JP2020000649A - 可視化装置、可視化方法、および可視化プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
記憶部は、人体の器官の3次元形状を示す3次元モデルデータを記憶する。処理部は、器官の実体モデルを撮影して得られた画像に基づいて、実体モデルの形状の変化を検出する。次に処理部は、3次元モデルデータに基づいて、器官の形状を仮想空間内で再現した3次元モデルを生成する。さらに処理部は、実体モデルの形状の変化に応じて3次元モデルの形状を変形する。そして処理部は、変形後の3次元モデルの画像を出力する。
〔第1の実施の形態〕
まず、第1の実施の形態について説明する。
これにより、実体モデル1の変形に連動して、仮想空間内の3次元モデル4を変形することができる。その結果、実体モデル1と3次元モデル4との、より高度な連携が可能となる。
次に第2の実施の形態について説明する。第2の実施の形態は、3次元モデルデータから3Dプリンタにより実体モデルを生成し、その実体モデルと仮想空間内の3次元モデルとを連動させるようにしたものである。
3次元モデル制御部130は、センサ装置29で検知した実体モデルの形状に従って、3次元モデルデータ111に示される形状を変形する。3次元モデル制御部130は、変形した形状の3次元モデルを示す3次元モデルデータ111を、物理量計算部140と表示制御部160とに送信する。
図5は、3次元モデルデータ記憶部のデータ構造の一例を示す図である。3次元モデルデータ111には、例えば節点情報テーブル111aと要素情報テーブル111bとが含まれる。節点情報テーブル111aには、節点ごとに、節点番号と、節点の位置を示す座標とが設定されている。節点情報テーブル111aにおける各節点の座標は、シミュレーション実行前の状態における節点の位置を示している。要素情報テーブル111bには、要素ごとに、要素番号と、4面体の要素の頂点となる節点の節点番号とが設定されている。
図7は、実体モデルと3次元モデルとの連動制御の一例を示す図である。コンピュータ100は、ユーザからの入力に基づいて、3Dプリンタ28に対して、3次元モデルデータ111に基づく実体モデル30の生成を指示する。3Dプリンタ28は、指示に従って実体モデル30を出力する。
図8は、実体モデルと3次元モデルとの連係処理の手順の一例を示すフローチャートである。以下、図8に示す処理をステップ番号に沿って説明する。
[ステップS102]3次元モデル制御部130は、実体モデル30に連動させて、3次元モデル40の移動・回転・拡大・縮小を行うか否かを判断する。例えば3次元モデル制御部130は、実体モデル30の位置が移動または回転していれば、3次元モデル40を移動または回転させると判断する。例えば3次元モデル制御部130は、センサ装置29に内蔵されたビデオカメラ、距離画像センサ、赤外線センサなどから取得した画像に基づいて、実体モデル30の位置、向き、形状を判断する。そして3次元モデル制御部130は、実体モデル30の位置が、直前の位置と異なっていれば、実体モデル30が移動したと判断する。また3次元モデル制御部130は、実体モデル30の向きが、直前の向きと異なっていれば、実体モデル30が回転したと判断する。また3次元モデル制御部130は、ユーザのマウス操作などにより、拡大または縮小の指示が入力されたとき、3次元モデル40を拡大または縮小すると判断する。
[ステップS109]3次元モデル制御部130は、センサ装置29から取得した画像に基づいて、実体モデル30の切開箇所があるか否かを判断する。3次元モデル制御部130は、切開箇所がある場合、処理をステップS110に進める。また3次元モデル制御部130は、切開箇所がない場合、処理をステップS115に進める。
[ステップS111]3次元モデル制御部130は、切開部について、開いた形状に基づく弾性変形シミュレーションを行う。
この結果、流体境界面に存在するポリゴンごとに、加速度aに基づく粒子が、ユーザの設定した粒子数分出力される。ユーザの設定する粒子数は、次のように定義する。
[ステップS114]表示制御部160は、液体漏れを示す画像のレンダリングを行い、3次元モデル40に重ねて表示する。
次に、応力解析・変形処理の手順について詳細に説明する。
[ステップS121]3次元モデル制御部130は、荷重箇所、方向、荷重の量(力の大きさ)を、例えば押下操作から取得する。例えば3次元モデル制御部130は、マウス操作によって3次元モデル40に対する押下が行われた場合、マウスポインタで指定された3次元モデル40の箇所を荷重箇所とし、荷重箇所から大動脈内部へ向かう方向を荷重の方向とする。3次元モデル制御部130は、例えば予め設定された所定値を荷重の量とする。また3次元モデル制御部130は、マウスのボタンが押下された時間に比例する値を、荷重の量としてもよい。
