CN113031656B - 一种无人机控制的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种无人机控制的方法及装置，可以确定干扰无人机以及该干扰无人机的状态数据，其中，该干扰无人机需要通过设置在该干扰无人机上的降落伞进行自动迫降。而后，可以根据该状态数据，确定该干扰无人机对应的飞行干扰区域，并根据该飞行干扰区域，确定该干扰无人机是否会对目标无人机的行驶造成干扰，若确定该干扰无人机会对该目标无人机的行驶造成干扰，可以根据飞行干扰区域，重新规划目标无人机的航线，得到目标航线，并使目标无人机按照目标航线行驶，从而保证目标无人机的安全行驶，降低基于该目标无人机执行的业务的成本，以及提高基于该目标无人机的业务执行效率。

Description

一种无人机控制的方法及装置

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人机控制的方法及装置。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，无人机渐渐能够应用到多种领域中。例如。可以通过无人机进行航拍，再例如，可以通过无人机进行外卖业务的配送。再例如，通过无人机进行高空灭火。可以看出，无人机在各个领域中的应用，为人们的日常生活提供了极大的便利，提升了业务执行效率。

在实际应用中，无人机在飞行过程中可能会遇到诸如电机失灵、雷击、信号故障等无法对其自身飞行进行控制的情况出现。当这些情况出现时，无人机不仅会面临自我坠毁的情况，还可以在下坠的过程中，受风力、自身速度等因素的影响，与其他飞行的无人机相撞，从而可能会出现多个无人机一共坠毁的连锁反应。也就是说，当无人机自身下坠的过程中，会给其他无人机带来极大的安全隐患，并且，这样也会给使用无人机执行的业务带来极大的成本压力，也降低了业务执行的效率。与此同时，多架无人机的坠毁也会给路上的行人或是车辆等目标物带来不小的安全隐患。

所以，如何尽可能的保证无人机的安全飞行，降低基于无人机执行的业务的成本，以及提高业务执行效率，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种无人机控制的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种无人机控制的方法，包括：

确定干扰无人机以及所述干扰无人机的状态数据，其中，所述干扰无人机需要通过设置在所述干扰无人机上的降落伞进行自动迫降；

根据所述状态数据，确定所述干扰无人机对应的飞行干扰区域；

根据所述飞行干扰区域，确定所述干扰无人机是否会对目标无人机的行驶造成干扰；

若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到目标航线，并按照所述目标航线控制所述目标无人机。

可选地，确定干扰无人机，具体包括：

接收异常信号，所述异常信号为无人机在需要通过降落伞进行迫降时发出的；

根据所述异常信号，确定干扰无人机。

可选地，接收异常信号，具体包括：

根据所述目标无人机与所述干扰无人机之间建立的通信连接，接收异常信号。

可选地，所述状态数据包括：所述状态数据包括：所述干扰无人机的当前位置以及所述干扰无人机的当前速度；

根据所述状态数据，确定所述干扰无人机对应的飞行干扰区域，具体包括：

根据所述干扰无人机的当前速度，预测所述干扰无人机在受到所述降落伞带给所述干扰无人机的漂浮力以及所述干扰无人机的重力的情况下，在迫降过程中的降落速度；

根据所述降落速度，确定所述干扰无人机基于所述当前位置所对应的飞行干扰区域。

可选地，根据所述降落速度，确定所述干扰无人机基于所述当前位置所对应的飞行干扰区域，具体包括：

根据所述降落速度，预测在迫降过程中所述干扰无人机基于所述当前位置的条件下每一时刻所处的位置；

针对所述干扰无人机在迫降过程中的每个时刻，确定在该时刻所述干扰无人机以所述干扰无人机在该时刻所处的位置为中心时所对应的干扰面；

根据所述每个时刻所对应的干扰面，确定所述飞行干扰区域。

可选地，确定在该时刻所述干扰无人机以所述干扰无人机在该时刻所处的位置为中心时所对应的干扰面，具体包括：

根据所述干扰无人机在该时刻所对应的降落速度，和/或该时刻对应的半径权重，确定所述干扰无人机在该时刻对应的干扰面半径，其中，若该时刻距离当前时刻越久，该时刻对应的半径权重越大；

根据所述干扰无人机在该时刻对应的干扰面半径，以及所述干扰无人机在该时刻所处的位置，确定以所述干扰无人机在该时刻所处的位置为中心的干扰面，作为所述干扰无人机在该时刻对应的干扰面。

可选地，若确定所述目标无人机未行驶的至少部分航线与所述飞行干扰区域相交，确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，具体包括：

