JP2019532858A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. 乗物であって、
   プラットフォームと、
   前記プラットフォームに取り付けられたヨー・センサであって、前記ヨー・センサは、前記ヨー・センサの回転のヨー・レートの指示を供給する、ヨー・センサと、
   前記プラットフォームを回転するアクチュエータと、
   前記プラットフォームに結合されたエンコーダと、
   前記ヨー・センサおよび前記アクチュエータに結合されたコントローラであって、前記コントローラは、
   前記ヨー・センサから前記ヨー・レートの前記指示を受信し、
   前記アクチュエータに、（ｉ）前記ヨー・センサの前記回転の方向と反対の回転の方向に沿って、（ｉｉ）前記ヨー・センサの前記ヨー・レートに基づく回転の速度で、前記プラットフォームを回転させ、
   前記アクチュエータによって引き起こされる前記プラットフォームの前記回転の測定値を前記エンコーダから受信し、
   少なくとも、前記アクチュエータによって引き起こされる前記プラットフォームの前記回転の前記測定値に基づいて、前記乗物の環境内での前記乗物の運動方向を推定する
   コントローラと、
   を含む、乗物。
2. 前記乗物のピッチ軸の周りの前記乗物のピッチ方位を示す出力を供給するピッチ・センサであって、前記コントローラは、前記ピッチ・センサからの前記出力にも基づいて前記乗物の前記方向を推定する、ピッチ・センサ、
   をさらに含む、請求項１に記載の乗物。
3. 前記乗物のロール軸の周りの前記乗物のロール方位を示す出力を供給するロール・センサであって、前記ピッチ・センサからの前記出力にも基づく前記乗物の前記方向の推定は、前記ロール方位が所与のロール方位に対するしきい値であることに応答する、ロール・センサ、
   をさらに含む、請求項２に記載の乗物。
4. 前記プラットフォームのチルト角を調整するために前記プラットフォームに結合された第２のアクチュエータであって、前記チルト角は、前記ヨー・センサのヨー軸に対するオフセットに対応し、前記オフセットは、前記乗物のロール回転またはピッチ回転に関連する、第２のアクチュエータ、
   をさらに含む、請求項１に記載の乗物。
5. 前記乗物は、自律乗物であり、前記コントローラは、前記乗物の所定のナビゲーション経路に基づく前記乗物の前記運動方向に対する期待される変化の指示を受信し、前記コントローラは、前記第２のアクチュエータに、少なくとも前記受信された前記乗物の前記運動方向に対する前記期待される変化の指示に基づいて、前記プラットフォームの前記チルト角を調整させる、請求項４に記載の乗物。
6. ロール軸の周りでの前記乗物のロール方位を示す出力を供給するロール・センサをさらに含み、前記コントローラは、前記ロール・センサから前記乗物の前記ロール方位に対する変化の指示を受信し、前記コントローラは、前記第２のアクチュエータに、少なくとも前記受信された前記乗物の前記ロール方位に対する前記変化の指示に基づいて、前記プラットフォームの前記チルト角を調整させる、請求項４に記載の乗物。
7. 前記ヨー・センサは、第１のヨー・センサであり、前記ヨー・レートは、第１のヨー・レートであり、前記乗物は、
   第２のヨー・センサの回転の第２のヨー・レートの指示を供給する前記第２のヨー・センサであって、前記第１のヨー・センサは、前記第１のヨー・センサの第１のヨー軸が前記乗物のヨー軸に対して第１のオフセットにあるように、第１のチルト角で前記乗物に取り付けられ、前記第２のヨー・センサは、前記第２のヨー・センサの第２のヨー軸が前記乗物の前記ヨー軸に対して第２のオフセットにあるように、第２のチルト角で前記乗物に取り付けられる、第２のヨー・センサ、
   をさらに含む、請求項１に記載の乗物。
8. 前記コントローラは、前記乗物の前記運動方向に対する変化の方向を判定し、
   少なくとも前記プラットフォームの前記回転の前記測定値に基づく前記乗物の前記運動方向の推定は、前記判定された方向が前記第１のチルト角の方向に対応することにも基づき、
   前記コントローラは、前記判定された方向が前記第２のチルト角の方向に対応することに基づいて、前記第２のヨー・センサの前記第２のヨー・レートに基づいて、前記乗物の前記運動方向を推定する、
   請求項７に記載の乗物。
9. 前記エンコーダは、前記アクチュエータが前記プラットフォームを回転させることに応答して、前記プラットフォームの方位の指示を供給し、前記コントローラは、前記エンコーダからの出力に基づいて、前記プラットフォームの回転の速度を決定し、前記コントローラは、前記決定された回転の速度に基づいて、前記乗物の前記運動方向を推定する、請求項１に記載の乗物。
