枢纽路径的示意图；

图8为本说明书提供的一种枢纽示意图；

图9为本说明书提供的一种控制无人驾驶设备的装置示意图；

图10为本说明书提供的一种设置枢纽的装置示意图；

图11为本说明书提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

目前，无人驾驶设备通常需要根据规划好的航线执行任务。由于可供无人驾驶设备活动的空间是有限的，随着业务量的增加，部署的无人驾驶设备的增多，无人驾驶设备的航线出现交汇的情况也会增加。

在一些控制无人驾驶设备的方法中，无人驾驶设备的控制系统在控制无人驾驶设备互相绕行进行协同避障时，需要根据各无人驾驶设备的运动状态（例如，位置、运动方向、速度等）以及各无人驾驶设备所在区域的可行区域（即未被无人驾驶设备占用的空间），来重新规划各无人驾驶设备的避障轨迹，使各无人驾驶设备进行协同避障。

而可行区域的大小，影响着无人驾驶设备的可规划轨迹数量以及轨迹走向，而不同的轨迹和轨迹走向，能带来的协同避障效果不同。当该区域内的无人驾驶设备较多时，该区域内的可行区域较少，则对各无人驾驶设备规划出的轨迹较为有限，甚至会出现对一些无人驾驶设备无法规划出合理轨迹的情况，使得这些无人驾驶设备只能被迫停止运动，等待其他无人驾驶设备让出足够的空间，可行区域增加时，再重新规划轨迹或继续沿其航线运动，导致这些无人驾驶设备执行任务的效率大大降低。

另外，在无人驾驶设备较多且可行区域较少的情况下，可能会导致由于轨迹规划失误等原因使无人驾驶设备发生碰撞的危险情况出现。

为了至少部分解决上述问题，本说明书提供了一种控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法。

在本说明书中，该控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法可由服务器执行。

图1为本说明书中一种控制无人驾驶设备的方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

S100：根据各无人驾驶设备所在的航线、各无人驾驶设备的运动状态以及预设的各枢纽对应的区域，确定行进路线上存在枢纽的无人驾驶设备，作为目标无人驾驶设备，其中，所述运动状态至少包括位置以及运动方向，所述枢纽对应的区域为根据航线交汇的区域确定的。

为了解决在需要对大量无人驾驶设备重新规划避障轨迹时，服务器压力过大，导致无人驾驶设备的避障效率降低，无人驾驶设备执行任务效率受到影响的问题。在本说明书一个或多个实施例中，该服务器可确定交通繁忙的区域，在交通繁忙的区域预设枢纽，并在各无人驾驶设备需要途径枢纽时，根据枢纽的信号控制各无人驾驶设备运动。

在本说明书一个或多个实施例中，该无人驾驶设备可以是无人机、无人船等，因此本说明书中的枢纽可以是设置在海域或空域内的枢纽。该枢纽的区域可根据航线交汇的区域确定，该航线交汇的区域可以为在确定了航线的实际交汇点的位置后，对其进行扩张得到的区域，也可以是航线并未实际交汇但是间距小于预设的间距值的区域，例如，假设间距值为10米，则当两条航线之间的间距离小于10米时，则确定从该位置开始属于航线交汇的区域，直到该两条航线的间距大于10米，该两条航线交汇的区域结束。具体设置枢纽的过程可见后续设置枢纽的流程，本说明书在此先不赘述。

由于不同航线的繁忙程度不同，因此并非所有无人驾驶设备执行任务时都会经过枢纽，即，存在无人驾驶设备无需途径区域内交通繁忙的区域的情况。对于这类无人驾驶设备，由于其执行任务时不经过枢纽，因此通常不存在由于可行区域较少导致的重新规划轨迹失误或被迫停止运动的情况。并且，可以通过自主避障的方式执行任务，或者当存在与其他无人驾驶设备存在碰撞风险时，再由服务器规划避障轨迹。

于是，该服务器可以从当前执行任务的各无人驾驶设备中，先筛选出需要途径枢纽的无人驾驶设备，作为本说明书实施例提供的控制无人驾驶设备的方法所需要进行控制的无人驾驶设备，即目标无人驾驶设备。

具体的，该服务器可针对每个无人驾驶设备，确定该无人驾驶设备所在的航线。当然，由于无人驾驶设备的航线是根据其所执行的任务确定的，因此对于每个已经在执行任务的无人驾驶设备来说，其所在航线是已经确定的。对于具体如何规划该无人驾驶设备执行任务的航线，目前已经较为成熟本说明书对此不作过多赘述，可根据需要设置。

另外，为了进一步保证确定出的目标无人驾驶设备的准确性，该服务器还可确定该无人驾驶设备的运动状态，该运动状态至少包括位置以及运动方向，当然也可以包括速度等其他运动状态，例如，速度，具体可根据需要设置。

则该服务器在确定出该无人驾驶设备所在的航线的前提下，基于该无人驾驶设备的位置以及运动方向，可以确定该行进路线。该行进路线是指无人驾驶设备在沿航线行进时，尚未到达的部分，即无人驾驶设备执行任务需要经过但还未经过的路线。

最后，该服务器可根据预设的各枢纽对应的区域，判断该无人驾驶设备的行进路线上是否存在枢纽，若是，则确定该无人驾驶设备为目标无人驾驶设备，否则确定该无人驾驶设备并非本说明书提供的控制无人驾驶设备的方法针对的对象，可不再对该无人驾驶设备进行后续步骤的操作。

另外，需要说明的是本说明书中的航线可为预先根据历史订单数据的起点、终点规划确定，当然，在该无人驾驶设备为无人机或者无人船的情况下，还可考虑港口、机场、充电站等地理位置规划确定。

在本说明书一个或多个实施例中，确定出的航线既可以是根据历史订单数据规划的固定航线，也可以是根据任务需要实时规划的航线，也就是说航线既可以是预先确定出来的固定航线，也可以是根据当前实际任务需要，临时规划出来的临时航线，本说明书对此不做限制，可根据需要设置。

并且，在航线的交汇处预先设置的枢纽，即可以由该无人驾驶设备的控制中心的服务器确定，或者也可由该其他服务提供方确定后，该服务器从该其他服务提供方获取。

S102：针对每个目标无人驾驶设备，将该目标无人驾驶设备行进路线上的枢纽，作为目标枢纽。

S104：根据该目标无人驾驶设备的位置以及所述目标枢纽对应的区域，监测该目标无人驾驶设备与所述目标枢纽的距离。

在本说明书一个或多个实施例中，在确定出目标无人驾驶设备之后，该服务器可针对每个目标无人驾驶设备，将该目标无人驾驶设备行进路线上的枢纽，作为目标枢纽。以便后续当目标无人驾驶设备接近目标枢纽时，可根据目标枢纽的信号状态或枢纽路径，控制目标无人驾驶设备通过目标枢纽。

在本说明书一个或多个实施例中，各枢纽皆对应若干入口以及出口，不同枢纽对应的入口或出口数量不完全相同。

另外，对于需要频繁在交通繁忙的区域执行任务的目标无人驾驶设备来说，其行进路线上可能会经过多个繁忙航线的交汇区域，也就是说目标无人驾驶设备行进路线上可能存在多个枢纽。因此，当该目标无人驾驶设备行进路线上的枢纽有多个时，则服务器可确定该目标无人驾驶设备执行任务时，最先到达的枢纽（即该目标无人驾驶设备接下来要经过的枢纽），是该无人驾驶设备的目标枢纽。当该目标无人驾驶设备行进路线上的枢纽有一个时，则该目标无人驾驶设备的目标枢纽即该枢纽。

进一步地，在确定了该目标无人驾驶设备的目标枢纽之后，该服务器可根据该目标无人驾驶设备的位置以及该目标枢纽对应的区域，监测该目标无人驾驶设备与该目标枢纽的距离，以判断该目标无人驾驶设备是否处于该目标枢纽的控制范围内。若该目标无人驾驶设备进入该目标枢纽的控制范围内，则可根据目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，对该目标无人驾驶设备进行控制，以控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过该目标枢纽。