若确定所述目标无人机未行驶的至少部分航线与所述飞行干扰区域相交，且确定所述目标无人机与所述飞行干扰区域之间的距离未超过所述目标无人机对应的安全保障距离，确定所述干扰无人机将干扰所述目标无人机的行驶。

可选地，若所述目标无人机当前位于所述飞行干扰区域内，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线之前，所述方法还包括：

启动所述目标无人机中的避障程序，以使所述目标无人机在离开所述飞行干扰区域的同时，规避所述干扰无人机。

可选地，若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到目标航线之前，所述方法还包括：

若确定所述干扰无人机对应的飞行干扰区域存在至少部分区域与其他干扰无人机对应的飞行干扰区域相重合，合并所述干扰无人机对应的飞行干扰区域以及其他干扰无人机对应的飞行干扰区域，得到聚合干扰区域；

若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到目标航线，具体包括：

若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述聚合干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到至少避开部分所述聚合干扰区域的目标航线。

可选地，所述方法还包括：

若无法重新规划出所述目标航线，根据所述目标无人机基于所述当前位置的临停位置，并根据所述当前位置以及所述临停位置，规划出临停航线，使所述目标无人机按照所述临停航线，从所述当前位置向所述临停位置行驶。

可选地，所述方法还包括：

若确定所述聚合干扰区域中干扰无人机的数量不小于设定数量，发送避让消息，以重新确定各待起飞无人机避让所述聚合干扰区域的航线。

本说明书提供了一种无人机控制的装置，包括：

无人机确定模块，用于确定干扰无人机以及所述干扰无人机的状态数据，其中，所述干扰无人机需要通过设置在所述干扰无人机上的降落伞进行自动迫降；

区域确定模块，用于根据所述状态数据，确定所述干扰无人机对应的飞行干扰区域；

干扰确定模块，用于根据所述飞行干扰区域，确定所述干扰无人机是否会对目标无人机的行驶造成干扰；

规划模块，用于若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到目标航线，并按照所述目标航线控制所述目标无人机。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人机控制的方法。

本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上无人机控制的方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的无人机控制的方法及装置中，目标无人机或服务器可以确定干扰无人机以及该干扰无人机的状态数据，其中，该干扰无人机需要通过设置在该干扰无人机上的降落伞进行自动迫降。而后，可以根据该状态数据，确定该干扰无人机对应的飞行干扰区域，并根据该飞行干扰区域，确定该干扰无人机是否会对目标无人机的行驶造成干扰，若确定该干扰无人机会对该目标无人机的行驶造成干扰，可以根据飞行干扰区域，重新规划目标无人机的航线，得到目标航线，并使目标无人机按照目标航线行驶。

从上述方法中可以看出，服务器或目标无人机可以确定出现的干扰无人机以及干扰无人机的状态数据，由于该干扰无人机需要进行迫降，因此会影响到空中一定的区域，所以，可以确定出该干扰无人机对应的飞行干扰区域，从而可以根据该飞行干扰区域，确定出该干扰无人机是否会对该目标无人机造成干扰。在确定出该干扰无人机会对该目标无人机造成干扰的情况下，重新规划出该目标无人机的航线，从而保证该目标无人机的安全行驶，降低基于该目标无人机执行的业务的成本，以及提高基于该目标无人机的业务执行效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书中一种无人机控制的方法的流程示意图；

图2为本说明书中提供的一种飞行干扰区域的示意图；

图3为本说明书提供的一种无人机控制的装置的示意图；

图4为本说明书提供的一种对应于图1的电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书中一种无人机控制的方法的流程示意图，包括以下步骤：

S101：确定干扰无人机以及所述干扰无人机的状态数据，其中，所述干扰无人机需要通过设置在所述干扰无人机上的降落伞进行自动迫降。

在实际应用中，无人机在行驶过程中，可能会出现种种的突发情况，例如，无人机无法解算出自身下一步的行驶策略。再例如，无人机上设有的传感器出现一定问题等。在无人机出现这些情况后，可以进行迫降，但与此同时可能会给其他无人机带来安全隐患，因此需要尽量保证正在迫降的无人机不会干扰到其他无人机的行驶。

基于此，服务器可以确定出干扰无人机以及该干扰无人机的状态数据，其中，所述干扰无人机需要通过设置在所述干扰无人机上的降落伞进行自动迫降。这里提到的干扰无人机的状态数据可以表示该干扰无人机在当前时刻对应的飞行状态，例如，该干扰无人机的当前位置、该干扰无人机的当前速度等。

