JP2019215620A - 情報提示方法及び情報提示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】運転者によるリスク対象の認知状況を同乗者に対して容易に把握させることができ、同乗者の安心感を高めることができる情報提示方法を提供する。【解決手段】第１センサが、車両の周囲に存在するリスク対象を検出し（Ｓ１）、第２センサが、車両の運転者の状態を検出し（Ｓ２）、リスク対象の検出結果と、運転者の状態の検出結果とに基づき、運転者によるリスク対象の認知状況を、車両の同乗者に対して提示装置により提示する（Ｓ４）【選択図】図１２

Description

本発明は、情報提示方法及び情報提示装置に関する。

従来、運転者に対して歩行者等のリスク対象を認知させるために、ウインドシールドの下端に発光部を設け、運転者から見てリスク対象の存在する方向の範囲で発光部を発光させて、リスク対象へ向けて運転者の視線を誘導する情報提示装置が知られている（特許文献１参照）。

国際公開第２０１６／１５７８９２号

しかしながら、特許文献１に記載の情報提示装置では、運転者の視点を考慮して発光制御を行っているが、同乗者の視点は考慮されていない。このため、同乗者は、運転者を直接視認しても、運転者によるリスク対象の認知状況を把握し難い場合がある。

本発明は、運転者によるリスク対象の認知状況を同乗者に対して容易に把握させることができる情報提示方法及び情報提示装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る情報提示方法及び情報提示装置は、車両の周囲に存在するリスク対象を検出し、車両の運転者の状態を検出し、リスク対象の検出結果と、運転者の状態の検出結果とに基づき、運転者によるリスク対象の認知状況を、車両の同乗者に対して提示することを特徴とする。

本発明によれば、運転者によるリスク対象の認知状況を同乗者に対して提示するので、運転者によるリスク対象の認知状況を同乗者に対して容易に把握させることができる情報提示方法及び情報提示装置を提供することができる。

本発明の実施形態に係る情報提示装置の一例を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る情報提示装置の発光部周辺の様子を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る情報提示装置が適用される走行シーンの一例を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る情報提示装置の発光部周辺の様子を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る情報提示装置の発光部周辺の様子を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る情報提示装置の発光部周辺の様子を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る情報提示装置の発光部周辺の様子を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る情報提示装置の発光部周辺の様子を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る情報提示装置の発光部周辺の様子を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る情報提示装置の発光部周辺の様子を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る情報提示装置の発光部周辺の様子を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る情報提示方法の一例のフローチャートである。 本発明の実施形態に係る発光制御処理の一例のフローチャートである。 本発明の実施形態の第１変形例に係る情報提示装置の発光部周辺の様子を示す概略図である。 本発明の実施形態の第２変形例に係る情報提示装置が適用される走行シーンの一例を示す概略図である。 本発明の実施形態の第２変形例に係る情報提示装置の発光部周辺の様子を示す概略図である。 本発明の実施形態の第２変形例に係るリスク対象選択処理の一例のフローチャートである。 本発明の実施形態の第３変形例に係る発光制御処理の一例のフローチャートである。

以下において、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には同一又は類似の符号を貼付している。

（情報提示装置）
本発明の実施形態に係る情報提示装置は、車両に搭載可能である（以下、本発明の実施形態に係る情報提示装置が搭載された車両を「自車両」という）。本発明の実施形態に係る情報提示装置は、図１に示すように、コントローラ１、記憶装置２、測位装置３、車両センサ４、周囲センサ５、乗員センサ６、提示装置７、出力装置８、車両制御装置９及びアクチュエータ１０を備える。コントローラ１と、記憶装置２、測位装置３、車両センサ４、周囲センサ５、乗員センサ６、提示装置７、出力装置８及び車両制御装置９とは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の有線又は無線でデータや信号を送受信可能である。

記憶装置２は、例えば、半導体記憶装置、磁気記憶装置又は光学記憶装置等であってよい。記憶装置２は、コントローラ１に内蔵されていてもよい。記憶装置２は、地図データを記憶する地図記憶部２１を備える。地図記憶部２１に記憶されている地図データは、例えば高精度地図データ（高精度地図）であってよい。

高精度地図は自動運転用の地図として好適である。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ（ナビ地図）よりも高精度の地図データであり、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。例えば、高精度地図は車線単位の情報として、車線基準線（例えば車線内の中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線の幅員、車線の形状、車線境界線の種類、車線境界線の形状、車線基準線の形状等の情報を含む。

高精度地図は更に、車線上又はその近傍に存在する信号機、停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の、地物の情報を含む。高精度地図は、車線単位のノード及びリンク情報を含むため、走行経路において自車両が走行する車線を特定可能である。高精度地図は、車線の延伸方向及び幅方向における位置を表現可能な座標を有する。高精度地図は、３次元空間における位置を表現可能な座標（例えば経度、緯度及び高度）を有し、車線や上記地物は３次元空間における形状として記述され得る。

なお、情報提示装置とは別のサーバで地図データのデータベースを管理し、更新された地図データの差分データを、例えばテレマティクスサービスを通じて取得し、地図記憶部２１に記憶された地図データの更新を行ってもよい。また、地図データを自車両が走行している位置に合わせて、車車間通信や路車間通信等のテレマティクスサービスにより取得するようにしてもよい。テレマティクスサービスを用いることにより、自車両では、データ容量が大きい地図データを有しておく必要がなく、メモリの容量の抑制することができる。また、テレマティクスサービスを用いることにより、更新された地図データを取得できるため、道路構造の変化、工事現場の有無等、実際の走行状況を正確に把握できる。更に、テレマティクスサービスを用いることにより、自車両以外の複数の他車両から集められたデータに基づき作成された地図データを用いることができるため、正確な情報を把握できる。

測位装置３は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機で構成してもよく、他の全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機で構成してもよい。測位装置３は、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置（自己位置）を取得し、取得した自車両の現在位置をコントローラ１に出力する。

車両センサ４は、自車両の現在位置及び走行状態（挙動）等を検出するセンサである。車両センサ４は、例えば車速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ及びヨーレートセンサであってよいが、車両センサ４の種類及び個数はこれに限定されない。車速センサは、自車両の車輪速に基づき車速を検出し、検出された車速をコントローラ１に出力してよい。加速度センサは、自車両の前後方向及び車幅方向等の加速度を検出し、検出された加速度をコントローラ１に出力してよい。ジャイロセンサは、自車両の角速度を検出し、検出された角速度をコントローラ１に出力してよい。例えば、ヨーレートセンサは、自車両の重心点を通る鉛直軸まわりの回転角速度（ヨーレート）を検出し、検出されたヨーレートをコントローラ１に出力してよい。