由于该枢纽对应的区域有一定的覆盖范围，因此，在本说明书一个或多个实施例中，在监测该无人驾驶设备与该目标枢纽的距离时，可以确定该目标枢纽的标识位置，例如，可将该目标枢纽对应的区域的中心作为该目标枢纽的标识位置，将该目标无人驾驶设备与该标识位置的距离作为该目标无人驾驶设备与该目标枢纽的距离。或者，也可以将该目标无人驾驶设备对应的该目标枢纽的入口作为该目标枢纽的标识位置，将该目标无人驾驶设备与该入口的距离作为该目标无人驾驶设备与该目标枢纽的距离。具体可根据需要设置，本说明书在此不做限制。

S106：当所述距离小于第一距离时，根据所述目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽。

在本说明书一个或多个实施例中，枢纽的形式可以是环岛形式的、立交桥形式等等，当然也可以是其他形式，具体可根据需要设置，本说明书不做限制。例如，对于无人机场景来说，该枢纽可以是立体的，当然对于无人车、无人船、或者在地面行驶的机器人来说，本说明书中所述的枢纽通常情况下是平面的，或者与枢纽所在区域的地形匹配的，例如，在斜坡上的枢纽就可以是设置在斜坡的斜面上的，而并非水平的。并且，本说明书中的枢纽可以分为：有信号枢纽以及无信号枢纽两种。

有信号枢纽，即，出口或者入口设有虚拟信号灯的枢纽，使无人驾驶设备在通过枢纽时按照信号状态通行的枢纽。有信号枢纽一般适用于枢纽占用区域限制较大的场景，例如，在高层建筑之间存在无人机的航线交汇的枢纽，由于高层建筑之间的空间较为紧凑，则可设置有信号枢纽。无信号枢纽，即，出口或者入口没有信号的枢纽，完全凭借枢纽的枢纽路径引导无人驾驶设备通过该枢纽，通常应用在无人机场景中枢纽占用区域限制较小的场景。例如，在空旷的广场上空有多条无人机的航线交汇的枢纽，则可通过设置无信号枢纽，使无人驾驶设备可以通过固定的绕行枢纽路径，快速通过该枢纽。当然，有信号枢纽和无信号枢纽，与枢纽的形式并不完全对应，即使是立交桥形式的枢纽也可在出入口设置信号。当然，如在步骤S100中所述的具体如何设置枢纽，可以参考后续本说明书提供的设置枢纽的流程，本说明书在此不做过多说明。

在本说明书一个或多个实施例中，该服务器可根据监测确定的该目标无人驾驶设备与该目标枢纽的距离，确定该目标无人驾驶设备的控制策略。具体的，当该服务器确定该距离小于第一距离时，则确定该目标无人驾驶设备已进入该目标枢纽的控制范围内，该服务器可根据该目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过该目标枢纽。所述交错至少包括目标无人驾驶设备在时间上的交错，以及空间上的交错。也就是说，同一位置同一时间，至多只有一个目标无人驾驶设备。即该服务器在控制需要通过该目标枢纽的目标无人驾驶设备通过该目标枢纽时，可使各目标无人驾驶设备依次通过该目标枢纽，即在时间上错开通过该目标枢纽。该服务器也可控制各目标无人驾驶设备同时通过不同的枢纽路径通过该目标枢纽，即在空间上错开通过该目标枢纽。

在本说明书一个或多个实施例中，使各目标无人驾驶设备在时间上错开通过该目标枢纽，可包括两种情况。一种是：仅以使各目标无人驾驶设备在时间上交错通过该目标枢纽为目标，可使各目标无人驾驶设备在不同时间沿相同枢纽路径交错通过该目标枢纽对应的区域。即以时间上交错为目标，同样能够实现各目标无人驾驶设备在空间上交错的效果。另一种是：以使各目标无人驾驶设备在时间上以及在空间上都交错通过该目标枢纽为目标，使各目标无人驾驶设备在不同时间沿不同枢纽路径交错通过该目标枢纽对应的区域。即以时间上以及空间上都交错为目标，达到各目标无人驾驶设备在时空上交错的效果。

其中，该第一距离可根据需要设置，例如，该第一距离可设置为25米、30米等，能够使该目标无人驾驶设备在与其对应的目标枢纽间的距离在该第一距离内时，该服务器可以及时调整该目标无人驾驶设备的运动状态，控制该目标无人驾驶设备顺利通过该目标枢纽即可。由于无人驾驶设备速度越快，则需要更多的距离以及时间调整运动状态，因此也就是说，该第一距离可以根据该目标无人驾驶设备当前的速度确定，并且该目标无人驾驶设备当前的速度与该第一距离正相关。

具体的，在本说明书一个或多个实施例中，当该目标枢纽为有信号枢纽时，该服务器可在确定该目标无人驾驶设备与其对应的目标枢纽间的距离小于第一距离时，根据该目标无人驾驶设备所在航线，确定该目标枢纽中与该目标无人驾驶设备所在航线对应的入口，并确定该入口的信号状态。

其中，该信号状态至少包括：通行信号以及停止信号。当该服务器确定该信号状态为停止信号时，可控制该目标无人驾驶设备减速，并在该目标无人驾驶设备到达该入口后，使其在该入口前等待。当该信号状态为通行信号时，该服务器可控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过该目标枢纽。

具体的，在本说明书一个或多个实施例中，当该信号状态为通行信号时，该服务器可控制该目标无人驾驶设备加速或匀速与其他目标无人驾驶设备交错通过该目标枢纽。或者，当该目标无人驾驶设备前方还有其他目标无人驾驶设备时，该服务器可根据该目标无人驾驶设备前方的其他目标无人驾驶设备的运动状态，控制该目标无人驾驶设备在与其他目标无人驾驶设备保持安全距离的同时，加速或匀速通过该目标枢纽。

在本说明书一个或多个实施例中，由于在该目标无人驾驶设备之前可能还存在其他先到达该入口的其他目标无人驾驶设备，因此，该服务器在确定该信号状态为停止信号时，可根据该目标无人驾驶设备前方的其他目标无人驾驶设备的运动状态，控制该目标无人驾驶设备减速，使该目标无人驾驶设备在到达该入口后，在其他目标无人驾驶设备之后排队等待。

并且，该服务器还可根据该目标无人驾驶设备之前等待进入目标枢纽的其他目标无人驾驶设备的数量，确定该目标无人驾驶设备等待排队的位置，并根据该排队的位置与该目标无人驾驶设备当前位置，确定该目标无人驾驶设备减速的速度，使该目标无人驾驶设备可以匀减速到达该排队的位置。或者，该服务器也可控制该目标无人驾驶设备尽快到达该排队位置，减少对后续无人驾驶设备的影响。

对于信号状态为停止信号的入口，该服务器通过控制需要到达该入口的各目标无人驾驶设备，使各目标无人驾驶设备在该入口处排队等待，而对于该队列的形式，该服务器根据需要设置。例如，对于无人机来说，为了避免风切带来的避免风险，服务器可控制各目标无人驾驶设备成单纵排队，并且每个目标无人驾驶设备之间保留预设的安全距离。或者，为了尽量减少队列长度，减少对其他无人机的影响，控制各目标无人驾驶设备成多纵排队，等等。

在本说明书一个或多个实施例中，该目标枢纽的各入口的信号状态可按照时间周期进行切换，因此，当该服务器在确定该入口的信号状态后，还可根据该距离、该目标无人驾驶设备的速度以及该入口的信号状态切换到下一个信号状态所剩的时间，判断在该目标无人驾驶设备到达该入口时，该入口的信号状态是否会进行切换。若是，则根据该入口切换后的信号状态控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过该目标枢纽。若否，则根据该入口当前的信号状态控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过该目标枢纽。