需要说明的是，在本申请中，可以是服务器来确定出干扰无人机，以及执行后续的确定飞行干扰区域、重新规划航线等操作，当然，也可以是目标无人机自身来确定出该干扰无人机，从而在后续确定出是否应重新规划出自身的航线，为了便于描述，在后续将以服务器为执行主体，来对本申请进行说明。

服务器确定出干扰无人机的方式可以有多种。例如，无人机在自身需要进行迫降时，可以向服务器发送异常信号，并将自身此时的状态数据也一并发送给服务器，服务器接收到该无人机发送的异常信号后，可以将该无人机作为干扰无人机。再例如，在无人机上预先可以设置有与服务器具有网络连接的监控设备，服务器可以通过该监控设备，实时确定出该无人机的位置，当该无人机偏离原始的航线时，服务器可以确定出该无人机发生了突发状况，并将该无人机作为干扰无人机，以及通过监控设备，确定出该无人机的状态数据，当然，为了保证服务器确定干扰无人机的准确性，服务器可以在确定出该无人机偏离原始的航线时，向该无人机发送询问消息，以确定该无人机是否需要进行自动迫降，若该无人机确定需要自动迫降，则可以向服务器返回确认消息。

当然，若目标无人机为本方法的执行主体，则目标无人机可以接收异常信号，该异常信号为无人机在需要通过降落伞进行迫降时发出的，而后，目标无人机可以根据该异常信号，确定出干扰无人机，也就是说，目标无人机可以将发出该异常信号的无人机，作为干扰无人机，抑或是通过该异常信号中包含的无人机的标识，确定出干扰无人机，并且，目标无人机可以从该异常信号中，确定出干扰无人机的状态数据。

还需说明的是，目标无人机可以与该干扰无人机之间预先建立通信连接，并通过该通信连接，接收该异常信号，如果本方法是由服务器来执行各步骤，则服务器也可以通过该通信连接，接收到该异常信号，即，目标无人机可以将通过该通信连接收到的该异常信号转发给服务器。

S102：根据所述状态数据，确定所述干扰无人机对应的飞行干扰区域。

服务器确定出干扰无人机后，可以根据该干扰无人机的状态数据，确定出该干扰无人机对应的飞行干扰区域。

这里提到的干扰无人机的状态数据可以包括该干扰无人机的当前速度、该干扰无人机的当前位置等。服务器可以根据该状态数据，确定出该干扰无人机对应的飞行干扰区域，该飞行干扰区域可以是指该干扰无人机在迫降过程中可能会对其他无人机造成干扰的区域，可以将预测出的该干扰无人机迫降时在空中所占据的迫降区域，作为该飞行干扰区域。

具体的，服务器可以根据该干扰无人机的当前速度、预测该干扰无人机在受到降落伞带给干扰无人机的漂浮力以及干扰无人机的重力的情况下，在迫降过程中的降落速度，从而根据该降落速度以及该干扰无人机的当前位置，确定出该干扰无人机基于当前位置所对应的飞行干扰区域。

其中，干扰无人机在迫降中的竖直加速度以及水平加速度可以通过以下公式来确定。

在上述公式中，m为干扰无人机的重量（若是干扰无人机上装载了物品，则是物品 重量加干扰无人机自身的重量），

为水平加速度，

即是指降落伞带给无人机的漂浮力 在水平方向上的分力，

为竖直加速度，

即是指降落伞带给无人机的漂浮力在竖直方 向上的分力，

为降落速度在水平方向上的分量，

为降落速度在竖直方向上的分量。通 过这两个公式分别可以表示出水平方向上速度和加速度之间的关系，以及竖直方向上速度 和加速度之间的关系，由于加速度是速度的微分，因此，通过对加速度进行以时间为纵轴的 积分也能够确定出速度，从而可以将上述公式转换成下列公式：

上述公式中

为干扰无人机的当前速度，因为该干扰无人机打开降落伞时，只有 向前的速度，没有竖直方向上的速度，因此，在确定该干扰无人机在迫降过程中每一时刻的 降落速度时，水平方向上的降落速度与该干扰无人机的当前速度以及水平方向上降落伞带 给该干扰无人机的漂浮力有关，而竖直方向上的迫降速度与竖直方向上降落伞的漂浮力和 重力有关。

通过上述方式，服务器可以预测出干扰无人机在迫降过程中的降落速度，即，可以确定出该干扰无人机迫降时每一时刻对应的降落速度，从而服务器可以根据该降落速度以及干扰无人机的当前位置，确定出在干扰无人机在空中迫降时所可能会占据的空间，从而确定出该干扰无人机对应的飞行干扰区域。