周囲センサ５は、自車両の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。周囲センサ５は、例えばカメラ、レーダ及び通信機等であってよいが、周囲センサ５の種類や個数はこれに限定されない。周囲センサ５として使用されるカメラは、例えばＣＣＤカメラ等であってよい。カメラは単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。カメラは、自車両の周囲環境を撮像し、撮像画像から他車両、歩行者又は自転車等の物体と自車両との相対位置、物体と自車両との距離、道路上の車線境界線（白線）や縁石等の道路構造等を自車両の周囲環境のデータとして検出し、検出された周囲環境のデータをコントローラ１に出力する。

周囲センサ５として使用されるレーダは、例えばミリ波レーダや超音波レーダ、レーザ車線ジファインダ（ＬＲＦ）等であってよい。レーダは、物体と自車両との相対位置、物体と自車両との距離、物体と自車両との相対速度、相対加速度等を自車両の周囲環境のデータとして検出し、検出された周囲環境のデータをコントローラ１に出力する。周囲センサ５として使用される通信機は、他車両との車車間通信、路側機との路車間通信、又は交通情報センタ等との通信等を行うことにより、リスク対象を含む自車両の周囲環境のデータを受信し、受信した周囲環境のデータをコントローラ１に出力してよい。

乗員センサ６は、例えば車室内に配置され、運転者及び同乗者の状態をそれぞれ検出する。乗員センサ６は、運転者及び同乗者の状態を一括して検出する１つのセンサで構成されていてもよく、運転者及び同乗者の状態をそれぞれ検出する２つのセンサで構成されていてもよい。乗員センサ６は、例えば赤外光を照射する赤外光源と、赤外光が照射された運転者及び同乗者の顔を撮影する赤外カメラで構成してもよい。

例えば、乗員センサ６は、運転者の顔の向きや、目頭、虹彩、瞳孔の位置等から、運転者の視点の位置座標と視線方向を含む視線情報を、運転者の状態の少なくとも一部として検出する。更に、乗員センサ６は、運転者の開眼率（目の開き具合）を、運転者の状態の一部として検出してもよい。更に、乗員センサ６は、運転者に装着されたウエアラブルデバイスで構成されて、運転者の脈拍数、心拍数、体温、血圧、発汗等の生体情報を、運転者の状態の一部として検出してもよい。

運転者の場合と同様に、乗員センサ６は、同乗者の顔の向きや、目頭、虹彩、瞳孔の位置等から、同乗者の視点の位置座標と視線方向を含む視線情報を、同乗者の状態の少なくとも一部として検出する。更に、乗員センサ６は、運転者及び同乗者の開眼率（目の開き具合）を、同乗者の状態の一部として検出してもよい。更に、乗員センサ６は、同乗者に装着されたウエアラブルデバイスで構成されて、同乗者の脈拍数、心拍数、体温、血圧、発汗等の生体情報を、同乗者の状態の一部として検出してもよい。

コントローラ１は、自車両の走行支援に必要な処理の算術論理演算を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の処理回路である。例えばコントローラ１は、例えば、プロセッサ、記憶装置及び入出力Ｉ／Ｆを備えてもよい。プロセッサは、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等や、これと等価なマイクロプロセッサであってよい。コントローラ１に内蔵又は外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等であってよく、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。例えば、コントローラ１のプロセッサは、記憶装置に予め記憶されたプログラムを実行することにより、以下に説明する情報提示装置による情報処理を実行する。

例えば、コントローラ１は、地図記憶部２１に記憶されている地図データに基づく案内情報を出力装置８から音声等で出力して、運転者等の乗員に対して提示してよい。また、例えばコントローラ１は、自車両の走行支援を実施してよい。例えば走行支援は、運転者が関与せずに自動的に自車両が運転する自動運転であってもよく、運転者による手動運転を支援するように、駆動、制動、操舵の少なくとも一つを制御する運転支援であってもよい。

走行支援を実施する際に、コントローラ１は、地図記憶部２１に記憶されている地図データに基づき自車両を走行させる走行経路を生成する。走行経路には、自車両の現在地から目的地までの道路単位の走行経路の他に、車線単位の走行軌跡も含まれてもよい。走行軌跡は、速度プロファイル等の走行制御プロファイルも含んでいてもよい。例えば、コントローラ１は、地図データ上の自車両の位置を特定し、自車両の位置を基準にして、車線内に引かれるように走行経路（走行軌跡）を生成する。走行経路（走行軌跡）は、例えば車線内の中央を通るように生成されてもよい。コントローラ１は、生成した走行経路を車両制御装置９へ出力する。

車両制御装置９は、自車両の走行制御を行う先進走行支援システム（ＡＤＡＳ）等のＥＣＵで構成してよい。車両制御装置９は、プロセッサと、記憶装置等の周辺部品とを含む。プロセッサは、例えばＣＰＵや、これと等価なマイクロプロセッサであってよい。記憶装置は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリを含んでよい。なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で車両制御装置９を実現してもよい。例えば、車両制御装置９はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等を有していてもよい。

車両制御装置９は、コントローラ１が生成した走行経路を自車両が走行するようにアクチュエータ１０の制御量を算出する。車両制御装置９は、算出した制御量をアクチュエータ１０へ送信する。アクチュエータ１０は、車両制御装置９からの制御信号に応じて自車両の走行を制御する。アクチュエータ１０は、例えば駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエータであってよい。駆動アクチュエータは、例えば電子制御スロットルバルブであってよく、車両制御装置９からの制御信号に基づき自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキアクチュエータは、例えば油圧回路であってよく、車両制御装置９からの制御信号に基づき自車両のブレーキの制動動作を制御する。ステアリングアクチュエータは、車両制御装置９からの制御信号に基づき自車両のステアリングを制御する。

提示装置７は、運転者によるリスク対象の認知状況を、同乗者に対して提示する（詳細は後述する）。提示装置７は、助手席に着座した同乗者が視認可能な位置に配置される。本明細書における「同乗者が視認可能な位置」とは、同乗者が車室内で着座したときに同乗者から見える位置を意味する。同乗者が助手席に着座する場合には、同乗者が視認可能な位置は、例えば同乗者の前方のダッシュボード又はインストルメントパネルの周辺等であってよい。提示装置７は、例えば図２に示すように、同乗者が助手席に着座したときに同乗者から見える位置に配置された発光部４０を有する。発光部４０は、ダッシュボードの上部に、フロントウインドウ３１の下端に沿って、左右のフロントピラー３２ａ，３２ｂの下端の間で車幅方向に延在するように、帯状に配置されていてよい。発光部４０は、帯状の領域のうちの任意の１箇所又は複数箇所の領域を発光させてよい。発光部４０は、発光ダイオード（ＬＥＤ）の配列や、有機エレクトロルミネッセンス（ＥＬ）パネル等で構成してよい。