以该入口的信号状态是停止信号为例，当该服务器判断在该目标无人驾驶设备以当前的速度到达该入口时，该入口的信号状态会切换为通行信号，则该服务器可不控制该目标无人驾驶设备减速，使该目标无人驾驶设备以当前速度通过该目标枢纽。当然，由于该目标无人驾驶设备前方可能存在其他目标无人驾驶设备，因此，该目标无人驾驶设备可自行进行速度的调整，以与其他目标无人驾驶设备保持安全距离，或者由该服务器对该目标无人驾驶设备速度进行调整。

由于目标枢纽的各入口的信号状态用于使目标无人驾驶设备在该目标枢纽通行有序，且通常对于一个入口，存在与该入口冲突的入口，因此，该入口和与该入口冲突的入口的信号状态是相反的。例如，当一个入口的信号状态为通行信号时，则与该入口冲突的入口的信号状态为停止信号，如此来使不同方向的目标无人驾驶设备交错通过目标枢纽。在以固定周期切换入口的信号状态时，可能存在目标枢纽的入口为通行信号时（此时与该入口冲突的入口的信号状态为停止信号），没有无人驾驶设备需要通过该入口，而需要通过与该入口冲突的入口的无人驾驶设备的数量较多却反而需要等待的情况，使得通行效率低。

因此，为了避免出现这种情况，在本说明书一个或多个实施例中，该目标枢纽的各入口的信号状态还可不按照固定周期进行切换，该服务器可根据需要通过该目标枢纽的目标无人驾驶设备的数量，控制该目标枢纽的各入口的信号状态进行切换，以及根据需要通过该目标枢纽的目标无人驾驶设备的数量，确定各入口的信号状态的保持时长。

以该信号状态为通行信号为例，具体的，该服务器可针对该目标枢纽的每个入口，确定在该入口的信号状态从停止信号切换为通行信号时，该入口对应的目标无人驾驶设备中，与该目标枢纽的距离小于第一距离的目标无人驾驶设备的数量，并根据确定出的数量，确定该通行信号的保持时长。其中，该保持时长的长度与确定出的数量正相关。即，该服务器仅根据当该入口的信号状态切换为通行信号时，已经进入与该目标枢纽的第一距离范围内的目标无人驾驶设备的数量，确定该通行信号的保持时长。

对于在该入口的信号状态从停止信号切换为通行信号后，才进入与该目标枢纽的第一距离范围内的目标无人驾驶设备，该服务器可将其确定为需要等待的目标无人驾驶设备，针对每个需要等待的目标无人驾驶设备，该服务器可控制其匀速或减速向该目标枢纽运动，并在该目标枢纽的入口处等待，待该入口的信号状态从通行信号切换为停止信号，又从停止信号再次切换为通行信号后，再控制该需要等待的目标无人驾驶设备匀速或加速，与其他目标无人驾驶设备交错通过该目标枢纽。

若在该需要等待的目标无人驾驶设备前方还有其他需要等待的目标无人驾驶设备，该服务器可根据其他需要等待的目标无人驾驶设备的运动状态以及数量，确定该目标无人驾驶设备排队等待的位置，并根据该排队等待的位置与该无人驾驶设备当前位置，确定该目标无人驾驶设备的速度，使该目标无人驾驶设备可以在该排队的位置等待，待该入口的信号状态从通行信号切换为停止信号，又从停止信号再次切换为通行信号后，再控制该需要等待的目标无人驾驶设备匀速或加速通过该目标枢纽。

如此，可以根据不同时刻需要通过目标枢纽各入口的目标无人驾驶设备的数量，灵活设置该目标枢纽各入口的信号状态的保持时长，避免目标无人驾驶设备在入口处有不必要的等待，提高控制各目标无人驾驶设备在目标枢纽的通行效率。

在本说明书一个或多个实施例中，该服务器在控制该目标无人驾驶设备通过该目标枢纽时，具体的，该服务器可控制该目标无人驾驶设备通过该目标枢纽的入口，并确定该目标无人驾驶设备所在航线对应的该目标枢纽的出口。之后，该服务器可在该目标无人驾驶设备进入该目标枢纽后，向该目标无人驾驶设备发送该目标枢纽的规划路径，使该目标无人驾驶设备按照该规划路径自主与其他目标无人驾驶设备交错通过该目标枢纽。即，使该目标无人驾驶设备在时间上与其他目标无人驾驶设备交错通过入口进入该目标枢纽后，与其他目标无人驾驶设备在空间上交错通过该目标枢纽，通过控制目标无人驾驶设备在时间上交错，也实现了空间上的交错。其中，该规划路径包括从该入口到达该目标枢纽出口的路径。当然，该服务器也可以在确定出该目标枢纽的入口时，同时确定该目标枢纽的出口，本说明书在此不做限制。

图2为本说明书提供的一种枢纽示意图。如图2中的图a，带有箭头的线条A1~A4表示各目标无人驾驶设备在航线上的行进路线，箭头指向的方向表示其运动方向，图中的灰色六边形表示目标枢纽对应的区域（即在该目标枢纽交汇的各航线的交汇区域），在该枢纽中，各目标无人驾驶设备仅可沿逆时针方向单向运动，该灰色六边形中的斜线填充六边形表示该枢纽中的禁行区域，D1、D2、D3、D4表示与该目标枢纽对应的各目标无人驾驶设备。图2中的图b为该目标枢纽的放大图，其中，正方形表示目标无人驾驶设备D1以及D2的入口，圆形表示目标无人驾驶设备D2的出口，三角形表示目标无人驾驶设备D1的出口。连接该正方形、该圆形以及该三角形的线表示部分目标无人驾驶设备在该目标枢纽的规划路径。从该正方形到该圆形间的线表示该目标无人驾驶设备D2的规划路径，从该正方形到该三角形的线表示目标无人驾驶设备D1的规划路径。

在本说明书一个或多个实施例中，当该枢纽为无信号枢纽时，该服务器可在确定该目标无人驾驶设备与其对应的目标枢纽间的距离小于第一距离时，确定该目标枢纽中的各枢纽路径，并根据该目标无人驾驶设备的行进路线，以及该目标无人驾驶设备的运动方向，确定该目标无人驾驶设备的目标枢纽路径。其中，该目标枢纽路径即根据该目标无人驾驶设备的行进路线确定出的，从与该行进路线对应的该目标枢纽的入口到出口间的路径。在确定出目标枢纽路径后，该服务器可控制该目标无人驾驶设备沿确定出的目标枢纽路径，与其他目标无人驾驶设备交错通过该目标枢纽。即，使该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备在空间上交错，同时通过该目标枢纽。

基于图1所示的控制无人驾驶设备的方法，根据各无人驾驶设备的运动状态、其所在的航线交汇区域以及各预设枢纽对应的区域，从各无人驾驶设备中确定会经过枢纽的无人驾驶设备作为目标无人驾驶设备。并确定各目标无人驾驶设备的目标枢纽，通过判断各目标无人驾驶设备与其目标枢纽间的距离是否小于第一距离，以验证各目标无人驾驶设备是否已处于其目标枢纽的控制范围内，使得能够在该距离小于第一距离时，根据目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制各目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过其目标枢纽。

从上述方法中可以看出，本方法能够在当多个无人驾驶设备聚集通过同一交通繁忙的区域时，根据预设的枢纽灵活控制各无人驾驶设备，使得各无人驾驶设备能够高效且安全地通过该枢纽。

另外，需要说明的是，当该无人驾驶设备为无人机时，由于无人机可以通过分配不同高度的航线来避免航线交汇的情况，因此本说明书中提供的控制无人驾驶设备的方法，是针对个同一高度的航线出现交汇，并预设枢纽后，针对该高度的无人机进行控制的方法。

当然，由于在不同高度设置航线需要考虑无人机上升以及下降进行避障所需的空间，因此一般按照预设跨度在不同高度分配航线。例如，假设无人机飞行使平均高度波动在10m，避障时需要的高度空间为50m，则不同高度的航线的跨度可设为140m甚至更高。