10. 前記ヨー・センサに関する較正データを記憶するデータ・ストレージであって、前記較正データは、前記プラットフォームの回転の所与の速度と前記ヨー・センサによって示された以前に測定されたヨー・レートとの間のマッピングを示し、前記コントローラは、前記較正データにも基づいて前記乗物の前記運動方向を推定する、データ・ストレージ、
    をさらに含む、請求項１に記載の乗物。
11. 入力インターフェースをさらに含み、前記コントローラは、前記ヨー・センサの較正に関する要求を前記入力インターフェースを介して受信することに応答して前記較正データを更新する、請求項１０に記載の乗物。
12. 温度センサをさらに含み、前記較正データは、前記較正データの前記以前に測定されたヨー・レートの受信の時に前記温度センサによって示された以前に測定された温度の指示を含み、前記コントローラは、少なくとも、前記温度センサが前記以前に測定された温度から少なくともしきい量だけ異なる測定された温度を示すことに基づいて、前記較正データを更新する、請求項１０に記載の乗物。
13. 前記コントローラは、少なくとも、前記較正データに対する以前の更新の時刻からの所与の長さの時間の経過に基づいて、前記較正データを更新する、請求項１０に記載の乗物。
14. 前記コントローラは、前記乗物のアクティブ化に応答して前記較正データを更新し、前記乗物のアクティブ化は、前記コントローラに電力を受け取らせる、請求項１０に記載の乗物。
15. 乗物のプラットフォームに取り付けられたヨー・センサから前記ヨー・センサの回転のヨー・レートの指示を受信することと、
    （ｉ）前記ヨー・センサの前記回転の方向と反対の回転の方向に従って、（ｉｉ）前記ヨー・センサの前記ヨー・レートに基づく回転の速度で、前記プラットフォームを回転することと、
    前記プラットフォームに結合されたエンコーダから、前記プラットフォームの前記回転の測定値を受信することと、
    少なくとも、前記エンコーダから受信した前記プラットフォームの前記回転の前記測定値に基づいて、環境内での前記乗物の方向を推定することと、
    を含む、方法。
16. 前記乗物が、前記乗物のロール軸または前記乗物のピッチ軸の周りでチルトしていると判定することであって、前記乗物の前記チルトは、前記ヨー・センサのヨー軸に対するチルト・オフセットを引き起こす、判定することと、
    それに反応して、前記チルト・オフセットを低減するために前記プラットフォームを作動させることと、
    をさらに含む、請求項１５に記載の方法。
17. 乗物のプラットフォームに取り付けられたセンサを使用して収集されたセンサ・データを入手することであって、前記センサ・データは、前記センサの基準軸の周りの前記センサの方向に対する変化の速度の指示を含む、入手することと、
    前記プラットフォームを回転することであって、（ｉ）前記回転の方向が前記センサの前記方向に対する前記変化の方向と反対になり、（ｉｉ）前記回転の速度が前記センサの前記方向に対する変化の前記速度に基づくように、前記プラットフォームを回転することと、
    前記プラットフォームに結合されたエンコーダから、前記プラットフォームの前記回転の測定値を受信することと、
    少なくとも、前記エンコーダから受信した前記プラットフォームの前記回転の前記測定値に基づいて、前記乗物の環境内での前記乗物の方向を推定することと、
    を含む、方法。
18. 前記センサに関連する記憶された較正データにアクセスすることであって、前記記憶された較正データは、前記プラットフォームの回転の所与の速度を前記センサの前記方向に対する変化の以前に測定された速度にマッピングし、前記乗物の前記方向の推定は、前記記憶された較正データにも基づく、アクセスすること、
    をさらに含む、請求項１７に記載の方法。
19. 前記乗物の較正モードを使用可能にすることであって、前記乗物の前記方向の推定は、前記乗物が前記較正モード以外の使用可能にされた動作モードを有することにも基づく、使用可能にすることと、
    少なくとも前記較正モードが使用可能にされることに基づいて、回転の所与の速度のシーケンスに従って前記プラットフォームを回転することと、
    前記シーケンス内の回転の前記所与の速度に関して、前記センサによって示されるそれぞれの測定値を入手することと、
    前記プラットフォームの回転の前記所与の速度を前記センサによって示された前記それぞれの測定値にマッピングする較正データを生成することと、
    をさらに含む、請求項１７に記載の方法。
20. 前記較正モードが使用可能にされることに基づいて、前記乗物の調整デバイスに、前記センサの温度を所与の温度に調整させることと、
    前記生成された較正データを前記所与の温度に関連付けることと、
    をさらに含む、請求項１９に記載の方法。