図１に示した出力装置８は、ディスプレイ、スピーカ、振動装置等で構成してよい。振動装置は、運転席や助手席、ステアリングホイール等に配置され、振動を発生させてよい。

ここで、本発明者らの実験により、同乗者が、運転者の顔向きや目を見て、運転者の視線方向を推定する場合、同乗者により推定された運転者の視線方向と、実際の運転者の視線方向とはズレが生じ易く、同乗者は、運転者の視線方向を正確に推定し難いという知見が得られた。この知見によれば、同乗者が歩行者等のリスク対象を認知した際に、同乗者は、運転者もそのリスク対象を認知できているのか否か（換言すれば、運転者によるリスク対象の認知状況）を正確に把握できず、不安を感じる場合が想定される。

例えば、同乗者から見て、運転者がリスク対象を認知できているように見えたのに、実際には運転者がリスク対象を認知できておらず、同乗者にとって想定外の自動又は手動による急な運転動作が実行される場合も想定される。一方、同乗者から見て、運転者がリスク対象を認知できていないように見えたために同乗者が不安を感じても、実際には運転者がリスク対象を認知できている場合も想定される。そこで、本発明の実施形態に係る情報提示方法及び情報提示装置は、運転者によるリスク対象の認知状況を、同乗者に対して容易に把握させて、同乗者の安心感を高めることを可能とするものである。

図１に示すように、本発明の実施形態に係る情報提示装置のコントローラ１は、リスク対象検出部１１、認知推定部１２及び提示制御部１３等の論理ブロックを機能的若しくは物理的なハードウェア資源として備える。リスク対象検出部１１、認知推定部１２及び提示制御部１３は、ＦＰＧＡ等のＰＬＤ等の物理的な論理回路であってもよく、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される機能的な論理回路でもよい。また、リスク対象検出部１１、認知推定部１２及び提示制御部１３は、単一のハードウェアで実現されてもよく、それぞれ別個のハードウェアで実現されてもよい。例えば、リスク対象検出部１１、認知推定部１２及び提示制御部１３を、車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムで実現してもよい。

リスク対象検出部１１は、周囲センサ５により検出された周囲状況に基づき、自車両の周囲に存在するリスク対象を検出する。本明細書において、リスク対象とは、車両の周囲に存在する、運転者及び同乗者が注意すべき対象を意味する。リスク対象は、歩行者、人間以外の動物、自転車、オートバイ、他車両等の移動物体と、路上の落下物、樹木、交通信号、停止線、車線境界線、道路標識等の静止物体を含む。

認知推定部１２は、リスク対象検出部１１により検出されたリスク対象と、乗員センサ６により検出された運転者の状態とに基づき、運転者によるリスク対象の認知状況を推定する。例えば、認知推定部１２は、リスク対象検出部１１により検出されたリスク対象の相対位置の位置座標と、乗員センサ６により検出された運転者の視点及び視線方向を含む視線情報とに基づき、運転者がリスク対象を認知しているか否かを推定（判定）する。

例えば、認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された運転者の視点の位置座標を通る視線方向がリスク対象の存在する範囲の位置座標と交差する場合、運転者がリスク対象を認知できていると推定（判定）してよい。一方、乗員センサ６により検出された運転者の視点を通る視線方向がリスク対象の存在する範囲の位置座標と交差しない場合には、認知推定部１２は、運転者がリスク対象を認知できていないと推定（判定）してよい。なお、認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された運転者の視線方向がリスク対象の位置座標と交差する場合であっても、リスク対象が運転者から見てフロントピラー３２ａ，３２ｂや同乗者等の死角に入っている場合には、運転者がリスク対象を認知できていないと推定してもよい。

更に、認知推定部１２は、リスク対象検出部１１により検出されたリスク対象と、乗員センサ６により検出された同乗者の状態とに基づき、同乗者によるリスク対象の認知状況を推定する。例えば、認知推定部１２は、リスク対象検出部１１により検出されたリスク対象の相対位置の位置座標と、乗員センサ６により検出された同乗者の視点及び視線方向を含む視線情報とに基づき、同乗者がリスク対象を認知しているか否かを推定（判定）する。

例えば、認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された同乗者の視点の位置座標を通る視線方向がリスク対象の存在する範囲の位置座標と交差する場合、同乗者がリスク対象を認知できていると推定してよい。一方、乗員センサ６により検出された同乗者の視点の位置座標を通る視線方向がリスク対象１０１の存在する範囲の位置座標と交差しない場合には、認知推定部１２は、同乗者がリスク対象を認知できていないと推定してよい。なお、認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された同乗者の視線方向がリスク対象１０１の位置座標と交差する場合であっても、リスク対象が同乗者から見てフロントピラー３２ａ，３２ｂや運転者等の死角に入っている場合には、同乗者がリスク対象を認知できていないと推定してもよい。

認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された運転者の視線方向がリスク対象を向いており、且つ乗員センサ６により検出された運転者の開眼率が所定の閾値以上の場合には、運転者が集中していることが想定されるため、運転者がリスク対象を認知できていると推定してもよい。一方、認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された運転者の開眼率が所定の閾値未満の場合には、運転者が漫然としており注意力が散漫であることが想定されるため、運転者の視線方向に関わらず、運転者がリスク対象を認知できていないと推定してもよい。

同様に、認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された同乗者の視線方向がリスク対象を向いており、且つ乗員センサ６により検出された同乗者の開眼率が所定の閾値以上の場合には、同乗者が集中していることが想定されるため、同乗者がリスク対象を認知できていると推定してもよい。一方、認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された同乗者の開眼率が所定の閾値未満の場合には、同乗者が漫然としており注意力が散漫であることが想定されるため、同乗者の視線方向に関わらず、同乗者がリスク対象を認知できていないと推定してもよい。

認知推定部１２は、運転者の視線方向及び同乗者の視線方向の推定精度が比較的低い場合等において、乗員センサ６により検出された運転者及び同乗者の生体情報に基づき、運転者及び同乗者のリスク対象の認知状況を推定してもよい。例えば、認知推定部１２は、乗員センサ６により運転者又は同乗者の心拍数の増加が検出された場合には、運転者又は同乗者がリスク対象を認知してリスク（不安）を感じたことが想定されるため、運転者又は同乗者がリスク対象を認知できていると推定する尤度を高めてもよい（リスク対象を認知できていると推定し易くしてもよい）。一方、認知推定部１２は、乗員センサ６により運転者又は同乗者の心拍数の増加が検出されない場合には、運転者又は同乗者がリスク対象を認知できておらず、安心感が持続していることが想定されるため、運転者又は同乗者がリスク対象を認知できていないと推定する尤度を高めてもよい（リスク対象を認知できていないと推定し易くしてもよい）。