在本说明书中，服务器确定该飞行干扰区域的方式可以有多种，例如，由于服务器确定出的每一时刻的降落速度为矢量，因此服务器可以从该干扰无人机的当前位置开始，顺着该干扰无人机在迫降过程中每一时刻的降落速度的方向，围出一个在干扰无人机迫降过程中每一时刻的平面大小均等的区域，作为该飞行干扰区域。

再例如，服务器还可以根据上述降落速度，预测在迫降过程中该干扰无人机当前位置的条件下每一时刻所处的位置，并针对该干扰无人机在迫降过程中的每个时刻，确定该干扰无人机在该时刻以干扰无人机在该时刻所处的位置为中心时对应的干扰面，以及根据在迫降过程中该干扰无人机每个时刻所对应的干扰面，确定出上述飞行干扰区域。

其中，这里提到的干扰无人机在该时刻对应的干扰面，实际是预测出的在该时刻该干扰无人机可能所处的一个平面范围，在该平面范围内的无人机可能会被该干扰无人机所影响，而将各时刻的干扰面进行组合能够得到一个完整的空间区域，该空间区域即是在该干扰无人机的迫降过程中该干扰无人机可能干扰到的区域，因此可以将该区域作为飞行干扰区域。

在确定该干扰无人机在一个时刻对应的干扰面时，服务器可以根据该干扰无人机在该时刻所对应的降落速度，和/或该时刻对应的半径权重，确定该干扰无人机在该时刻对应的干扰面半径，若该时刻距离当前时刻越久，该时刻对应的半径权重越大，而后，服务器可以根据该干扰无人机在该时刻对应的干扰面半径，以及该干扰无人机在该时刻所处的位置，确定以该干扰无人机在该时刻所处的位置为中心的干扰面，作为该干扰无人机在该时刻对应的干扰面。

其中，服务器可以确定出该干扰无人机在该时刻所对应的降落速度，与该时刻对应的半径权重之间的乘积，从而得到该干扰无人机在该时刻对应的干扰面半径。在上述提到过，若该时刻距离当前越久，该时刻对应的半径权重越大，这是由于在实际空中该干扰无人机的降落过程中可能会受到风的作用，而风力可能会使该干扰无人机在空中越飘越远，因此，越在该干扰无人机的降落过程中靠后的时刻，该时刻对应的干扰面的范围越需要越大，所以，越晚的时刻的半径权重越大，如图2所示。

图2为本说明书中提供的一种飞行干扰区域的示意图。

在图2中，以椭圆表示出了该干扰无人机分别在3个时刻下所对应的干扰面，第1个时刻为干扰无人机开始迫降的时刻，在时刻下，干扰面是一个较小的圆。图2中的两个以虚线框出的圆，为服务器预测出第2个时刻以及第3个时刻干扰无人机的位置，而第2个时刻相比于第1个时刻对应的半径权重大，第3个时刻相比于第2个时刻所对应的半径权重也较大，因此，时间越晚，通过椭圆所表示出的干扰面越大。

S103：根据所述飞行干扰区域，确定所述干扰无人机是否会对目标无人机的行驶造成干扰。

S104：若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到目标航线，并按照所述目标航线控制所述目标无人机。

服务器确定出干扰无人机对应的飞行干扰区域后，可以根据该飞行干扰区域，确定干扰无人机是否会对目标无人机的行驶造成干扰，若确定该干扰无人机会对目标无人机的行驶造成干扰，可以根据该飞行干扰区域，重新规划出该目标无人机的航线，得到目标航线，并按照该目标航线对该目标无人机进行控制。

若目标无人机为本方法的执行主体，则该目标无人机可以自行规划出目标航线，并根据该目标航线对自身进行控制，即，该目标无人机可以按照该目标航线进行行驶，而若是服务器为执行主体，则服务器规划出目标航线后，按照该目标航线控制目标无人机，可以是指将该目标航线发送给该目标无人机，使得该目标无人机按照该目标航线对自身进行控制。

其中，这里提到的目标无人机可以是指与干扰无人机距离不超过一定范围的无人机，例如，目标无人机可以是与该干扰无人机同在一个市内执行飞行任务的无人机。服务器确定干扰无人机是否会对目标无人机的行驶造成干扰，可以是指确定目标无人机的飞行是否涉及该飞行干扰区域，例如，若该目标无人机将驶过该飞行干扰区域，或是该目标无人机在该飞行干扰区域内等，该目标无人机均有可能会被该干扰无人机所干扰。

