JP2019215598A - 自律走行台車 - Google Patents
自律走行台車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019215598A JP2019215598A JP2018110859A JP2018110859A JP2019215598A JP 2019215598 A JP2019215598 A JP 2019215598A JP 2018110859 A JP2018110859 A JP 2018110859A JP 2018110859 A JP2018110859 A JP 2018110859A JP 2019215598 A JP2019215598 A JP 2019215598A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- obstacle
- autonomous traveling
- area
- traveling vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 122
- 238000010276 construction Methods 0.000 abstract description 7
- 230000010485 coping Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 55
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 14
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/04—Systems determining the presence of a target
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0248—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
自律走行台車には、用途や作業現場等に応じて種々の外観のものがあるが、本実施の形態の説明では図1に示すように、円柱状の外観を有する自律走行台車1を例として説明する。自律走行台車1は、ボディ2、荷台3、右駆動輪4R、左駆動輪4L、右キャスタ輪5R、左キャスタ輪5L、障害物検出手段11、右床面検出手段12R、左床面検出手段12L、メインスイッチ13A、往路スイッチ13B、復路スイッチ13C、タッチモニタ31、アンテナ32、音声出力手段33、通信用コネクタ34、右モータ35R、左モータ35L、制御装置40、バッテリ38等を有している。
図3は、障害物検出手段11の外観と、最大検出領域11Aの例を示しており、図4は、パーソナルコンピュータ等を用いて障害物検出手段11の最大検出領域11A内において、所望する検出領域(障害物検出平面領域11AX)を指定している様子を示している。
また作業者は、自律走行台車1を自律走行させる実際の指定エリア内において予めわかっている障害物の位置が示された指定エリア地図情報を、パーソナルコンピュータ等にて作成し、作成した指定エリア地図情報を、通信用コネクタ34を介して制御装置40(記憶手段42)に、予め記憶させておくことができる。
図7は、自律走行台車1の制御手段へのコマンドが対応付けられたコマンド部材の外観の例を示している。コマンド部材の材質は、障害物検出手段11が走査に用いるレーザ光を反射するレーザ反射部材等である。そして、コマンド部材のレーザ反射率は、実際の指定エリア内に存在するコマンド部材以外の障害物のレーザ反射率よりも高いレーザ反射率とされている。従って、自律走行台車1の制御手段は、障害物検出手段11からの検出情報に含まれている障害物輝度が、所定輝度以上の障害物を検出した場合、当該障害物をコマンド部材として検出することができる。
ここで図9を用いて、自律走行台車1の利用方法の例について説明する図9は、荷物配送センターの作業場を実際の指定エリアとした例を示している。実際の指定エリア42R内では、以下の(1)〜(7)が繰り返され、自律走行台車1は、任意の位置で作業する作業者Aと、目標到達位置PTの作業者Bと、の間を自律走行する。
(2)作業者Aは、棚B1〜B4の間を移動しながら、棚B1〜B4に載置されている多数の荷物の中から、配送するべき荷物を選別して自律走行台車1の荷台に載せていく。
(3)自律走行台車1の荷台に載置された荷物が適量になった場合、作業者Aは、自律走行台車1に、目標到達位置PT(荷物収集場所)へと自律走行を行う指示をする(この場合、往路スイッチ13B(図1、2参照)をONにする)。
(4)荷物が載置された自律走行台車1は、実際の指定エリア42R内の障害物を回避しながら、目標到達位置PTに向かって、例えば走行ルートR1に沿って自律走行し、目標到達位置PTに到達すると停止する。なお、目標到達位置PTは、実際の指定エリア42R内において予め指定された位置であり、目標到達位置PTには、作業者Bが待機している。
(5)作業者Bは、目標到達位置PTで停止した自律走行台車1から荷物を受け取り、自律走行台車1に、作業者Aのもとへ戻る自律走行を行う指示をする(この場合、往路スイッチ13BのONを解除して、復路スイッチ13C(図1、2参照)をONにする)。