由于对于每条航线，不同时间内沿该航线航行以执行任务的无人驾驶设备数目不同，因此，在不同的时间，该航线对应的订单量不同。例如，假设对于一个枢纽，在一个月内，该月上旬交汇于该枢纽的各航线对应的订单量较多，该月中下旬各航线对应的订单量较少。则不同时间途径该枢纽的无人驾驶设备的数量波动较大。若保持该枢纽长期开启，则会在途径该枢纽的无人驾驶设备的数量较少时，造成不必要的消耗，即增加了无人驾驶设备的运行成本，又增加了服务器的控制成本。并且，在途径该枢纽的无人驾驶设备的数量较少时，使各无人驾驶设备沿其行进路线通过该枢纽对应的区域，并不会造成该枢纽对应的区域附近的可行区域太小导致的被迫长期悬停或者发生碰撞的情况，若该服务器使途径该枢纽的各无人驾驶设备，根据该枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，通过该枢纽，反而会使无人驾驶设备执行任务的效率降低。

于是，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器可根据当前订单数据或预设时间段内的历史订单数据，控制各枢纽的开关。例如，该服务器可根据历史订单数据，确定订单高峰期（即订单量较多、较为集中的时间段），和订单低谷期（即订单量较少的时间段），则该服务器可在订单高峰期开启各枢纽，在订单低谷期关闭各枢纽。或者，该服务器可预设订单量阈值或无人驾驶设备的数量阈值，根据预设时间段内各枢纽对应各航线的订单量（或沿各枢纽航行的无人驾驶设备的数量），以及该订单量阈值（或数量阈值），确定枢纽是否开启。

例如，在订单高峰期，存在部分枢纽对应的订单量较少（小于该订单量阈值），途径该枢纽的无人驾驶设备较少的情况，则，该服务器可对这部分枢纽进行关闭。待这部分枢纽对应的订单量不小于该订单量阈值时，再开启这部分枢纽。

因此，在本说明书步骤S106中，该服务器还可以针对每个预设的枢纽，根据各无人驾驶设备所在的航线、各无人驾驶设备的运动状态以及该枢纽对应的区域，确定行进路线上存在该枢纽的无人驾驶设备。并判断行进路线上存在该枢纽的无人驾驶设备的数量是否大于预设的数量阈值，作为是否开启该枢纽的依据。若判断结果为是，则该服务器可启动该枢纽，若断结果为否，则该服务器不启动该枢纽。然后，该服务器可将行进路线上存在启动枢纽的无人驾驶设备，作为目标无人驾驶设备。

另外，在本说明书提供的一个或多个实施例中，由于各枢纽可灵活开启及关闭，因此，存在当一个枢纽开启时，有无人驾驶设备已处于该枢纽所在的区域或已逼近该枢纽的区域的情况，此时，该服务器难以及时控制该无人驾驶设备减速通过该枢纽。对于这种情况下的无人驾驶设备，该服务器可不对其进行控制，而使其按照原有航线通过该枢纽所在的区域。

因此，在本说明书步骤S106中，该服务器可以在任一枢纽启动时，确定该枢纽作为目标枢纽时，其对应的各目标无人驾驶设备，此时可能存在目标无人驾驶设备与该目标枢纽的距离小于第一距离，则该服务器可进一步判断该距离是否小于第二距离，当该距离小于第二距离时，则确定该目标无人驾驶设备已处于该枢纽所在的区域（或已逼近该枢纽）。显然，在本说明书中该第二距离小于该第一距离。

进一步地，若确定该目标无人驾驶设备已处于该枢纽所在的区域（或已逼近该枢纽），则该服务器可根据该目标无人驾驶设备的行进路线，以及该目标无人驾驶设备上的传感器采集的环境信息，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过该目标枢纽所在的区域。若判断结果为否，即当该目标无人驾驶设备与该目标枢纽间的距离在第二距离与第一距离之间时，则该服务器可根据该目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过该目标枢纽。

另外，还存在当一个枢纽关闭时，有目标无人驾驶设备已处于该枢纽所在的区域或已逼近该枢纽的情况，此时，该服务器可根据该枢纽开启时的最终信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过该枢纽所在的区域。或者，该服务器也可以使该目标无人驾驶设备沿其行进路线以及传感器采集的环境信息，自主与其他目标无人驾驶设备交错通过该枢纽。

在本说明书一个或多个实施例中，该枢纽也可仅为设置有入口信号状态的枢纽，也就是说各目标无人驾驶设备并不一定以环岛或者立交桥形式通过该枢纽，而是航线保持不变，仅根据入口的信号状态，通过该目标枢纽。

在本说明书一个或者多个实施例中，该目标无人驾驶设备也可通过自身传感器，监测自身与目标枢纽的距离，并根据目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，与其他目标无人驾驶设备交错通过该目标枢纽。也就是说，也可由无人驾驶设备执行本说明书提供的控制无人驾驶设备的方法。

在步骤S100~S102中，针对每个无人驾驶设备，该无人驾驶设备可以通过与前述的服务器通信，确定自身行进路线上是否存在枢纽，若是，则确定自身为目标无人驾驶设备，而自身行进路线上的枢纽，是目标枢纽。当然，这一过程也可如前面步骤S100~S102所描述，由服务器确定后，通知该无人驾驶设备。

另外，该无人驾驶设备在确定自身行进路线上存在枢纽（即，目标枢纽）时，还可以从该服务器获取该目标枢纽对应的区域。以便后续监测自身与目标枢纽的距离，并当距离小于低于第一距离时，按照步骤S106提供的方法通过该枢纽。

也就是说，在本说明书中，该无人驾驶设备作为目标无人驾驶设备，通过自身的传感器，确定自身位置，并根据自身位置与目标枢纽对应的区域，确定自身与目标枢纽的距离。

其中，该传感器具体可以是用于定位的传感器，例如，全球定位系统（GlobalPositioning System，GPS）芯片，或者当该无人驾驶设备是通过高精地图定位时，该传感器还可以为激光雷达、图像传感器、双目视觉系统等等，通过地形匹配、地图特征匹配等方式，确定自身位置。当然，由于目前无人驾驶设备的定位方式有很多，并且存在多种成熟的技术，本说明书对此便不再赘述，具体采用何种定位方式，可根据需要设置。

在步骤S106中，由于该目标无人驾驶设备可以自行监测与目标枢纽的距离，因此当监测到自身与目标枢纽的距离小于第一距离时，也就说明该目标无人驾驶设备已处于其目标枢纽的控制范围内，则可根据目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制自身通过该目标枢纽。

具体过程可以参考前述步骤S106中相应的内容，另外，对于该目标无人驾驶设备来说，一般情况下并不会获取其他无人驾驶设备的位置，而是通过自身的传感器（例如，用于避障的传感器、用于定位的传感器等等），来识别周围的其他无人驾驶设备。因此，在步骤S106中，该目标无人驾驶设备若自行根据目标枢纽的信号状态以及枢纽路径，控制自身通过该目标枢纽，则该目标无人驾驶设备在通过该目标枢纽之前，首先需要从服务器获取该目标枢纽的信号状态以及枢纽路径。其中，该枢纽路径仅需获取一次即可，而由于该目标枢纽的信号状态是可能会产生变化的，因此该目标无人驾驶设备可以通过订阅，或者轮询的方式，实时获取该目标枢纽的信号状态。

进一步地，由于一般目标无人驾驶设备不会获取其他无人驾驶设备的位置，因此当该信号状态为停止信号，该目标无人驾驶设备需要排队等待时，可以根据用于避障的传感器，保持与前方的其他无人驾驶设备的安全距离。并在该信号状态变为通行信号时，以持续保持与前方的其他无人驾驶设备的安全距离的方式，沿枢纽路径与其他目标无人驾驶设备交错通过该目标枢纽。

在本说明书一个或者多个实施例中，如前所述的，可见本说明书提供的枢纽，一般为虚拟枢纽，也就是说无需在枢纽所在区域实际设置枢纽，而是通过该控制方式实现无人驾驶设备按照枢纽的信号状态或者枢纽路径中的至少一种，与其他目标无人驾驶设备交错通过枢纽。