具体的，服务器若确定该目标无人机当前未处于飞行干扰区域，并且该目标无人机未行驶的至少部分航线与飞行干扰区域相交，则可以确定干扰无人机会对目标无人机的行驶造成干扰，服务器若因此而确定干扰无人机会对目标无人机的行驶造成干扰，则可以重新规划出避开该飞行干扰区域的航线，得到目标航线，并发送给目标无人机。当然，目标无人机也可以在自行确定出自身未处于该飞行干扰区域，并且后续将要行驶的至少部分航线经过该飞行干扰区域后，重新规划出目标航线。

对于上述这种目标无人机，即使该目标无人机未行驶的至少部分航线经过了飞行干扰区域，但由于一个干扰无人机的迫降时间较短，该目标无人机并不一定会在干扰无人机降落到地面之前到达该飞行干扰区域，即，该干扰无人机不一定会干扰到该目标无人机的行驶，因此，并不一定需要重新规划出该目标无人机的航线。具体的，若该目标无人机当前未处于飞行干扰区域，该目标无人机未行驶的至少部分航线与该飞行干扰区域相交，且该目标无人机与该飞行干扰区域之间的距离未超过目标无人机对应的安全保障距离，服务器可以确定出该干扰无人机会对该目标无人机的行驶造成干扰，并重新规划出避开该飞行干扰区域的航线，得到目标航线。

这里提到的目标无人机与该飞行干扰区域之间的距离可以是指该目标无人机距离该飞行干扰区域的最近边界之间的远近，确定出该目标无人机对应的安全保障距离的方式可以有多种。例如，服务器可以确定出该干扰无人机降落到该目标无人机所处高度所需的时长，并根据该目标无人机的飞行速度，确定出该目标无人机在这一时长中的飞行距离，从而将该飞行距离作为安全保障距离。也就是说，一旦从当前到该干扰无人机到达该目标无人机所处高度的时间内，该目标无人机能够到达该飞行干扰区域内，服务器可以对该目标无人机进行航线上的重新规划。当然，安全保障距离也可以进行预设，即，根据实际经验预设出一个固定距离，作为该安全保障距离。

而对于当前位于该飞行干扰区域内的目标无人机，在对该目标无人机重新规划航线之前，需要先保证该目标无人机的安全，即，避免该目标无人机撞上迫降中的干扰无人机。因此，若服务器确定该目标无人机当前位于飞行干扰区域内，可以向该目标无人机发送避障的命令，以使该目标无人机启动自身的避障程序，并使目标无人机对干扰无人机进行规避，以及离开该飞行干扰区域，也就是说，这里提到的这种目标无人机已经位于飞行干扰区域之中了，该目标无人机很容易遇到干扰无人机，所以服务器可以先通知该目标无人机避开干扰无人机。当然，若执行该无人机控制的方法的执行主体为目标无人机，则该目标无人机在确定出自身处于飞行干扰区域内后，可以直接启动该避障程序。

需要说明的是，在重新进行该目标无人机的航线规划时，若该目标无人机未偏离原始的航线，则重新规划出的航线依然可以是原始的航线。

在本说明书中，由于可能会有较多目标无人机重新规划航线，而重新规划出的每个航线均会占用空中的一定区域，因此，在重新规划航线时，服务器可以更新空中的空域占据情况，从而便于针对后续需要执行飞行任务的无人机的航线规划，若是由目标无人机自行进行航线规划，那么目标无人机可以将重新规划出的航线发送给服务器，使服务器能够更新空域占据情况。

在实际应用中，可能同时存在多个出现突发状况的无人机，即，出现了多个干扰无人机，若这些干扰无人机距离较近，则在一个区域内多个干扰无人机都在通过降落伞降落，这片区域对于其他无人机来说更为危险。则对于这种情况，需要使其他的无人机避开这些干扰无人机可能会影响到的区域。因此，服务器若确定一个干扰无人机对应的飞行干扰区域存在至少部分区域与其他干扰无人机对应的飞行干扰区域相重合，可以合并该干扰无人机对应的飞行干扰区域，以及其他干扰无人机对应的飞行干扰区域，得到聚合干扰区域。这里指出的对各干扰无人机的飞行干扰区域的合并可以是指确定出这些干扰无人机的飞行干扰区域的并集。

服务器确定出上述聚合干扰区域后，需要根据该聚合干扰区域，重新规划目标无人机的航线，得到至少避开部分聚合干扰区域的目标航线。其中，这里提到的至少避开部分该聚合干扰区域的目标航线的情况有多种，例如，对于未处于该聚合干扰区域的目标无人机来说，服务器可以规划出避开全部该聚合干扰区域的目标航线，而对于已经处于该聚合干扰区域的目标无人机来说，该目标无人机已经无法避开该聚合干扰区域的一部分区域了，因此，可以为该目标无人机规划出避开该聚合干扰区域中的部分区域的目标航线。