なお、運転者及び同乗者の視線方向における中心視及び周辺視等の視野を考慮してもよい。例えば、認知推定部１２は、運転者の視線方向に対して所定の立体角の範囲内にリスク対象の存在する範囲の位置座標、或いはリスク対象の重心の位置座標等が存在する場合に、運転者がリスク対象を認知できていると推定してもよい。所定の立体角は、中心視及び周辺視等に基づき適宜設定可能である。同様に、認知推定部１２は、同乗者の視線方向に対して所定の立体角の範囲内にリスク対象の存在する範囲の位置座標、或いはリスク対象１０１の重心の位置座標等が存在する場合に、同乗者がリスク対象を認知できていると推定してもよい。

提示制御部１３は、認知推定部１２により推定された運転者及び同乗者によるリスク対象の認知状況に応じて、運転者によるリスク対象の認知状況を同乗者に対して提示する。提示制御部１３は、例えば図２に示した発光部４０の発光態様を制御して発光させることにより、運転者によるリスク対象の認知状況を提示してよい。発光部４０の発光態様は、発光領域のサイズ、発光色、輝度、明度、点滅周期等を含む。

次に、図３及び図４を参照して、リスク対象検出部１１、認知推定部１２及び提示制御部１３による処理の一例を説明する。図３は、自車両１００が、矢印Ｄ０で示すように交差点を左折しようとしており、自車両１００の旋回先の横断歩道を歩行者であるリスク対象１０１が横断しようとしている場面を示す。図３では、自車両１００の運転者の視点Ｐ１及び視線方向Ｄ１、同乗者の視点Ｐ２及び視線方向Ｄ２を模式的に示している。運転者の視線方向Ｄ１はリスク対象１０１を向いており、運転者はリスク対象１０１を認知している。また、同乗者の視線方向Ｄ２もリスク対象１０１を向いており、同乗者もリスク対象１０１を認知している。即ち、図３及び図４は、運転者及び同乗者のいずれもがリスク対象１０１を認知している状況を示している。

図３の走行シーンに対応する自車両１００の車室内の様子を図４に示す。図４に示す運転者の視点Ｐ１及び視線方向Ｄ１、同乗者の視点Ｐ２及び視線方向Ｄ２は、図３に示す運転者の視点Ｐ１及び視線方向Ｄ１、同乗者の視点Ｐ２及び視線方向Ｄ２と対応している。ここでは、乗員センサ６により検出される運転者の視点Ｐ１の位置座標及び同乗者の視点Ｐ２の位置座標が３次元座標であり、運転者の視線方向Ｄ１及び同乗者の視線方向Ｄ２も３次元で設定されている場合を例示する。なお、運転者の視点Ｐ１の位置座標及び同乗者の視点Ｐ２の位置座標は、高さ情報を除いた水平方向の２次元の位置座標であってもよく、運転者の視線方向Ｄ１及び同乗者の視線方向Ｄ２も２次元で設定されていてもよい。

リスク対象検出部１１は、周囲センサ５により検出されたリスク対象１０１を含む自車両１００の周囲状況から、リスク対象１０１を検出する。乗員センサ６は、図３及び図４に示すように、運転者の視点Ｐ１の位置座標及び視線方向Ｄ１を検出する。運転者の視点Ｐ１の位置座標は、例えば運転者の両目の中央の位置座標に設定してもよい。更に、乗員センサ６は、同乗者の視点Ｐ２の位置座標及び視線方向Ｄ２を検出する。同乗者の視点Ｐ２の位置座標は、例えば同乗者の両目の中央の位置座標に設定してもよい。

認知推定部１２は、周囲センサ５により検出されたリスク対象１０１と、乗員センサ６により検出された運転者及び同乗者の状態とに基づき、運転者及び同乗者のいずれもがリスク対象を認知している状況であると推定する。即ち、認知推定部１２は、図３及び図４に示すように、乗員センサ６により検出された運転者の視点Ｐ１の位置座標を通る視線方向Ｄ１がリスク対象１０１の存在する範囲の位置座標と交差するため、運転者がリスク対象を認知できていると推定（判定）する。更に、認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された同乗者の視点Ｐ２の位置座標を通る視線方向Ｄ２がリスク対象１０１の存在する範囲の位置座標と交差するため、同乗者がリスク対象を認知できていると推定する。

提示制御部１３は、認知推定部１２により推定された運転者及び同乗者のそれぞれのリスク対象１０１の認知状況に基づき、運転者がリスク対象１０１を認知できていることを示すように、発光部４０の発光領域４１を青色や緑色等で発光させる。これにより、運転者がリスク対象１０１を認知できていることを、同乗者に対して容易に把握させることができる。なお、提示制御部１３は、発光部４０の発光を禁止し、発光しなくてもよい。例えば、同乗者がリスク対象１０１を認知しているか否かに関わらず、運転者がリスク対象１０１を認知できている場合には常に、発光部４０の発光を禁止するように予め設定しておけばよい。

図４に示すように、発光部４０は、リスク対象１０１の位置に寄らずに、発光領域４１の位置を一律に設定してもよい。なお、図５に示すように、発光部４０は、同乗者の視点Ｐ２から見て、リスク対象１０１の方向を示す位置に発光領域４１を設定してもよい。例えば、リスク対象１０１の位置座標の水平成分と交差する同乗者の視線方向Ｄ２の水平成分が、発光部４０の位置座標の水平成分と交差する位置に、発光領域４１を設定してもよい。

次に、図６は、図３と同様の走行シーンでの自車両１００の車室内の様子であって、運転者がリスク対象１０１を認知しておらず、同乗者がリスク対象１０１を認知している状況を模式的に示している。この場合、認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された運転者の視点Ｐ１及び視線方向Ｄ１に基づき、運転者がリスク対象１０１を認知していないことを推定する。更に、認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された同乗者の視点Ｐ２及び視線方向Ｄ２に基づき、同乗者がリスク対象１０１を認知していることを推定する。

提示制御部１３は、認知推定部１２による推定結果に基づき、図６に示すように、図４に示した発光部４０の発光態様とは異なる発光態様で、強調して発光させる。例えば、発光部４０は、図４に示した場合よりも発光領域４１の幅を広く設定し、図４に示した場合とは異なる黄色等の発光色で発光する。これにより、運転者がリスク対象を認知できていない状況を、同乗者に対して視覚的に容易に把握させることができる。このため、同乗者は、発話やジェスチャーにより運転者に注意喚起を行ったり、自動又は手動による急な運転動作を予測して事前に身構えたりすることができる。