但是，若预先设置的枢纽为具有实体设备的枢纽，则该枢纽的实体设备中可以预先存储有该枢纽所包含的各枢纽路径，并通过与服务器通信，实时更新各入口的信号状态。

则当目标无人驾驶设备确定与目标枢纽的距离小于第一距离时，可以通过与该目标枢纽的实体设备进行通信，并根据目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，通过该目标枢纽。例如，在无人值守仓库中运行的无人驾驶设备，该仓库中的各个路口可设置有枢纽的实体设备，一方面可以减少无人驾驶设备直接与服务器进行交互的次数，降低服务器的运行压力，另一方面也可避免一旦服务器出现错误，则无法通过枢纽控制无人驾驶设备的情况出现。

图3为本说明书中一种设置枢纽的方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

S200：根据各订单的订单数据，确定无人驾驶设备配送各订单的航线。

如本说明书步骤S100中所述，枢纽的区域需要基于航线交汇的区域确定。因此，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器可以先确定各航线。该服务器可根据各订单的订单数据，确定无人驾驶设备配送各订单的航线。

其中，该订单数据至少包括完成该订单数据对应订单的出发位置以及目的地址。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，各订单的出发地址以及目的地址皆有对应的无人驾驶设备的停靠地址。以无人驾驶设备是无人机为例，假设该无人机执行快递配送业务，由于无人机在空中进行配送，则需要确定无人机的停靠地址（即起飞机场以及降落机场），使得无人机在执行配送任务时，能够在订单对应的出发位置以及目的地址分别对应的停靠位置进行停靠。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，在确定无人驾驶设备的停靠地址时，为了使确定出的停靠地址尽可能合理，该服务器可对不同的出发地址（或目的地址）所在的社区进行聚类，例如通过k-means算法进行聚类，以根据各聚类中心，确定各个类簇对应的停靠地址。或者，该服务器也可以根据预设的数量参数以及各社区的历史订单数据，通过多设施选址算法（如，重心法），确定不同的出发地址（或目的地址）所在的社区对应的停靠地址。其中，该数量参数为表示将多少个社区确定同一个停靠地址的社区数量。

由于考虑到航线的繁忙程度存在阶段性，例如，以无人机执行外卖配送业务为例，在工作日和周末人群分布不同，在工作日时，通常从餐馆到居民区的航线较为繁忙，需求度较高，在周末，通常从餐馆到工作区的航线较为繁忙，需求度较高。另外，在一天中的不同时段，不同航线的繁忙程度也不同，例如，午餐时间和晚餐时间是用餐高峰期，通常航线较为繁忙，有无人机沿着飞行进行配送的航线较多，在其他时间段，有无人机沿着飞行进行配送的航线则较少。

因此，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该订单数据可以是当前待完成订单的订单数据，即当前订单数据。当该订单数据是当前订单数据时，该服务器在确定航线时，可仅确定当前各待完成订单对应的航线。如此，能够根据不同时间段对航线的不同需求度，灵活确定航线，使得在后续步骤中根据航线确定枢纽时，避免了将多余的航线考虑其中。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该订单数据也可以是历史订单的订单数据，当该订单数据是历史订单的订单数据时，该服务器在确定航线时，可仅确定历史订单数据对应的各航线，即在确定各航线时，不考虑当前是否有无人驾驶设备沿着其执行订单。并且，可在后续步骤将确定出各航线中，对应历史订单的数量大于预设数量的航线，作为设置枢纽需要参考的航线。如此，可以确定出更多的航线，使后续根据航线确定枢纽时，能考虑到更多航线的交汇情况，使在一些特殊情况下，例如订单突增等情况，该服务器也能够根据确定出的枢纽控制更多无人驾驶设备通过枢纽。一般的，基于历史订单的订单数据确定出的航线可视为是固定航线，而基于当前订单的订单数据确定的航线可视为是临时航线，当然，若该临时航线较为稳定，例如长时间存在，则也可将该航线视作固定航线。

因此，本说明书中的航线可以是阶段性固定的航线，可以一定周期，根据周期内的历史订单的历史订单数据，确定下一个周期内的各航线，例如，以一个周期为一个月为例，该服务器可根据一个月前的历史订单的历史订单数据，确定当前周期内的航线，则，该服务器的航线在当前周期内是固定的。或者，该服务器确定的航线，也可以是根据当前待完成订单的当前订单数据规划的航线。例如，该服务器可根据完成一个订单所需的时长（如20分钟），以该时长为周期，确定在该时长内的待完成订单对应的航线。当然，该服务器也可以实时确定当前待完成订单对应的航线。

由于历史订单数据对应的航线与当前订单数据确定的航线可能不会完全重合，则仅根据历史订单数据或当前订单数据确定航线，都有可能会遗漏部分航线，因此，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器可以结合当前待完成订单的当前订单数据以及历史订单的历史订单数据确定航线。

因此，在本说明书中，该服务器获取的订单数据包括历史订单数据以及当前订单数据中的至少一种。该无人驾驶设备确定出的各航线可以是根据历史订单的订单数据确定出的历史航线，也可以是根据当前待完成订单的订单数据实时确定的航线，或者是结合当前待完成订单的订单数据以及历史订单的订单数据确定航线。

S202：根据各航线分别对应订单的订单数据，分别确定各条航线的热度，所述热度与航线繁忙程度正相关。

由于各航线的具体路径、对应的出发位置以及目的地址等差异，使得不同航线的繁忙程度不同，进而使得不同航线的热度不同。如本说明书步骤S100所述，枢纽对应的区域是基于航线交汇的区域确定的，且对于每个交汇区域，在该交汇区域交汇的航线的热度影响着在该交汇区域设置枢纽的需求度，因此，该服务器在确定出各航线后，可确定各航线的热度。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，在确定出各航线后，该服务器可根据各航线分别对应订单的订单数据，分别确定各条航线的热度。

其中，该热度与航线繁忙程度正相关。即当航线对应累积的历史订单越多时或当航线对应的待完成订单越多时，该航线的热度越高。因此，可将预设时间内该航线对应的订单数量，作为该航线的热度。

S204：根据各航线交汇的区域以及各航线的热度，确定设置枢纽的区域。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器在确定了各航线的热度后，可根据各航线交汇的区域以及各航线的热度，确定设置枢纽的区域。

具体的，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器可在确定了各航线后，确定各航线的交汇区域。并针对每个交汇区域，根据在该交汇区域交汇的各航线的热度，确定该交汇区域的累积热度。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，在确定累积热度时，该服务器可将在该交汇区域交汇的各航线的热度相加，将相加后得到的热度，作为该交汇区域的累积热度。

或者，考虑到不同航线的差异，该服务器可以对各航线的热度进行加权求和，将加权求和后得到的热度作为该交汇区域的累积热度。例如，以各航线是该服务器根据当前待完成订单确定的为例，假设对于在该交汇区域交汇的其中一条航线，该航线当前订单量较多，热度较高，而根据历史订单数据，该航线对应的历史订单较少，历史热度较低。则在确定于该交汇区域交汇的各航线的热度时，相较于当前热度以及历史热度都较高的航线，可将该航线设置较低的权重。