当然，目标无人机也可以自行确定出该聚合干扰区域，并重新规划出航线，得到该目标航线。由于希望避免目标无人机在自行确定航线时，与其他无人机的航线冲突，该目标无人机还需参考其他无人机的航线，因此，目标无人机可以获取其他无人机的航线，并根据其他无人机的航线重新进行航线规划，得到该目标航线。

需要说明的是，由于空中的无人机可飞行的空间有限，因此在为目标无人机重新规划航线时，可能会存在无法重新规划出航线的问题，若无法确定出目标航线，服务器可以确定出基于该当前位置的临停位置，并规划出根据当前位置以及临停位置，规划出临停航线，使该目标无人机按照临停航线，从该当前位置向该临停位置行驶，当然，目标无人机也可以自行确定出该临停位置，以及规划出到达该临停位置的航线进行行驶。

这里提到的临停位置可以是指根据该目标无人机的当前位置，确定出的一个该目标无人机可以临时等待的位置。当然，该临停位置也可以是该目标无人机出发的起点，具体可以根据实际情况确定出该临停位置。该目标无人机到达临停位置后，若空中出现了可供该目标无人机重新飞行的位置，则服务器或该目标无人机可以进行航线规划，使该目标无人机按照规划出的航线到达原本所需到达的目的地。

需要说明的是，若是聚合干扰区域中存在的干扰无人机较多，则空中的该聚合干扰区域的那一片位置较为危险，因此，可以将该聚合干扰区域视为无人机不应经过的区域，即使是还未起飞的无人机，直到可以确定出该聚合干扰区域已经失去了威胁无人机飞行的隐患，即，当该聚合干扰区域内没有进行降落的干扰无人机后，可以将该聚合干扰区域视为可以正常飞行的区域，以使后续的无人机能够在行驶过程中经过该聚合干扰区域。也就是说，一旦确定出该聚合干扰区域内没有危险后，在进行航线规划时，后续无人机的航线可以经过该聚合干扰区域。

因此，服务器若确定该聚合干扰区域对应的干扰无人机的数量不小于设定数量，可以发送避让消息，以重新确定各待起飞无人机避让聚合干扰区域的航线，其中，可以使各待起飞无人机自行规划避让该聚合干扰区域的航线，服务器也可以直接规划出各待起飞无人机的避让该聚合干扰区域的航线，并发送给各待起飞无人机。当然，若是以目标无人机为本方法的执行主体，则该目标无人机可以将该避让消息发送给服务器，使服务器通知各待起飞无人机规划出避开该聚合干扰区域的航线并行驶，或是使服务器规划出避开该聚合干扰区域的航线发送给各待起飞无人机。

从上述方法可以看出，服务器（或目标无人机）可以在确定出现了干扰无人机后，确定出该干扰无人机对应的飞行干扰区域，从而根据该飞行干扰区域，确定该干扰无人机是否会对目标无人机的行驶造成干扰，并在该目标无人机会受到该干扰无人机的干扰的情况下，重新规划出该目标无人机的航线，从而保证该干扰无人机的正常迫降，以及目标无人机的安全行驶，并且，对于存在多个干扰无人机相距较近的情况，本方法也能通过合并飞行干扰区域的方式，防止其他的无人机影响干扰无人机的迫降以及众多干扰无人机影响其他的无人机的正常飞行。

采用本说明书提供的无人机控制的方法可以在出现干扰无人机时，保证其他无人机的安全行驶，以及尽量保证干扰无人机的安全，本说明书中的无人机具体可应用于通过无人机进行配送的领域，如，使用无人机进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的无人机控制的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的无人机控制的装置，如图3所示。

图3为本说明书提供的一种无人机控制的装置示意图，包括：

无人机确定模块301，用于确定干扰无人机以及所述干扰无人机的状态数据，其中，所述干扰无人机需要通过设置在所述干扰无人机上的降落伞进行自动迫降；

区域确定模块302，用于根据所述状态数据，确定所述干扰无人机对应的飞行干扰区域；

干扰确定模块303，用于根据所述飞行干扰区域，确定所述干扰无人机是否会对目标无人机的行驶造成干扰；

规划模块304，用于若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到目标航线，并按照所述目标航线控制所述目标无人机。