この場合も、発光部４０は、リスク対象１０１の位置に寄らずに、発光領域４１を一律に設定してもよい。なお、図７に示すように、発光部４０は、同乗者の視点Ｐ２から見て、リスク対象１０１の方向を示す位置に発光領域４１を設定してもよい。例えば、リスク対象１０１の位置座標の水平成分と交差する同乗者の視線方向Ｄ２の水平成分が、発光部４０の位置座標の水平成分と交差する位置に、発光領域４１を設定してもよい。

次に、図８は、図３と同様の走行シーンでの自車両１００の車室内の様子であって、運転者がリスク対象１０１を認知しているが、同乗者がリスク対象１０１を認知していない状況を模式的に示している。この場合、認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された運転者の視点Ｐ１及び視線方向Ｄ１に基づき、運転者がリスク対象１０１を認知していることを推定する。更に、認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された同乗者の視点Ｐ２及び視線方向Ｄ２に基づき、同乗者がリスク対象１０１を認知していないことを推定する。

提示制御部１３は、認知推定部１２による推定結果に基づき、図８に示すように、発光部４０による発光を禁止し、発光しない。これにより、運転者がリスク対象１０１を認知できているため、同乗者がリスク対象１０１を認知していなくても発光は行わず、不要に同乗者の注意を惹くことを抑制することができる。なお、この場合、提示制御部１３は、図４と同様に、発光部４０を青色や緑色等で発光させてもよい。

次に、図９は、図３と同様の走行シーンでの自車両１００の車室内の様子であって、運転者及び同乗者のいずれもがリスク対象１０１を認知していない状況を模式的に示している。認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された運転者の視点Ｐ１及び視線方向Ｄ１に基づき、運転者がリスク対象１０１を認知していないことを推定する。更に、認知推定部１２は、乗員センサ６により検出された同乗者の視点Ｐ２及び視線方向Ｄ２に基づき、同乗者がリスク対象１０１を認知していないことを推定する。

提示制御部１３は、認知推定部１２による推定結果に基づき、図９に示すように、図６に示した場合と異なる発光態様で、図６に示した場合よりも発光部４０を強調して発光させる。例えば、発光部４０を図６に示した場合よりも広い幅の発光領域４１ａで、赤色等の発光色で点滅させて発光させてよい。これにより、自車両１００の周囲にリスク対象１０１が存在を同乗者に対して早期に認知させ、運転者がそのリスク対象１０１を認知できていないことを、同乗者に対して容易に把握させることができる。このため、同乗者は、発話やジェスチャーにより運転者に注意喚起を行ったり、自動又は手動による急な運転動作を予測して事前に身構えたりすることができる。なお、発光領域４１ａは、同乗者の前方で一律な位置で設定されていてもよく、同乗者の視点Ｐ２から見て、リスク対象１０１の方向を示す位置に発光領域４１ａを設定してもよい。

更に、図９に示すように、発光部４０が、同乗者に注意喚起及び警告するための発光領域４１ａに加えて、運転者に注意喚起及び警告するための発光領域４１ｂを発光させてよい。これにより、自車両１００の周囲にリスク対象１０１が存在することを、運転者に対して容易に把握させることができる。運転者に注意喚起及び警告するための発光領域４１ｂは、例えば運転者の前方に設定される。

更に、提示制御部１３は、発光部４０を発光させると共に、出力装置８を構成するスピーカによる音声や、出力装置８を構成する振動装置による振動等により、運転者及び同乗者に対して注意喚起を行ってもよい。

また、提示制御部１３は、リスク対象１０１を認知できていない運転者及び同乗者がリスク対象の存在に気付き易いように、運転者の視線方向Ｄ１及び同乗者の視線方向Ｄ２の近傍に発光部４０の発光領域を設定してもよい。例えば、運転者の視線方向Ｄ１の水平成分が、発光部４０の位置座標の水平成分と交差する位置に、運転者に注意喚起及び警告するための発光領域を設定してもよい。更に、同乗者の視線方向Ｄ２の水平成分が、発光部４０の位置座標の水平成分と交差する位置に、同乗者に注意喚起及び警告するための発光領域を設定してもよい。この場合の一例として、図１０に示すように、運転者及び同乗者の両方に注意喚起及び警告するための１つの発光領域４１を、例えば発光部４０全体に設定してもよい。

また、提示制御部１３は、図１１に示すように、リスク対象１０１を認知できていない同乗者に対してリスク対象１０１の方向を容易に把握させるために、同乗者の視点Ｐ２から見て、リスク対象１０１の存在する方向Ｄ３を示す位置に発光領域４１ａを設定してもよい。更に、リスク対象１０１を認知できていない運転者に対してリスク対象１０１の方向を容易に把握させるために、運転者の視点Ｐ１から見て、リスク対象１０１の存在する方向Ｄ４を示す位置に発光領域４１ｂを設定してもよい。

（情報提示方法）
次に、図１２のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る情報提示方法の一例を説明する。ステップＳ１において、周囲センサ５が、リスク対象を含む自車両の周囲状況を検出する。リスク対象検出部１１は、周囲センサ５による自車両の周囲状況の検出結果から、自車両の周囲に存在するリスク対象を検出する。ステップＳ２において、乗員センサ６が、運転者の視線情報等の、運転者の状態を検出する。ステップＳ３において、乗員センサ６が、同乗者の視線情報等の、同乗者の状態を検出する。

ステップＳ４において、認知推定部１２は、リスク対象検出部１１により検出されたリスク対象と、乗員センサ６により検出された運転者の状態とに基づき、運転者によるリスク対象の認知状況を推定する。更に、認知推定部１２は、リスク対象検出部１１により検出されたリスク対象と、乗員センサ６により検出された同乗者の状態とに基づき、同乗者によるリスク対象の認知状況を推定する。そして、提示制御部１３が、認知推定部１２による推定結果に基づき、提示装置７の発光部４０の発光態様を制御することにより、運転者によるリスク対象の認知状況を、同乗者に対して提示する。

ステップＳ５において、コントローラ１は、自車両のイグニッションスイッチ（ＩＧＮ）がオフになったか否かを判断する。イグニッションスイッチがオフになったと判断された場合に処理は終了する。一方、ステップＳ５においてイグニッションスイッチがオフでないと判断された場合に処理はステップＳ１へ戻る。

次に、図１２に示したステップＳ４の発光制御処理の一例を、図１３のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ４１において、認知推定部１２は、運転者がリスク対象を認知できているか否かを推定（判定）する。運転者がリスク対象を認知できていると判定された場合、ステップＳ４２に移行する。