(6)荷台がカラとされた自律走行台車1は、次の荷物を搬送するために、実際の指定エリア42R内の障害物を回避しながら、作業者Aのもとへと、例えば走行ルートR2に沿って自律走行し、作業者Aから(無線タグTGから)所定範囲内に入ったところで停止する。
(7)作業者Aは、自律走行の指示を解除して(この場合、復路スイッチ13CのONを解除して)、上記の(1)に戻る。
次に図10を用いて、制御装置40の制御手段41(図2参照)の処理手順について説明する。制御手段41は、例えばメインスイッチ13A(図1、図2参照)が操作されると、図10に示す処理を起動し、起動するとステップS010へと処理を進める。
サブルーチンSUB100へ処理を進めた場合、制御手段41は、ステップSUB110へと処理を進める。
例えば図13に示すように、棚B1と棚B2との間の通路T12内において、突発的に荷物の落下等が発生して、自律走行台車1が通路T12を通ることができない場合、作業者は、通路T12の入口となる棚B1及び棚B2の面、かつ高さH1(図5参照)の位置に、「進入禁止」コマンドが対応付けられたコマンド部材K1を配置する(貼り付ける)。
以上の説明では、図3〜図5に示すように、レーザ光を用いて走査する障害物検出手段11の検出領域が、2次元平面状の障害物検出平面領域11AXである場合について説明した。これに対して図15、図16に示すように、2次元平面状の障害物検出平面領域11AXを、複数重ねてレーザ光を複数回走査させる3次元立体状の障害物検出立体領域11BXとすることも可能である。例えば、3つの障害物検出平面領域11AXのそれぞれを、水平方向に対して傾斜角度ゼロ、水平方向に対して下方に傾斜角度Δθ、水平方向に対して下方に傾斜角度Δ2*θ、等に設定して重ね、各傾斜角度の障害物検出平面領域11AXを走査することで、3次元立体状の障害物検出立体領域11BXを実現することができる。
2 ボディ
3 荷台
4L 左駆動輪(車輪)
4R 右駆動輪(車輪)
5L 左キャスタ輪(車輪)
5R 右キャスタ輪(車輪)
11 障害物検出手段
11A 最大検出領域
11AX 障害物検出平面領域
11BX 障害物検出立体領域
12L 左床面検出手段
12R 右床面検出手段
13A メインスイッチ
13B 往路スイッチ
13C 復路スイッチ
31 タッチモニタ
32 アンテナ
33 音声出力手段
34 通信用コネクタ
35L 左モータ(駆動手段)
35R 右モータ(駆動手段)
38 バッテリ
40 制御装置
41 制御手段
42 記憶手段
42R (実際の)指定エリア
42V 指定エリア地図情報
42Y、42Z コマンド対応情報
A (指定エリア内の任意の位置で作業する)作業者
B (指定エリア内の目標到達位置で待機している)作業者
B1〜B4 棚
K1〜K5 コマンド部材
KS1〜KS5 コマンド部材保持器
M1A〜M5A、M1B〜M5B 目印障害物
P01 現在位置
PT 目標到達位置
R1、R2 走行ルート
T01、T12、T23、T34、T40 通路
TG 無線タグ
Claims (6)
- レーザ光を走査させる2次元平面状の障害物検出平面領域を有し、前記障害物検出平面領域内の障害物の位置である障害物位置と、当該障害物の輝度である障害物輝度と、を含む検出情報を出力する障害物検出手段と、
複数の車輪と、
少なくとも1つの前記車輪を駆動する駆動手段と、
記憶手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段と、
を有して、指定エリア内で自律走行する自律走行台車であって、
前記記憶手段には、前記指定エリア内において予めわかっている障害物の位置が示された指定エリア地図情報が記憶されており、
前記指定エリア内には、前記制御手段へのコマンドが対応付けられたコマンド部材が、当該コマンドの実行を所望する位置に配置されており、
前記制御手段は、
前記障害物検出手段からの前記検出情報に基づいて、現在の前記自律走行台車の周辺における前記障害物位置と前記障害物輝度を検出し、
検出した前記障害物位置と、前記記憶手段に記憶されている前記指定エリア地図情報と、に基づいて、前記指定エリア内における前記自律走行台車の位置である現在位置を判定し、
前記指定エリア地図情報と、前記現在位置と、に基づいて前記駆動手段を制御して、前記指定エリア内の障害物を回避しながら自律走行を行うことが可能であり、
前記障害物検出手段からの前記検出情報に含まれている前記障害物輝度に基づいて前記コマンド部材を検出した場合、検出した前記コマンド部材に対応付けられたコマンドに従う、
自律走行台車。 - 請求項1に記載の自律走行台車であって、
前記コマンド部材は、前記指定エリア内における前記コマンド部材を除いた前記障害物のレーザ反射率よりも高いレーザ反射率を有するレーザ反射部材であり、
前記制御手段は、
前記障害物検出手段からの前記検出情報に含まれている前記障害物輝度が所定輝度以上の障害物を検出した場合、当該障害物を前記コマンド部材として検出する、
自律走行台車。 - 請求項2に記載の自律走行台車であって、
前記コマンド部材には、前記障害物検出手段からのレーザ光の走査方向の長さである走査方向長さに応じたコマンドが対応付けられており、
前記記憶手段には、前記走査方向長さに対応付けられたコマンドが記憶されており、
前記制御手段は、