可选地，所述无人机确定模块301具体用于，接收异常信号，所述异常信号为无人机在需要通过降落伞进行迫降时发出的；根据所述异常信号，确定干扰无人机。

可选地，所述无人机确定模块301具体用于，根据所述目标无人机与所述干扰无人机之间建立的通信连接，接收异常信号。

可选地，所述状态数据包括：所述干扰无人机的当前位置以及所述干扰无人机的当前速度；

所述区域确定模块302具体用于，根据所述干扰无人机的当前速度，预测所述干扰无人机在受到所述降落伞带给所述干扰无人机的漂浮力以及所述干扰无人机的重力的情况下，在迫降过程中的降落速度；根据所述降落速度，确定所述干扰无人机基于所述当前位置所对应的飞行干扰区域。

可选地，所述区域确定模块302具体用于，根据所述降落速度，预测在迫降过程中所述干扰无人机基于所述当前位置的条件下每一时刻所处的位置；针对所述干扰无人机在迫降过程中的每个时刻，确定在该时刻所述干扰无人机以所述干扰无人机在该时刻所处的位置为中心时所对应的干扰面；根据所述每个时刻所对应的干扰面，确定所述飞行干扰区域。

可选地，所述区域确定模块302具体用于，根据所述干扰无人机在该时刻所对应的降落速度，和/或该时刻对应的半径权重，确定所述干扰无人机在该时刻对应的干扰面半径，其中，若该时刻距离当前时刻越久，该时刻对应的半径权重越大；根据所述干扰无人机在该时刻对应的干扰面半径，以及所述干扰无人机在该时刻所处的位置，确定以所述干扰无人机在该时刻所处的位置为中心的干扰面，作为所述干扰无人机在该时刻对应的干扰面。

可选地，若确定所述目标无人机当前未处于所述飞行干扰区域，所述干扰确定模块303具体用于，若确定所述目标无人机未行驶的至少部分航线与所述飞行干扰区域相交，确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰；

所述规划模块304具体用于，若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，对所述目标无人机未行驶的至少部分航线进行重新规划，以重新规划出避开所述飞行干扰区域的目标航线。

可选地，所述干扰确定模块303具体用于，若确定所述目标无人机未行驶的至少部分航线与所述飞行干扰区域相交，且确定所述目标无人机与所述飞行干扰区域之间的距离未超过所述目标无人机对应的安全保障距离，确定所述干扰无人机将干扰所述目标无人机的行驶。

可选地，若所述目标无人机当前位于所述飞行干扰区域内，所述规划模块304还用于，启动所述目标无人机中的避障程序，以使所述目标无人机在离开所述飞行干扰区域的同时，规避所述干扰无人机。

可选地，所述规划模块304若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到目标航线之前，所述规划模块304还用于，若确定所述干扰无人机对应的飞行干扰区域存在至少部分区域与其他干扰无人机对应的飞行干扰区域相重合，合并所述干扰无人机对应的飞行干扰区域以及其他干扰无人机对应的飞行干扰区域，得到聚合干扰区域；

所述规划模块304具体用于，若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述聚合干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到至少避开部分所述聚合干扰区域的目标航线。

可选地，所述规划模块304还用于，若无法重新规划出所述目标航线，根据所述目标无人机基于所述当前位置的临停位置，并根据所述当前位置以及所述临停位置，规划出临停航线，使所述目标无人机按照所述临停航线，从所述当前位置向所述临停位置行驶。

可选地，所述装置还包括：

发送模块305，用于若确定所述聚合干扰区域中干扰无人机的数量不小于设定数量，发送避让消息，以重新确定各待起飞无人机避让所述聚合干扰区域的航线。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的一种无人机控制的方法。

本说明书还提供了图4所示的一种对应于图1的电子设备的示意结构图。如图4所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的无人机控制的方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进（例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进）还是软件上的改进（对于方法流程的改进）。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件（Programmable Logic Device, PLD）（例如现场可编程门阵列（Field Programmable GateArray，FPGA））就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器（logic compiler）”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言（Hardware Description Language，HDL），而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL（Advanced Boolean Expression Language）、AHDL（Altera Hardware DescriptionLanguage）、Confluence、CUPL（Cornell University Programming Language）、HDCal、JHDL（Java Hardware Description Language）、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL（RubyHardware Description Language）等，目前最普遍使用的是VHDL（Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language）与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20 以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种无人机控制的方法，其特征在于，包括：

确定干扰无人机以及所述干扰无人机的状态数据，其中，所述干扰无人机需要通过设置在所述干扰无人机上的降落伞进行自动迫降；

根据所述状态数据，确定所述干扰无人机对应的飞行干扰区域；

根据所述飞行干扰区域，确定所述干扰无人机是否会对目标无人机的行驶造成干扰；

若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到目标航线，并按照所述目标航线控制所述目标无人机。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定干扰无人机，具体包括：