ステップＳ４２において、認知推定部１２は、同乗者がリスク対象を認知できているか否かを推定（判定）する。同乗者がリスク対象を認知できていると判定された場合、ステップＳ４３に移行する。ステップＳ４３において、提示制御部１３が、例えば同乗者から見てリスク対象の存在する方向の位置を発光領域４１に設定し、運転者がリスク対象を認知していることを示す発光態様で、発光部４０を青色等で発光させる。

ステップＳ４２の手順の説明に戻り、認知推定部１２により、同乗者がリスク対象を認知していない推定された場合、ステップＳ４４に移行する。ステップＳ４３において、提示制御部１３が、不要に同乗者の注意を惹かないように、発光部４０の発光を禁止し、発光部４０を発光させない。

ステップＳ４１の手順の説明に戻り、認知推定部１２により、運転者がリスク対象を認知できていないと推定された場合、ステップＳ４５に移行する。ステップＳ４５において、認知推定部１２は、同乗者がリスク対象を認知できているか否かを推定（判定）する。同乗者がリスク対象を認知できていると推定された場合、ステップＳ４６に移行する。ステップＳ４６において、提示制御部１３が、同乗者から見て、リスク対象の方向が分かる位置に、運転者がリスク対象を認知していないことを示す発光態様で、発光部４０を黄色等で発光させる。

ステップＳ４５の手順の説明に戻り、認知推定部１２により、同乗者がリスク対象を認知できていないと推定された場合、ステップＳ４７に移行する。ステップＳ４７において、提示制御部１３が、同乗者に対してリスクが高いことを示すように、発光部４０を強調して赤色等で例えば点滅させる。

（実施形態の効果）
本発明の実施形態によれば、周囲センサ（第１センサ）５が、自車両の周囲に存在するリスク対象を検出し、乗員センサ（第２センサ）６が、自車両の運転者の状態を検出する。そして、乗員センサ６によるリスク対象の検出結果と、周囲センサ５による運転者の状態の検出結果とに基づき、運転者によるリスク対象の認知状況を、同乗者に対して提示装置７により提示する。これにより、運転者によるリスク対象の認知状況を同乗者に対して容易に把握させることができるので、同乗者の安心感を高めることができる。また、自動運転のレベルによってはリスク対象を監視することが必要となるが、リスク対象を監視する役割を、運転者のみで担うのではなく、運転者及び同乗者で分担することができる。このため、運転者の監視負担を軽減することができ、運転者の安心感を高めることができる。

更に、乗員センサ６が自車両の同乗者の状態を更に検出し、同乗者の状態の検出結果に基づき、運転者によるリスク対象の認知状況を、同乗者に対して提示する。これにより、同乗者の状態に応じて、運転者によるリスク対象の認知状況の提示態様を変更することができる。

更に、提示装置７が、同乗者が視認可能な位置に配置された発光部４０を有し、発光部４０の発光態様により、運転者によるリスク対象の認知状況を提示する。これにより、発光部４０の発光態様を変化させることで、運転者によるリスク対象の認知状況を同乗者に対して容易に把握させることができる。

更に、自車両とリスク対象との相対位置と、運転者及び同乗者のそれぞれの視線情報に基づき、運転者及び同乗者のそれぞれのリスク対象の認知状況を推定し、推定結果に応じて発光部４０の発光態様を変更する。これにより、運転者と同乗者のリスク対象の認知状況の推定結果に応じて発光部４０の発光態様を変更するので、運転者によるリスク対象の認知状況を同乗者に対して容易に把握させることができ、同乗者は安心して同乗することができる。

更に、運転者及び同乗者のいずれもがリスク対象を認知していると推定された場合、発光部４０を青色等で発光させる。これにより、同乗者がリスク対象を認知している際に、運転者がリスク対象を認知できていることを同乗者に対して容易に把握させることができ、同乗者は安心して同乗することができる。

更に、運転者がリスク対象を認知し、且つ同乗者がリスク対象を認知していないと推定された場合、発光部４０による発光を禁止する。これにより、同乗者がリスク対象を認知していない際には、発光部４０が発光しないため、不要に同乗者の注意を惹くことを抑制することができる。

更に、運転者がリスク対象を認知せず、且つ同乗者がリスク対象を認知していると推定された場合、運転者及び同乗者のいずれもがリスク対象を認知していると推定された場合とは異なる発光態様で、発光部４０を発光させる。これにより、同乗者がリスク対象を認知している際に、運転者がリスク対象を認知できているか否かを同乗者に対して視覚的に容易に区別して把握させることができる。

更に、運転者及び同乗者のいずれもがリスク対象を認知していないと推定された場合、運転者がリスク対象を認知せず、且つ同乗者がリスク対象を認知していると推定された場合よりも強調して、発光部４０を発光させる。これにより、運転者及び同乗者のいずれもがリスク対象を認知していない際には、強調した発光により、同乗者に対して注意喚起及び警告を行うことができる。このため、リスク対象の存在と共に、運転者がリスク対象を認知できていないことを同乗者に対して容易に把握させることができる。

更に、同乗者から見て、リスク対象が存在する方向を示す位置に発光部４０の発光領域４１を設定する。これにより、リスク対象が存在する方向を同乗者に対して容易に把握させることができる。

更に、運転者の視線情報及び運転者の生理情報に基づき、運転者によるリスク対象の認知状況を推定する。これにより、運転者の視線情報のみに基づき推定する場合と比較して、運転者によるリスク対象の認知状況を高精度に推定し得る。

（第１変形例）
本発明の実施形態の第１変形例として、提示装置７の変形例を説明する。本発明の実施形態においては、提示装置７を構成する発光部４０がフロントピラー３２ａ，３２ｂの間で車幅方向に帯状に延伸する場合を例示した。しかしながら、提示装置７を構成する発光部４０の形状や配置位置は、同乗者が視認可能であれば限定されない。例えば図１４に示すように、発光部４０ａが、同乗者の前方に配置された発光スポットであってもよい。図１４では、運転者の前方にも発光部４０ｂが配置されている。

また、本発明の実施形態においては、提示装置７が発光部４０を有する場合を例示したが、提示装置７がヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置で構成されていてもよい。提示装置７を構成するＨＵＤ装置は、画像の光をフロントウインドウ３１に投影する。フロントウインドウ３１で反射された画像の光は、助手席に着座した同乗者により知覚される。同乗者は、ＨＵＤ装置により投影された虚像を、フロントウインドウ３１越しの前方状況に重畳して視認可能となる。即ち、提示装置７は、ＨＵＤ装置により投影された虚像の表示態様を制御することで、運転者によるリスク対象の認知状況を、同乗者に対して把握させることができる。