前記障害物検出手段からの前記検出情報に含まれている前記障害物輝度に基づいて前記コマンド部材を検出した場合、前記検出情報に含まれている前記障害物位置と前記障害物輝度とに基づいて、検出した前記コマンド部材の前記走査方向長さを検出し、検出した前記コマンド部材の前記走査方向長さに対応付けられているコマンドを前記記憶手段から読み出して当該コマンドに従う、
自律走行台車。 - 請求項2に記載の自律走行台車であって、
前記障害物検出手段は、
2次元平面状の前記障害物検出平面領域を、複数重ねて前記レーザ光を複数回走査させる3次元立体状の障害物検出立体領域を有し、
前記コマンド部材には、当該コマンド部材の形状に応じたコマンドが対応付けられており、
前記記憶手段には、前記コマンド部材の形状に対応付けられたコマンドが記憶されており、
前記制御手段は、
前記障害物検出手段からの前記検出情報に含まれている前記障害物輝度に基づいて前記コマンド部材を検出した場合、前記検出情報に含まれている前記障害物位置と前記障害物輝度とに基づいて、検出した前記コマンド部材の形状を検出し、検出した前記コマンド部材の形状に対応付けられているコマンドを前記記憶手段から読み出して当該コマンドに従う、
自律走行台車。 - 請求項3または4に記載の自律走行台車であって、
前記コマンド部材に対応付けられているコマンドには、
当該コマンド部材から所定範囲内の領域、または、2つの前記コマンド部材にて挟まれた領域、を進入禁止領域とするコマンドが含まれており、
前記制御手段は、
自律走行中に前記進入禁止領域を検出した場合、当該進入禁止領域を迂回するように前記駆動手段を制御する、
自律走行台車。 - 請求項5に記載の自律走行台車であって、
前記コマンド部材に対応付けられているコマンドには、
当該コマンド部材から所定範囲内の領域、または、2つの前記コマンド部材にて挟まれた領域、を進入許可領域とするコマンドが含まれており、
前記制御手段は、
自律走行中に前記進入禁止領域を迂回する際、前記進入許可領域を検出している場合、前記進入禁止領域を迂回して前記進入許可領域を通過するように前記駆動手段を制御する、
自律走行台車。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018110859A JP7063131B2 (ja) | 2018-06-11 | 2018-06-11 | 自律走行台車 |
EP19177572.5A EP3597375B1 (en) | 2018-06-11 | 2019-05-31 | Autonomous cart |
US16/436,076 US11269335B2 (en) | 2018-06-11 | 2019-06-10 | Autonomous cart |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018110859A JP7063131B2 (ja) | 2018-06-11 | 2018-06-11 | 自律走行台車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019215598A true JP2019215598A (ja) | 2019-12-19 |
JP7063131B2 JP7063131B2 (ja) | 2022-05-09 |
Family
ID=66685391
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018110859A Active JP7063131B2 (ja) | 2018-06-11 | 2018-06-11 | 自律走行台車 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11269335B2 (ja) |
EP (1) | EP3597375B1 (ja) |
JP (1) | JP7063131B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3051279B1 (fr) * | 2016-05-10 | 2021-01-29 | Vincent Jacquemart | Procede de gestion de deplacements d’une flotte d’objets mobiles autonomes, procede de deplacement d’un objet mobile autonome, dispositifs et produits programme d’ordinateur correspondants |
US11613289B2 (en) * | 2019-01-28 | 2023-03-28 | Lg Electronics Inc. | Cart following transmission module based on position information of transmission module and method for moving thereof |
CN111823228A (zh) * | 2020-06-08 | 2020-10-27 | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 | 一种室内跟随机器人系统和运行方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000056830A (ja) * | 1998-08-06 | 2000-02-25 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システムと無人搬送車の誘導方法 |