当然，也可以通过其他方法确定该交汇区域的累积热度，具体可根据需要设置，本说明书在此不做限制。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器在确定了该交汇区域的累积热度后，可判断该交汇区域的累积热度是否大于预设的热度阈值，作为是否在该交汇区域设置枢纽的依据。若判断结果为是，则该服务器可确定该交汇区域为设置枢纽的区域，在该交汇区域设置枢纽。若判断结果为否，则该服务器确定该交汇区域无需设置枢纽，不在该交汇区域设置枢纽。其中，该热度阈值可根据经验设置，本说明书在此不做限制。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器在确定航线的交汇区域时，具体的，当根据各航线实际的交汇位置确定航线的交汇区域时，该服务器可确定各航线的交汇位置，并针对每个交汇位置，根据预设的扩张值，对该交汇位置向周围进行扩张，以得到航线的交汇区域。由于设置枢纽的区域是基于航线的交汇区域确定的，而航线的交汇区域具有范围，因此针对每个枢纽，在该枢纽对应的区域中，可能存在不止一个航线的交汇位置。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，当将各航线并未实际交汇但是间距小于预设的间距值的区域作为航线交汇的区域时，该服务器可针对每条航线，判断是否存在与该距离小于预设的距离值的其他航线，若是，则确定该航线与该其他航线交汇，并且，该两条航线交汇的区域从该航线与该其他航线的距离小于距离值的位置开始，到该航线与该其他航线的距离再次大于距离值的位置结束。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器还可针对每个枢纽，根据该枢纽对应的航线的数量以及热度中的至少一种，确定该枢纽对应的区域的覆盖范围大小。例如，该服务器可根据各枢纽的累积热度以及交汇航线数量，确定累积热度越高且交汇航线数量越多的枢纽的覆盖范围越大。对于累积热度相同的枢纽，则可确定交汇航线数量多的枢纽的覆盖范围更大，对于交汇航线数量相同的枢纽，则可确定累积热度高的枢纽的覆盖范围更大。枢纽的具体覆盖范围可根据需要设置，本说明书在此不做限制。

S206：针对设置的每个枢纽，根据该枢纽对应的各航线，确定该枢纽包含的入口以及出口，并确定该枢纽的通行策略和枢纽路径中的至少一种，所述通行策略用于确定该枢纽的信号状态。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，在根据确定出的设置枢纽的区域设置了枢纽之后，该服务器可针对设置的每个枢纽，根据该枢纽对应的各航线，确定该枢纽包含的入口以及出口，并确定该枢纽的通行策略和枢纽路径中的至少一种。

其中，该通行策略用于确定该枢纽的信号状态。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器还可根据各枢纽对应的区域与航线的交点，确定各枢纽的入口以及出口。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器在确定了各枢纽对应的区域之后，在确定枢纽包含的入口以及出口时，可确定该枢纽对应的区域的边缘，并针对在该枢纽交汇的每条航线，根据该航线与该边缘的相交位置，确定该航线在该枢纽的入口以及出口。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，对于部分枢纽，由于分别交汇于这部分枢纽的航线众多，则可能存在确定出的入口或出口距离较近的入口或出口。该服务器可预设出口或入口间的最小距离，当这些入口或出口的距离小于预设距离时，可对其进行合并。

因此，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器在确定枢纽包含的入口以及出口时，在确定该枢纽的边缘后，该服务器还可以针对在该枢纽交汇的每条航线，根据该航线与该枢纽的边缘的相交位置，确定该航线在该枢纽的出入口，其中，该出入口包括入口以及出口。然后，该服务器可确定该航线与各其他航线的出入口间的距离，并判断是否存在距离小于预设距离的出入口。若是，则将距离小于预设距离的出入口合并为一个出入口。若否，则确定各航线对应的出入口作为该枢纽包含的入口以及出口。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，由于对于在该枢纽交汇的不同航线，可能存在一条航线的入口是另一条航线的出口的情况，因此，该服务器在确定该航线与各其他航线的出入口间的距离时，可针对每个其他航线，确定该其他航线的各出入口分别与该航线的入口间的距离，以及确定该其他航线的各出入口与该航线的出口间的距离。即，该服务器不仅确定不同出口间的距离以及不同入口间的距离，还可以确定出口与入口间的距离。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器在对出入口进行合并时，可设置限制条件，以避免出现过度合并的情况。图4为本说明书提供的一种入口示意图，如图4，圆环表示枢纽对应的区域的覆盖范围，直线A1、A2、A3、A4均表示航线，各灰色圆形表示各航线在该枢纽的入口，其中，A1与A2、A2与A3、A3与A4入口间的距离均小于预设距离，但A1与A3、A1与A4、A2与A4入口间的距离均大于预设距离，若将A1与A2对应的入口进行合并，并对A3与A4对应的入口进行合并，则合并后的入口如图5所示，图5为本说明书提供的一种入口示意图。如图，两个灰色圆表示合并后的入口。此时，两个入口间的距离仍然小于预设距离，若再次对入口进行合并，则会由于过度合并，导致A1与A4距离入口距离较远，使得入口设置不合理的情况。

因此，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该限制条件可以是，针对每个航线的入口，最多只对该入口进行一次合并。

另外，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器在同时对多条航线的出入口进行合并时，还可以将使参与合并的各航线中不存在对应出入口间距离大于预设距离的航线作为限制条件。如图6，图6为本说明书提供的一种入口示意图。如图，圆环表示枢纽对应的区域的覆盖范围，各灰色圆形表示各航线在该枢纽的入口，航线A1与航线A2、航线A2与航线A3、航线A3与航线A4间的距离均小于预设距离，且A1与A3入口间的距离也小于预设距离，但A1与A4、A2与A4间的距离均大于预设距离。则该服务器可将航线A1、航线A2以及航线A3对应入口进行合并。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，为了保证无人驾驶设备在通过枢纽时的安全性，当该服务器在确定存在航线出口与航线入口小于预设距离，且该入口与该出口分别对应不同的航线时，该服务器可将该入口以及该出口进行出入口分离，使该入口与该出口间的距离大于预设距离。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，在确定出各枢纽的出入口后，可针对每个枢纽，确定该枢纽的通行策略。其中，由于该枢纽的出入口对于不同航线来说意义不同，即针对每个出入口，该出入口对于一些航线来说可能是入口，对于另一些航线来说则是出口，因此该枢纽的每个出入口都可对应不同的信号状态，但只有该出入口作为入口时，该信号状态才作用于对应的无人驾驶设备。该服务器可确定各信号状态以及各信号状态的切换间隔，使不同的信号状态进行交替切换，则该服务器可将该枢纽的各出入口的信号切换规则作为该枢纽的通行策略。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器还可以不确定枢纽的出入口的通行策略。该服务器可根据该枢纽的各出入口，确定该枢纽的枢纽路径。图7为本说明书提供的一种枢纽路径的示意图。

图7中可见航线A1与航线A2交汇，航线A2通过提升航线高度的方式，跨过航线A1，实现立交桥形式的枢纽，其中，虚线圆为枢纽对应的范围，其中的航线可视为是该枢纽的枢纽路径。需要说明的是，由于通常不存在航线在交汇区域改变方向的情况，并且，一般也不存在航线合并的情况，因此一般情况下通过提高或者降低航线高度，可以形成无交织型立交桥或全分离式立交桥。或者，若该枢纽是某条航线对应的转向位置，则该枢纽也可以是其他形式的，如，全互通式立交桥。

在本说明书中，设置的各枢纽用于当目标无人驾驶设备行进路线上存在枢纽时，根据该目标无人驾驶设备与枢纽的距离、枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过该枢纽。

另外，如在步骤S200中所述的，无人驾驶设备配送各订单的航线，可根据当前订单的订单数据确定，而订单是随时间段发生变化的，因此根据当前订单确定的航线设置的枢纽，也是会随不同时间段产生变化，如图8所示。

图8为本说明书提供的一种枢纽示意图。图中展示了t1与t2两个时刻的枢纽分布情况。其中，灰色多边形T1、T2、T3、T4、T5、T6、T7、T8、T9均表示枢纽，相同边数的多边形表示出入口数量相同的多边形，由于该服务器可实时根据当前订单数据设置枢纽，可见，在t1与t2时刻的枢纽分布情况不同。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器设置的各枢纽的高度可以相同也可以不同，本说明书在此不做限制。

从图3所示的方法中可以看出，本方法能够根据各订单的订单数据，确定各航线以及各航线的热度，以确定设置枢纽的区域，并合理设计各枢纽的出入口以及通行策略和枢纽路径中的至少一种，使得能够在当目标无人驾驶设备行进路线上存在枢纽时，根据目标无人驾驶设备与枢纽的距离、枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，高效控制目标无人驾驶设备通过枢纽。