（第２変形例）
本発明の実施形態の第２変形例として、リスク対象検出部１１がリスクレベルを算出する場合を説明する。リスク対象検出部１１は、周囲センサ５により検出された周囲状況等に基づき、リスク対象毎に、運転者及び同乗者が注意すべき度合いであるリスクレベルを算出してよい。例えば、リスク対象検出部１１は、自車両に対するリスク対象の相対位置、相対速度、相対加速度等に基づき、自車両とリスク対象との接触確率を算出し、接触確率が高いほどリスクレベルを高く算出してもよい。例えば、リスク対象検出部１１は、自車両に対するリスク対象である他車両の衝突予測時間（ＴＴＣ）又は車間時間（ＴＨＷ）を算出してもよい。ＴＴＣは、車間距離を他車両との相対速度で除算した値である。ＴＨＷは、車間距離を他車両の速度で除算した値である。リスク対象検出部１１は、ＴＨＷ及びＴＴＣが小さいほど、リスク対象のリスクレベルを高くしてもよい。

リスク対象検出部１１は、リスク対象の衝撃度合いを算出し、衝撃度合いが高いほどリスクレベルを高く算出してもよい。例えば、リスク対象検出部１１は、リスク対象の体積、又は自車両から見た場合の鉛直方向の平面におけるリスク対象の面積を算出し、リスク対象の体積又は面積が大きいほどリスクレベルを高く算出してもよい。

リスク対象検出部１１は、リスク対象のリスクレベルが所定の閾値以上か否かを判定してよい。リスク対象検出部１１は、リスク対象のリスクレベルが所定の閾値以上と判定された場合、その判定されたリスク対象を、認知推定部１２により推定する運転者及び同乗者による認知対象として検出（決定）してよい。

また、図１５に示すように、自車両１００が交差点を左折する際に、歩行者等の複数のリスク対象１０１，１０２が存在する場合を考える。リスク対象検出部１１は、リスク対象１０１，１０２毎にリスクレベルを算出する。この場合、自車両１００により接近しているリスク対象１０１のリスクレベルがリスク対象１０２のリスクレベルよりも高く算出されてよい。リスク対象検出部１１は、複数のリスク対象１０１，１０２がある場合には、リスクレベルが最も高いリスク対象１０１を、認知推定部１２により推定する運転者及び同乗者による認知対象として検出（決定）してよい。

認知推定部１２は、運転者及び同乗者のそれぞれによるリスク対象１０１の認識状況を推定する。図１５に対応する自車両１００の車室内の様子を図１６に示す。運転者の視線方向Ｄ１は、リスクレベルが相対的に低いリスク対象１０２を向いているため、認知推定部１２は、運転者がリスク対象１０１を認識できていないと推定する。同乗者の視線方向Ｄ２は、リスクレベルが相対的に高いリスク対象１０１を向いているため、認知推定部１２は、同乗者がリスク対象１０１を認識できていると推定する。提示制御部１３による発光制御処理は、本発明の実施形態と同様であるので、重複した説明を省略する。

提示制御部１３は、リスク対象検出部１１により算出されたリスク対象のリスクレベルに応じて、発光部４０の発光態様を変更してもよい。例えば、リスク対象のリスクレベルが高いほど発光部４０の発光を強調させてよい。例えば、リスク対象のリスクレベルが高くなるに従い、発光部４０の発光色を黄色、橙色、赤色の順で変化させてもよい。或いは、リスク対象のリスクレベルが高いほど、輝度や明度を高くしたり、発光領域のサイズを大きくしたり、点滅周期を短くしたりしてもよい。

次に、図１２に示したステップＳ１に対応する、本発明の実施形態の第２変形例に係るリスク対象検出処理の一例を、図１７のフローチャートを参照して説明する。ステップＳ１１において、リスク対象検出部１１は、周囲センサ５による検出結果から、リスク対象となる候補の検出の有無を判定する。ステップＳ１１の手順を、リスク対象の候補が検出されたと判定されるまで繰り返し、リスク対象の候補が検出されたと判定された場合、ステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２において、リスク対象検出部１１は、リスク対象の候補のリスクレベルを算出する。ステップＳ１３において、リスク対象検出部１１は、リスク対象の候補のリスクレベルが閾値以上か否かを判定する。リスク対象の候補のリスクレベルが閾値未満と判定された場合、ステップＳ１１の手順に戻る。一方、ステップＳ１３において、リスク対象の候補のリスクレベルが閾値以上と判定された場合、ステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１４において、リスク対象検出部１１は、リスクレベルが閾値以上のリスク対象の候補が複数存在するか否かを判定する。リスクレベルが閾値以上のリスク対象の候補が複数存在しないと判定された場合、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５において、リスク対象検出部１１は、リスクレベルが閾値以上のリスク対象の候補を、運転者及び同乗者が注意すべきリスク対象として選択する。

一方、ステップＳ１４において、リスクレベルが閾値以上のリスク対象の候補が複数存在すると判定された場合、ステップＳ１６に移行する。ステップＳ１６において、リスク対象検出部１１は、複数のリスク対象の候補のリスクレベルを比較して、リスクレベルが最大のリスク対象の候補を、運転者及び同乗者が注意すべきリスク対象として選択する。これにより、より重要なリスク対象を優先的に、運転者及び同乗者に対して認知させることができる。

本発明の実施形態の第２変形例によれば、周囲センサ５によるリスク対象の検出結果に基づき、リスク対象のリスクレベルを算出し、リスクレベルに応じて発光部４０の発光態様を変更する。これにより、リスク対象のリスクレベル（注意すべき度合い）を同乗者に対して容易に把握させることができる。

（第３変形例）
本発明の実施形態の第３変形例として、同乗者の状態を推定しない場合を説明する。本発明の実施形態においては、認知推定部１２が、運転者及び同乗者のそれぞれの状態を推定し、提示制御部１３が、認知推定部１２による運転者及び同乗者のそれぞれの状態の推定結果に基づき、発光部４０の発光態様を制御する場合を例示した。しかし、認知推定部１２が、同乗者の状態を推定せずに運転者のみの状態を推定し、提示制御部１３が、認知推定部１２による運転者のみの状態の推定結果に基づき、発光部４０の発光態様を制御してもよい。

即ち、同乗者によるリスク対象の認知状況に関わらず、運転者によるリスク対象の認知状況のみに基づき、発光部４０の発光態様を制御してもよい。この場合、同乗者によるリスク対象の認知状況に関わらず、運転者がリスク対象を認知できている場合と、運転者がリスク対象を認知できていない場合とで、発光部４０の発光態様を異ならせればよい。

