JP2019529931A - 飛行時間深度測定のためのリアルタイム較正 - Google Patents
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Abstract
Description
温顔は、2016年9月30日に出願された米国仮特許出願62/402,770号に対する優先権を主張するものであり、該米国仮特許出願の内容は、その全体があらゆる目的のために参照により本明細書中に援用される。
<深度>=<光の速度>/2*(<電子的遅延>−<シミュレーション遅延ベクトル>)
Claims (21)
- 飛行時間(TOF)撮像システムであって、
標的物体までの距離を決定するために、標的物体を照明するための光パルスを伝送するための照明器と、
前記光パルスから光学信号を受信するための感光性ピクセルアレイを有する画像センサであって、前記ピクセルアレイは、アクティブ領域と、フィードバック領域とを含む、画像センサと、
前記照明器からの前記光の一部を前記ピクセルアレイのフィードバック領域に指向させるための光学フィードバックデバイスであって、前記光学フィードバックデバイスは、事前設定される基準深度を含む、光学フィードバックデバイスと
を備え、前記撮像システムは、
標的物体を照明するための光パルスを伝送することと、
前記ピクセルアレイのフィードバック領域において、深度の範囲を表す遅延時間を含む一続きのシャッタ窓を使用して、前記光学フィードバックデバイスからの光を感知することと、
前記ピクセルアレイのフィードバック領域内の前記感知された光に基づいて、飛行時間(TOF)深度測定基準情報を較正することと、
前記感光性ピクセルアレイのアクティブ領域において、前記標的物体から反射される光を感知することと、
前記感知された反射光および前記較正されたTOF測定基準情報に基づいて、前記標的物体の距離を決定することと
を行うように構成される、飛行時間(TOF)撮像システム。 - 前記フィードバック領域は、感光性ピクセルアレイの縁領域内にある、請求項1に記載のシステム。
- 感光性ピクセルアレイはさらに、前記アクティブ領域と前記フィードバック感知領域とを分離する隔離領域を備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記ピクセルアレイのフィードバック領域は、1〜10×10個のピクセルを備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記光学フィードバックデバイスは、反射器を備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記光学フィードバックデバイスは、光ファイバを備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記光ファイバは、照明器筐体内側からの光を前記ピクセルアレイの角における前記フィードバック領域に結合させるように構成される、請求項6に記載のシステム。
- 前記TOF測定基準情報は、異なる時間遅延を伴う2つのシャッタを使用して、物体の距離を2つのサンプリングされる光信号の間の比率に相関させるルックアップテーブルを備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記標的物体から反射された光を感知することは、異なる時間遅延を伴う2つのシャッタを使用して、光を感知することを含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記較正は、フレーム周期の約1/300の時間がかかる、請求項1に記載のシステム。
- 複数の照明源と、対応する光学フィードバック領域とをさらに備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記撮像システムは、前記感光性ピクセルアレイのアクティブ領域において前記標的物体から反射された光を感知した後、飛行時間(TOF)深度測定基準情報を較正するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 事前設定されるフレームレートによって特徴付けられるデジタルカメラにおける方法であって、単一のフレーム周期において、
標的物体を照明するための光パルスを伝送することと、
感光性ピクセルアレイの第1の領域において、前記伝送された光パルスの一部を受光する光学フィードバックデバイスから提供される光を感知することであって、フィードバック光学デバイスは、事前設定される基準深度を含み、前記光学フィードバックデバイスからの前記光は、ある範囲の距離を表す遅延時間を含む一続きのシャッタ窓を使用して、サンプリングされる、ことと、
前記ピクセルアレイの第1の領域内の前記感知された光に基づいて、飛行時間(TOF)深度測定基準情報を較正することと、
前記感光性ピクセルアレイの第2の領域において、前記伝送された光パルスからの前記標的物体から反射される光を感知することと、
前記感知された反射光および前記較正されたTOF測定基準情報に基づいて、前記標的物体の距離を決定することと
を含む、方法。 - 前記光学フィードバックデバイスは、光ファイバを備える、請求項13に記載の方法。
- 前記光ファイバは、照明器筐体内側からの光を前記ピクセルアレイの角における前記第1の領域に結合させるように構成される、請求項13に記載の方法。
- 前記TOF測定基準情報は、異なる時間遅延を伴う2つのシャッタを使用して、物体の距離を2つのサンプリングされる光信号の間の比率に相関させるルックアップテーブルを備える、請求項13に記載の方法。
- 前記標的物体から反射された光を感知することは、異なる時間遅延を伴う2つのシャッタを使用して、光を感知することを含む、請求項13に記載の方法。
- 飛行時間(TOF)カメラシステムを較正するための方法であって、
前記標的物体までの距離を決定するために、標的物体を照明するための光パルスを伝送することと、
感光性ピクセルアレイの第1の領域において、前記伝送された光パルスの一部を受光するフィードバック光学デバイスから提供される光を感知することであって、前記フィードバック光学デバイスは、事前設定される基準深度を含む、ことと、
前記感光性ピクセルアレイの第2の領域において、前記伝送された光パルスから、前記標的物体から反射される光を感知することと、
前記フィードバック光学デバイスから提供される光に基づいて、飛行時間深度測定情報を較正することと、
前記標的物体から反射された光および前記較正された飛行時間深度測定情報に基づいて、前記標的物体の距離を決定することと
を含む、方法。 - 前記光学フィードバックデバイスからの光を感知することは、深度の範囲を表す遅延時間を含む一続きのシャッタ窓を使用することを含む、請求項18に記載の方法。
- 前記標的物体から反射された光を感知することは、異なる時間遅延を伴う2つのシャッタを使用して、光を感知することを含む、請求項18に記載の方法。
- 前記TOF測定基準情報は、異なる時間遅延を伴う2つのシャッタを使用して、物体の距離を2つのサンプリングされる光信号の間の比率に相関させるルックアップテーブルを備える、請求項18に記載の方法。
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