另外，在本说明书步骤S204中，由于该交汇区域的累积热度是根据在该交汇区域交汇的各航线的热度相加或通过加权求和等方法确定的，该交汇区域的累积热度与各航线的总热度是正相关的。而仅根据累积热度来确定设置枢纽的区域，会使得在该交汇区域交汇的各航线的热度不均匀，即航线间热度差异大，在这种情况下，根据该交汇区域设置枢纽可能并不合理。

例如，以该累积热度是各航线相加的总热度为例，假设该交汇区域的累积热度为500，在该交汇区域有3条航线相交，其中，各航线对应的热度分别为480、15、5。可见，该交汇区域的累积热度之所以高，是因为其中热度为480的航线热度较高，而热度为15、5的各航线对该交汇区域的累积热度贡献度较小。假设对于另一累积热度为500的交汇区域，在其区域同样有3条航线交汇，各航线对应的热度分别为165、170、165。可见，该交汇区域的累积热度较高，且各航线的热度较为均匀。若设置枢纽的数量不受限制，则可在上述两种交汇区域设置枢纽，若设置枢纽的数量有限，显然，相比于第一个交汇区域，在第二个交汇区域设置枢纽更合理。

于是，在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器在步骤S204中确定设置枢纽的区域时，可在确定了各航线的交汇区域后，针对每个交汇区域，根据在该交汇区域交汇的各航线的热度，确定该交汇区域的权重，并根据各交汇区域的权重，对各交汇区域进行排序，根据排序结果从各交汇区域中确定设置枢纽的区域。

具体的，该服务器在确定该交汇区域的权重时，首先可根据在该交汇区域交汇的各航线的热度，确定该交汇区域的累积热度。然后针对在该交汇区域交汇的每个航线，根据该航线的热度以及预设的热度阈值，验证该当前航线是否为热点航线。最后，该服务器可根据该交汇区域交汇的各航线的验证结果以及该交汇区域的累积热度，确定该交汇区域的权重。

其中，各航线的热度对应的热度阈值可根据需要设置，且各航线的热度对应的热度阈值小于各枢纽区域的累积热度对应的热度阈值。在各交汇区域中，热点航线越多且累积热度越高的交汇区域的权重越高，对于累积热度相同的交汇区域，则热点航线越多的交汇区域权重越高，对于热点航线数量相同的航线，则累积热度越高的交汇区域权重越高。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，在步骤S204中，在确定设置枢纽的区域时，该服务器还可以在确定交汇区域之前，先对各航线进行筛选，根据筛选得到的航线来确定交汇区域。具体的，该服务器可根据各航线的热度以及预设的热度阈值，从各航线中确定目标航线。然后，确定各目标航线的交汇区域以及各交汇区域的目标航线数量，并根据各交汇区域的目标航线数量对各交汇区域进行排序，根据排序结果，从各交汇区域中确定设置枢纽的区域。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器可将大于预设的热度阈值的航线作为目标航线。该服务器可以预设枢纽数量，在根据各交汇区域的目标航线数量对各交汇区域进行排序后，该服务器可从各交汇区域中选取满足预设枢纽数量的交汇区域作为设置枢纽的区域。例如，假设预设枢纽数量为15，则该服务器可在根据各交汇区域的目标航线数量，从高到低对各交汇区域进行降序排序后，从中选取前15个交汇区域作为设置枢纽的区域。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，该服务器还可以预设交汇数量阈值，在各交汇区域的目标航线数量后，该服务器还可以确定目标航线数量大于预设的交汇数量阈值的交汇区域，作为设置枢纽的区域。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，在确定了各目标航线的交汇区域之后，该服务器还可以根据各目标航线的热度，确定各交汇区域的累积热度，并根据各交汇区域的累积热度，确定设置枢纽的区域。具体怎样根据各交汇区域的累积热度，确定设置枢纽的区域可参考本说明书步骤S204中的内容，本说明书在此不再赘述。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，在步骤S202之前，该服务器在确定出各无人驾驶设备配送各订单的航线后，还可以针对每条航线，确定在预设时间内该航线对应的无人驾驶设备的数量，即在预设时间内沿该航线配送订单的无人驾驶设备的数量。在确定出各航线对应的无人驾驶设备的数量后，该服务器可根据各航线对应的无人驾驶设备的数量，确定各条航线的热度，该热度与航线对应的无人驾驶设备的数量正相关。之后，该服务器可根据各航线交汇的区域以及各航线的热度，确定设置枢纽的区域。

具体的，在根据各航线交汇的区域以及各航线的热度，确定设置枢纽的区域时，该服务器可针对每个交汇区域，根据在该交汇区域交汇的各航线的热度，确定该交汇区域的累积热度。并判断该累积热度是否大于预设的累积热度阈值，若是，则可确定该交汇区域为设置枢纽的区域，在该交汇区域设置枢纽。若否，则不在该交汇区域设置枢纽。具体确定累积热度的过程可参考本说明书上述对确定累积热度的过程的描述，本说明书在此不再赘述。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置。

图9为本说明书提供的一种控制无人驾驶设备的装置示意图，该装置包括：

筛选模块300，用于根据各无人驾驶设备所在的航线、各无人驾驶设备的运动状态以及预设的各枢纽对应的区域，确定行进路线上存在枢纽的无人驾驶设备，作为目标无人驾驶设备，其中，所述运动状态至少包括位置以及运动方向，所述枢纽对应的区域为根据航线交汇的区域确定的；

目标枢纽确定模块301，用于针对每个目标无人驾驶设备，将该目标无人驾驶设备行进路线上的枢纽，作为目标枢纽；

监测模块302，用于根据该目标无人驾驶设备的位置以及所述目标枢纽对应的区域，监测该目标无人驾驶设备与所述目标枢纽的距离；

控制模块303，用于当所述距离小于第一距离时，根据所述目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽。

可选地，所述控制模块303，用于确定该目标无人驾驶设备所在航线对应的所述目标枢纽的入口，并确定所述入口的信号状态，当所述信号状态为停止信号时，控制该目标无人驾驶设备减速，并在所述入口前排队等待，当所述信号状态为通行信号时，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽。

可选地，所述控制模块303，用于控制该目标无人驾驶设备通过所述目标枢纽的入口，并确定该目标无人驾驶设备所在航线对应的所述目标枢纽的出口，当该目标无人驾驶设备进入所述目标枢纽后，向该目标无人驾驶设备发送所述目标枢纽的规划路径，使该目标无人驾驶设备按照所述规划路径自主与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽，所述规划路径包括从所述入口到达所述目标枢纽出口的路径。

可选地，所述控制模块303，用于确定所述目标枢纽中的各枢纽路径，根据该目标无人驾驶设备的行进路线，以及该目标无人驾驶设备的运动方向，确定该目标无人驾驶设备的目标枢纽路径，控制该目标无人驾驶设备沿确定出的目标枢纽路径与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽。

可选地，所述筛选模块300，用于针对每个预设的枢纽，根据各无人驾驶设备所在的航线、各无人驾驶设备的运动状态以及该枢纽对应的区域，确定行进路线上存在该枢纽的无人驾驶设备，判断行进路线上存在该枢纽的无人驾驶设备的数量是否大于预设的数量阈值，若是，则启动该枢纽，若否，则不启动该枢纽，将行进路线上存在启动枢纽的无人驾驶设备，作为目标无人驾驶设备。

图10为本说明书提供的一种设置枢纽的装置示意图，该装置包括：

航线确定模块400，用于根据各订单的订单数据，确定无人驾驶设备配送各订单的航线；

热度确定模块401，用于根据各航线分别对应订单的订单数据，分别确定各条航线的热度，所述热度与航线繁忙程度正相关；

区域确定模块402，用于根据各航线交汇的区域以及各航线的热度，确定设置枢纽的区域；

出入口确定模块403，用于针对设置的每个枢纽，根据该枢纽对应的各航线，确定该枢纽包含的入口以及出口，并确定该枢纽的通行策略和枢纽路径中的至少一种，所述通行策略用于确定该枢纽的信号状态；