接收异常信号，所述异常信号为无人机在需要通过降落伞进行迫降时发出的；

根据所述异常信号，确定干扰无人机。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，接收异常信号，具体包括：

根据所述目标无人机与所述干扰无人机之间建立的通信连接，接收异常信号。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态数据包括：所述干扰无人机的当前位置以及所述干扰无人机的当前速度；

根据所述状态数据，确定所述干扰无人机对应的飞行干扰区域，具体包括：

根据所述干扰无人机的当前速度，预测所述干扰无人机在受到所述降落伞带给所述干扰无人机的漂浮力以及所述干扰无人机的重力的情况下，在迫降过程中的降落速度；

根据所述降落速度，确定所述干扰无人机基于所述当前位置所对应的飞行干扰区域。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述降落速度，确定所述干扰无人机基于所述当前位置所对应的飞行干扰区域，具体包括：

根据所述降落速度，预测在迫降过程中所述干扰无人机基于所述当前位置的条件下每一时刻所处的位置；

针对所述干扰无人机在迫降过程中的每个时刻，确定在该时刻所述干扰无人机以所述干扰无人机在该时刻所处的位置为中心时所对应的干扰面；

根据所述每个时刻所对应的干扰面，确定所述飞行干扰区域。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，确定在该时刻所述干扰无人机以所述干扰无人机在该时刻所处的位置为中心时所对应的干扰面，具体包括：

根据所述干扰无人机在该时刻所对应的降落速度，和/或该时刻对应的半径权重，确定所述干扰无人机在该时刻对应的干扰面半径，其中，若该时刻距离当前时刻越久，该时刻对应的半径权重越大；

根据所述干扰无人机在该时刻对应的干扰面半径，以及所述干扰无人机在该时刻所处的位置，确定以所述干扰无人机在该时刻所处的位置为中心的干扰面，作为所述干扰无人机在该时刻对应的干扰面。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定所述目标无人机当前未处于所述飞行干扰区域，根据所述飞行干扰区域，确定所述干扰无人机是否会对目标无人机的行驶造成干扰，具体包括：

若确定所述目标无人机未行驶的至少部分航线与所述飞行干扰区域相交，确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰；

若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到目标航线，具体包括：

若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，对所述目标无人机未行驶的至少部分航线进行重新规划，以重新规划出避开所述飞行干扰区域的目标航线。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，若确定所述目标无人机未行驶的至少部分航线与所述飞行干扰区域相交，确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，具体包括：

若确定所述目标无人机未行驶的至少部分航线与所述飞行干扰区域相交，且确定所述目标无人机与所述飞行干扰区域之间的距离未超过所述目标无人机对应的安全保障距离，确定所述干扰无人机将干扰所述目标无人机的行驶。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标无人机当前位于所述飞行干扰区域内，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线之前，所述方法还包括：

启动所述目标无人机中的避障程序，以使所述目标无人机在离开所述飞行干扰区域的同时，规避所述干扰无人机。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到目标航线之前，所述方法还包括：

若确定所述干扰无人机对应的飞行干扰区域存在至少部分区域与其他干扰无人机对应的飞行干扰区域相重合，合并所述干扰无人机对应的飞行干扰区域以及其他干扰无人机对应的飞行干扰区域，得到聚合干扰区域；

若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到目标航线，具体包括：

若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述聚合干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到至少避开部分所述聚合干扰区域的目标航线。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若无法重新规划出所述目标航线，根据所述目标无人机基于当前位置的临停位置，并根据所述当前位置以及所述临停位置，规划出临停航线，使所述目标无人机按照所述临停航线，从所述当前位置向所述临停位置行驶。

12.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述聚合干扰区域中干扰无人机的数量不小于设定数量，发送避让消息，以重新确定各待起飞无人机避让所述聚合干扰区域的航线。

13.一种无人机控制的装置，其特征在于，包括：

无人机确定模块，用于确定干扰无人机以及所述干扰无人机的状态数据，其中，所述干扰无人机需要通过设置在所述干扰无人机上的降落伞进行自动迫降；

区域确定模块，用于根据所述状态数据，确定所述干扰无人机对应的飞行干扰区域；

干扰确定模块，用于根据所述飞行干扰区域，确定所述干扰无人机是否会对目标无人机的行驶造成干扰；

规划模块，用于若确定所述干扰无人机会对所述目标无人机的行驶造成干扰，根据所述飞行干扰区域，重新规划所述目标无人机的航线，得到目标航线，并按照所述目标航线控制所述目标无人机。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1~12任一项所述的方法。

15.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1~12任一项所述的方法。

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