図10は、応力の可視化の一例を示す図である。図10の上段は、3次元モデル40に対する荷重箇所を指定する様子を示している。図10の下段は、応力の可視化例を示している。図10の例では、応力が強い領域ほど濃い色で表示している。このように実体モデル30と連動して表示されている3次元モデル40上に、荷重箇所周辺の応力を可視化することで、医師は、例えば実体モデル30の触感を確認しながら、実体モデル30の一部を押した場合の応力を確認できる。
図11は、切開部形状変形処理の手順の一例を示すフローチャートである。以下、図11に示す処理をステップ番号に沿って説明する。
[ステップS132]3次元モデル制御部130は、切開部断面を生成する。例えば3次元モデル制御部130は、切開部に沿って新たな節点と、その節点を含むメッシュとを生成する。
[ステップS134]3次元モデル制御部130は、移動ベクトルに基づいて、切開部の節点の位置を算出する。
図12は、移動ベクトル算出の一例を示す図である。例えば3次元モデル制御部130は、3次元モデル40の切開部41上の節点51,52を特定する。次に3次元モデル制御部130は、センサ装置29からの画像に基づいて実体モデル30の切開部の端部の移動を認識すると、切開部41上の節点51,52からの切開部の端部の移動ベクトルを生成する。例えば節点51を移動元とする2つの移動ベクトル42,43が生成される。次に3次元モデル制御部130は、節点51,52から移動ベクトルに従って移動させた位置に、新たな節点53〜56を生成する。
図13は、弾性変形シミュレーションを説明する図である。図13の面abdecの移動において、v1,v2の移動速度ベクトルが定義されたものとする。この場合、3次元モデル40の切開部41は、面abdecを構成するポリゴンを辺bdeにおいて変形する。物理量計算部140は、面abdecに接触しているポリゴンとの間でシェル要素による弾性解析を行う。この場合の変形応力は、v1/t,v2/t(tは変形完了までの時間)に依存する。
図15は、流体漏れの表示例を示す図である。図15に示すように、例えば切開された直後は、内部の血圧に応じて、血液が勢いよく噴出する画像が表示される。血圧が下がると、血液の噴出速度が減少した画像に変わる。
第2の実施の形態では、実体モデル30にマーカを設けていないが、実体モデル30の主要部分にマーカを設けることもできる。実体モデル30にマーカを付けた場合、3次元モデル制御部130は、マーカの位置に基づいて、実体モデル30の形状や向きを判断することができる。また医師の指先にマーカを付けることで、医師が実体モデル30に指先で荷重を加えたときの荷重箇所を容易に特定できる。
2 センサ
3 モニタ
4 3次元モデル
10 可視化装置
11 記憶部
11a 3次元モデルデータ
12 処理部
Claims (7)
- 人体の器官の3次元形状を示す3次元モデルデータを記憶する記憶部と、
前記器官の実体モデルを撮影して得られた画像に基づいて、前記実体モデルの形状の変化を検出し、前記3次元モデルデータに基づいて、前記器官の形状を仮想空間内で再現した3次元モデルを生成し、前記実体モデルの形状の変化に応じて前記3次元モデルの形状を変形し、変形後の前記3次元モデルの画像を出力する処理部と、
を有する可視化装置。 - 前記処理部は、前記実体モデルの形状の変化に応じた物理量の値を算出し、変形後の前記3次元モデルの形状変化部分の表示態様を、算出した前記物理量の値に応じて変更する、
請求項1記載の可視化装置。 - 前記処理部は、前記実体モデルの一部に荷重が加えられた場合、前記荷重に伴う前記実体モデルの変形に応じて、前記3次元モデルを変形すると共に、前記荷重による変形箇所に生じる応力を算出し、前記応力を可視化した前記3次元モデルの画像を出力する、
請求項2記載の可視化装置。 - 前記記憶部は、さらに、前記3次元モデルデータを用いた第1の物理量のシミュレーション結果を示す物理量データを記憶し、
前記処理部は、前記物理量データに基づいて、前記実体モデルの形状の変化に応じた第2の物理量の値を算出する、
請求項2または3記載の可視化装置。 - 前記物理量データは、前記器官内の血液の圧力を示すデータであり、
前記処理部は、前記実体モデルが切開された場合、前記物理量データに基づいて、切開部から噴出する血液を表す粒子の速度または加速度を算出する、
請求項4記載の可視化装置。 - コンピュータが、
人体の器官の実体モデルを撮影して得られた画像に基づいて、前記実体モデルの形状の変化を検出し、
前記器官の3次元形状を示す3次元モデルデータに基づいて、前記器官の形状を仮想空間内で再現した3次元モデルを生成し、
前記実体モデルの形状の変化に応じて前記3次元モデルの形状を変形し、
変形後の前記3次元モデルの画像を出力する、
可視化方法。 - コンピュータに、
人体の器官の実体モデルを撮影して得られた画像に基づいて、前記実体モデルの形状の変化を検出し、
前記器官の3次元形状を示す3次元モデルデータに基づいて、前記器官の形状を仮想空間内で再現した3次元モデルを生成し、
前記実体モデルの形状の変化に応じて前記3次元モデルの形状を変形し、
変形後の前記3次元モデルの画像を出力する、
処理を実行させる可視化プログラム。
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