其中，所述枢纽用于，当目标无人驾驶设备行进路线上存在所述枢纽时，根据所述目标无人驾驶设备与所述枢纽的距离、所述枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制所述目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述枢纽。

可选地，所述区域确定模块402，用于确定各航线的交汇区域，针对每个交汇区域，根据在该交汇区域交汇的各航线的热度，确定该交汇区域的累积热度，判断该交汇区域的累积热度是否大于预设的热度阈值，若是，则确定该交汇区域为设置枢纽的区域，若否，则不在该交汇区域设置枢纽。

可选地，所述区域确定模块402，用于根据各航线的热度以及预设的热度阈值，从各航线中确定目标航线，确定各目标航线的交汇区域以及各交汇区域的目标航线数量，根据各交汇区域的目标航线数量对各交汇区域进行排序，根据排序结果，从各交汇区域中确定设置枢纽的区域。

可选地，所述出入口确定模块403，用于针对在该枢纽交汇的每条航线，根据该航线与该枢纽对应区域的边缘的相交位置，确定该航线在该枢纽的入口以及出口。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法。

本说明书还提供了图11所示的电子设备的结构示意图。图11为本说明书提供的一种电子设备的示意图。如图11所示，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（Programmable Logic Device, PLD）（例如现场可编程门阵列（Field Programmable GateArray，FPGA））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（Hardware Description Language，HDL），而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL（Advanced Boolean Expression Language）、AHDL（Altera Hardware DescriptionLanguage）、Confluence、CUPL（Cornell University Programming Language）、HDCal、JHDL（Java Hardware Description Language）、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL（RubyHardware Description Language）等，目前最普遍使用的是VHDL（Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language）与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20 以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种控制无人驾驶设备的方法，其特征在于，所述方法包括：

根据各无人驾驶设备所在的航线、各无人驾驶设备的运动状态以及预设的各枢纽对应的区域，确定行进路线上存在枢纽的无人驾驶设备，作为目标无人驾驶设备，其中，所述运动状态至少包括位置以及运动方向，所述枢纽对应的区域为根据航线交汇的区域以及航线的热度确定的，所述航线包括临时航线以及固定航线中的至少一种；

针对每个目标无人驾驶设备，将该目标无人驾驶设备行进路线上的枢纽，作为目标枢纽；

根据该目标无人驾驶设备的位置以及所述目标枢纽对应的区域，监测该目标无人驾驶设备与所述目标枢纽的距离；

当所述距离小于第一距离时，根据所述目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽，具体包括：

确定该目标无人驾驶设备所在航线对应的所述目标枢纽的入口，并确定所述入口的信号状态；

当所述信号状态为停止信号时，控制该目标无人驾驶设备减速，并在所述入口前排队等待；

当所述信号状态为通行信号时，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽，具体包括：

控制该目标无人驾驶设备通过所述目标枢纽的入口，并确定该目标无人驾驶设备所在航线对应的所述目标枢纽的出口；

当该目标无人驾驶设备进入所述目标枢纽后，向该目标无人驾驶设备发送所述目标枢纽的规划路径，使该目标无人驾驶设备按照所述规划路径自主与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽，所述规划路径包括从所述入口到达所述目标枢纽出口的路径。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽，具体包括：

确定所述目标枢纽中的各枢纽路径；

根据该目标无人驾驶设备的行进路线，以及该目标无人驾驶设备的运动方向，确定该目标无人驾驶设备的目标枢纽路径；

控制该目标无人驾驶设备沿确定出的目标枢纽路径与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各无人驾驶设备所在的航线、各无人驾驶设备的运动状态以及预设的各枢纽对应的区域，确定行进路线上存在枢纽的无人驾驶设备，作为目标无人驾驶设备，具体包括：

针对每个预设的枢纽，根据各无人驾驶设备所在的航线、各无人驾驶设备的运动状态以及该枢纽对应的区域，确定行进路线上存在该枢纽的无人驾驶设备；

判断行进路线上存在该枢纽的无人驾驶设备的数量是否大于预设的数量阈值；

若是，则启动该枢纽，若否，则不启动该枢纽；

将行进路线上存在启动枢纽的无人驾驶设备，作为目标无人驾驶设备。

6.一种设置枢纽的方法，其特征在于，包括：

根据各订单的订单数据，确定无人驾驶设备配送各订单的航线；

根据各航线分别对应订单的订单数据，分别确定各条航线的热度，所述热度与航线繁忙程度正相关；

根据各航线交汇的区域以及各航线的热度，确定设置枢纽的区域；

针对设置的每个枢纽，根据该枢纽对应的各航线，确定该枢纽包含的入口以及出口，并确定该枢纽的通行策略和枢纽路径中的至少一种，所述通行策略用于确定该枢纽的信号状态；

其中，所述枢纽用于，当目标无人驾驶设备行进路线上存在所述枢纽时，根据所述目标无人驾驶设备与所述枢纽的距离、所述枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制所述目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述枢纽。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据各航线交汇的区域以及各航线的热度，确定设置枢纽的区域，具体包括：

确定各航线的交汇区域；

针对每个交汇区域，根据在该交汇区域交汇的各航线的热度，确定该交汇区域的累积热度；

判断该交汇区域的累积热度是否大于预设的热度阈值；

若是，则确定该交汇区域为设置枢纽的区域；

若否，则不在该交汇区域设置枢纽。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据各航线交汇的区域以及各航线的热度，确定设置枢纽的区域，具体包括：

根据各航线的热度以及预设的热度阈值，从各航线中确定目标航线；

确定各目标航线的交汇区域以及各交汇区域的目标航线数量；

根据各交汇区域的目标航线数量对各交汇区域进行排序，根据排序结果，从各交汇区域中确定设置枢纽的区域。

9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据该枢纽对应的各航线，确定该枢纽包含的入口以及出口，具体包括：

针对在该枢纽交汇的每条航线，根据该航线与该枢纽对应区域的边缘的相交位置，确定该航线在该枢纽的入口以及出口。

10.一种控制无人驾驶设备的装置，其特征在于，包括：

筛选模块，用于根据各无人驾驶设备所在的航线、各无人驾驶设备的运动状态以及预设的各枢纽对应的区域，确定行进路线上存在枢纽的无人驾驶设备，作为目标无人驾驶设备，其中，所述运动状态至少包括位置以及运动方向，所述枢纽对应的区域为根据航线交汇的区域以及航线的热度确定的，所述航线包括临时航线以及固定航线中的至少一种；

目标枢纽确定模块，用于针对每个目标无人驾驶设备，将该目标无人驾驶设备行进路线上的枢纽，作为目标枢纽；

监测模块，用于根据该目标无人驾驶设备的位置以及所述目标枢纽对应的区域，监测该目标无人驾驶设备与所述目标枢纽的距离；

控制模块，用于当所述距离小于第一距离时，根据所述目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制该目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述目标枢纽。

11.一种设置枢纽的装置，其特征在于，包括：

航线确定模块，用于根据各订单的订单数据，确定无人驾驶设备配送各订单的航线；

热度确定模块，用于根据各航线分别对应订单的订单数据，分别确定各条航线的热度，所述热度与航线繁忙程度正相关；

区域确定模块，用于根据各航线交汇的区域以及各航线的热度，确定设置枢纽的区域；

出入口确定模块，用于针对设置的每个枢纽，根据该枢纽对应的各航线，确定该枢纽包含的入口以及出口，并确定该枢纽的通行策略和枢纽路径中的至少一种，所述通行策略用于确定该枢纽的信号状态；

其中，所述枢纽用于，当目标无人驾驶设备行进路线上存在所述枢纽时，根据所述目标无人驾驶设备与所述枢纽的距离、所述枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制所述目标无人驾驶设备与其他目标无人驾驶设备交错通过所述枢纽。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1~9任一项所述的方法。

13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1~9任一项所述的方法。

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