本発明の実施形態の第３変形例に係る情報提供方法では、図１２に示したステップＳ３の同乗者の状態を推定するステップを省略してもよい。図１２に示したステップＳ４に対応する本発明の実施形態の第３変形例に係る発光制御処理の一例を、図１７に示すフローチャートを参照して説明する。

ステップＳ５１において、認知推定部１２は、運転者がリスク対象を認知できているか否かを推定（判定）する。運転者がリスク対象を認知できていると推定された場合、ステップＳ５２に移行する。ステップＳ５２において、提示制御部１３は、発光部４０の発光を禁止する。或いは、提示制御部１３は、運転者がリスク対象を認知していることを示すように青色等で発光部４０を発光させてよい。

ステップＳ５１の手順の説明に戻り、認知推定部１２により、運転者がリスク対象を認知できていないと推定された場合、ステップＳ５３に移行する。ステップＳ５３において、提示制御部１３は、ステップＳ５２の発光態様とは異なる発光態様で、例えば発光部４０を黄色等で発光させる。

本発明の実施形態の第３変形例によれば、同乗者の状態を推定しない場合であっても、乗員センサ６によるリスク対象の検出結果と、周囲センサ５による運転者の状態の検出結果とに基づき、運転者によるリスク対象の認知状況を、同乗者に対して提示装置７により提示する。これにより、運転者によるリスク対象の認知状況を同乗者に対して容易に把握させることができるので、同乗者の安心感を高めることができる。

（その他の実施形態）
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替の実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

例えば、本発明の実施形態に係る情報提供方法及び情報提供装置は自動運転及び手動運転のいずれにも適用可能であるが、自動運転の場合には手動運転の場合よりも運転者の注意力が低下し易く、運転者がリスク対象を認知できていない頻度も増加することが想定される。そこで、自車両が自動運転の場合には、自車両が手動運転の場合よりもリスクレベルを高く算出する。これにより、自動運転時は、手動運転時よりも注意力が散漫となり易いが、同一条件のリスク対象であっても自動運転時には手動運転時よりもリスクレベルを高く算出することで、同乗者に対して警告及び注意喚起を行う場合のタイミングや頻度を増加させて、同乗者の集中力を向上させることができる。

また、本発明の実施形態においては、助手席に着座した同乗者に対して提示する場合を例示したが、後部座席に着座した同乗者に対して提示してもよい。この場合、提示装置７が後部座席に着座した同乗者に視認可能な位置に配置される。同乗者が助手席に着座する場合には、同乗者が視認可能な位置は、同乗者の前方の運転席又は助手席の背面や、同乗者側のリアドアのドアトリムの上部等であってもよい。また、自車両１００が走行中のみならず、駐車中にも適用することができる。

このように、本発明は、ここで記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１…コントローラ
２…記憶装置
３…測位装置
４…車両センサ
５…周囲センサ
６…乗員センサ
７…提示装置
８…出力装置
９…車両制御装置
１０…アクチュエータ
１１…リスク対象検出部
１２…認知推定部
１３…提示制御部
２１…地図記憶部
３１…フロントウインドウ
３２ａ，３２ｂ…フロントピラー
４０，４０ａ，４０ｂ…発光部
４１…発光領域
１００…自車両
１０１，１０２…リスク対象

Claims (13)

1. 第１センサが、車両の周囲に存在するリスク対象を検出し、
   第２センサが、前記車両の運転者の状態を検出し、
   前記リスク対象の検出結果と、前記運転者の状態の検出結果とに基づき、前記運転者による前記リスク対象の認知状況を、前記車両の同乗者に対して提示装置により提示する
   ことを特徴とする情報提示方法。
2. 前記第２センサが、前記同乗者の状態を更に検出し、
   前記同乗者の状態の検出結果に基づき、前記運転者による前記リスク対象の認知状況を、前記同乗者に対して提示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の情報提示方法。
3. 前記提示装置が、前記同乗者が視認可能な位置に配置された発光部を有し、
   前記発光部の発光態様により、前記運転者による前記リスク対象の認知状況を、前記同乗者に対して提示する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の情報提示方法。
4. 前記車両と前記リスク対象との相対位置と、前記運転者及び前記同乗者のそれぞれの視線情報に基づき、前記運転者及び前記同乗者のそれぞれの前記リスク対象の認知状況を推定し、
   前記推定結果に応じて前記発光部の発光態様を変更する
   ことを特徴とする請求項３に記載の情報提示方法。
5. 前記運転者及び前記同乗者のいずれもが前記リスク対象を認知していると推定された場合、前記発光部を発光させることを特徴とする請求項４に記載の情報提示方法。
6. 前記運転者が前記リスク対象を認知し、且つ前記同乗者が前記リスク対象を認知していないと推定された場合、前記発光部による発光を禁止することを特徴とする請求項４又は５に記載の情報提示方法。
7. 前記運転者が前記リスク対象を認知せず、且つ前記同乗者が前記リスク対象を認知していると推定された場合、前記運転者及び前記同乗者のいずれもが前記リスク対象を認知していると推定された場合とは異なる発光態様で、前記発光部を発光させることを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載の情報提示方法。
8. 前記運転者及び前記同乗者のいずれもが前記リスク対象を認知していないと推定された場合、前記運転者が前記リスク対象を認知せず、且つ前記同乗者が前記リスク対象を認知していると推定された場合よりも強調して、前記発光部を発光させることを特徴とする請求項４〜７のいずれか１項に記載の情報提示方法。
9. 前記同乗者から見て、前記リスク対象が存在する方向を示す位置に前記発光部の発光領域を設定することを特徴とする請求項３〜８のいずれか１項に記載の情報提示方法。
10. 前記運転者の生理情報に基づき、前記運転者による前記リスク対象の認知状況を推定することを特徴とする請求項４〜８のいずれか１項に記載の情報提示方法。
11. 前記リスク対象の検出結果に基づき、前記リスク対象のリスクレベルを算出し、
    前記リスクレベルに応じて前記発光態様を変更する
    ことを特徴とする請求項３〜１０のいずれか１項に記載の情報提示方法。
12. 前記車両が自動運転の場合には、前記車両が手動運転の場合よりも、前記リスクレベルを高く算出することを特徴とする請求項１１に記載の情報提示方法。
13. 車両の周囲に存在するリスク対象を検出する第１センサと、
    前記車両の運転者の状態を検出する第２センサと、
    前記車両の同乗者が視認可能な位置に配置された提示装置と、
    前記リスク対象の検出結果と、前記運転者の状態の検出結果とに基づき、前記運転者による前記リスク対象の認知状況を、前記同乗者に対して前記提示装置により提示させるコントローラ
    とを備えることを特徴とする情報提示装置。

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