JP2019515737A - レーザーの制御方法及びそれを用いたレーザーの照射装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (19)
- オブジェクトの表面の上にガイド経路(Guide Path)を設定する設定ステップと、
前記ガイド経路に対応して、前記オブジェクトの表面にレーザー(Laser)を照射する照射ステップと、
を含み、
前記照射ステップの開始段階においては、前記レーザーのフルエンス(Fluence)又は周波数のうちの少なくとも一方を徐々に上昇させ、前記照射ステップの終了段階においては、前記レーザーのフルエンス又は周波数のうちの少なくとも一方を徐々に減少させる方法。 - 前記レーザーは、ロボットアーム(Robot−Arm)に取り付けられたエンドエフェクター(End−Effector)から照射される請求項1に記載の方法。
- 前記照射ステップの開始段階においては、前記ロボットアームが加速され、前記照射ステップの終了段階においては、前記ロボットアームが減速される請求項2に記載の方法。
- 前記ロボットアームの加速が終了する時点から減速が開始される時点までの期間の間に、前記ロボットアームの速度は一定に保たれる請求項3に記載の方法。
- 前記照射ステップにおいては、前記オブジェクトの表面の色(Color)又は明るさのうちの少なくとも一方に基づいて、前記レーザーをオン/オフにする請求項1に記載の方法。
- 前記オブジェクトをスキャンして、生データ(Raw Data)を収集するステップと、
前記生データに基づいて、前記オブジェクトの3次元イメージを構成するステップと、
前記3次元イメージ上において、前記オブジェクトの表面の上に関心領域(Region Of Interest;ROI)を設定するステップと、
前記関心領域を通る前記ガイド経路を設定するステップと、
をさらに含む請求項1に記載の方法。 - 前記生データは、2次元イメージ(2D Image)と深さ情報(Depth Information)を含む請求項6に記載の方法。
- 前記関心領域を設定するステップは、
前記オブジェクトの表面において、色(Color)又は明るさのうちの少なくとも一方に基づいて、一般部分と治療部分を区切るステップと、
治療領域を含むように前記関心領域を設定するステップと、
を含み、
前記治療部分の色は、前記一般部分の色よりも濃いか、あるいは、前記治療部分は、前記一般部分よりも暗い請求項7に記載の方法。 - 前記ガイド経路は、前記治療領域を通り、前記レーザーは、前記治療領域に照射される請求項8に記載の方法。
- 前記関心領域は、前記治療部分と前記一般部分を一緒に含み、
前記ガイド経路は、前記治療部分と前記一般部分を両方とも通過し、
前記レーザーは、前記治療部分に対応してターンオン(Trun−On)され、前記一般部分に対応してターンオフ(Turn−Off)される請求項8に記載の方法。 - オブジェクトの表面の上にガイド経路(Guide Path)を設定するモーション制御部と、
エンドエフェクター(End−Effector)を取り付け、前記ガイド経路に対応して前記オブジェクトの表面にレーザー(Laser)を照射するロボットアーム(Robot−Arm)と、
を備え、
前記ロボットアームは、
前記レーザーを照射する過程の開始段階においては、前記レーザーのフルエンス又は周波数のうちの少なくとも一方を徐々に上昇させ、前記レーザーを照射する過程の終了段階においては、前記レーザーのフルエンス又は周波数のうちの少なくとも一方を徐々に減少させる装置。 - 前記開始段階においては、前記ロボットアームが加速され、前記終了段階においては、前記ロボットアームが減速される請求項11に記載の装置。
- 前記ロボットアームの加速が終了する時点から減速が開始される時点までの期間の間に、前記ロボットアームの速度は一定に保たれる請求項12に記載の装置。
- 前記ロボットアームは、前記オブジェクトの表面の色(Color)又は明るさのうちの少なくとも一方に基づいて、前記レーザーをオン/オフにする請求項11に記載の装置。
- 前記オブジェクトをスキャンして、生データ(Raw Data)を収集するスキャナーと、
前記生データに基づいて、前記オブジェクトの3次元イメージを構成し、前記3次元イメージ上において、前記オブジェクトの表面の上に関心領域(Region Of Interest;ROI)を設定するビジョン制御部と、
をさらに備え、
前記モーション制御部は、前記関心領域を通るように前記ガイド経路を設定する請求項11に記載の装置。 - 前記生データは、2次元イメージ(2D Image)と深さ情報(Depth Information)を含む請求項15に記載の装置。
- 前記ビジョン制御部は、前記オブジェクトの表面において、色(Color)又は明るさのうちの少なくとも一方に基づいて、一般部分と治療部分を区切り、治療領域を含むように前記関心領域を設定し、
前記治療部分の色は、前記一般部分の色よりも濃いか、あるいは、前記治療部分は、前記一般部分よりも暗い請求項16に記載の装置。 - 前記ガイド経路は、前記治療領域を通り、前記レーザーは、前記治療領域に照射される請求項17に記載の装置。
- 前記関心領域は、前記治療部分と前記一般部分を一緒に含み、
前記ガイド経路は、前記治療部分と前記一般部分を両方とも通過し、
前記レーザーは、前記治療部分に対応してターンオン(Trun−On)され、前記一般部分に対応してターンオフ(Turn−Off)される請求項17に記載の装置。
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