JP2011128899A (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-30 | Murata Machinery Ltd | 自律移動装置 |
JP2011170486A (ja) * | 2010-02-17 | 2011-09-01 | Yashima Dengyo Co Ltd | 方向傾き検出装置、および搬送システム |
WO2016103562A1 (ja) * | 2014-12-25 | 2016-06-30 | 村田機械株式会社 | 走行車システム、走行状態変更方法 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5360340B2 (ja) * | 2005-02-14 | 2013-12-04 | 川崎 光洋 | 空間情報関連物を携えた「平面画像情報が、目前に迫る5感覚立体化情報処理関連物生成方法」 |
US8239083B2 (en) * | 2006-01-18 | 2012-08-07 | I-Guide Robotics, Inc. | Robotic vehicle controller |
JP4840162B2 (ja) | 2007-01-26 | 2011-12-21 | パナソニック電工株式会社 | 自律移動システム |
JP4844453B2 (ja) * | 2007-04-09 | 2011-12-28 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの教示装置及び教示方法 |
WO2013145146A1 (ja) * | 2012-03-28 | 2013-10-03 | パイオニア株式会社 | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム |
US9152149B1 (en) | 2014-06-06 | 2015-10-06 | Amazon Technologies, Inc. | Fiducial markers with a small set of values |
US10168711B2 (en) * | 2015-09-16 | 2019-01-01 | Omron Adept Technologies, Inc. | Method and apparatus for autonomous conveyance of transport carts |
JP6875790B2 (ja) | 2015-10-26 | 2021-05-26 | シャープ株式会社 | 測距装置および走行装置 |
EP4050451B1 (en) * | 2016-08-26 | 2024-02-14 | Crown Equipment Corporation | Materials handling vehicle path validation and dynamic path modification |
US11130630B2 (en) * | 2017-11-27 | 2021-09-28 | Amazon Technologies, Inc. | Collision prevention for autonomous vehicles |
-
2018
- 2018-06-11 JP JP2018110859A patent/JP7063131B2/ja active Active
-
2019
- 2019-05-31 EP EP19177572.5A patent/EP3597375B1/en active Active
- 2019-06-10 US US16/436,076 patent/US11269335B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000056830A (ja) * | 1998-08-06 | 2000-02-25 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システムと無人搬送車の誘導方法 |
JP2011128899A (ja) * | 2009-12-17 | 2011-06-30 | Murata Machinery Ltd | 自律移動装置 |
JP2011170486A (ja) * | 2010-02-17 | 2011-09-01 | Yashima Dengyo Co Ltd | 方向傾き検出装置、および搬送システム |
WO2016103562A1 (ja) * | 2014-12-25 | 2016-06-30 | 村田機械株式会社 | 走行車システム、走行状態変更方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11269335B2 (en) | 2022-03-08 |
US20190377353A1 (en) | 2019-12-12 |
EP3597375B1 (en) | 2021-09-29 |
EP3597375A1 (en) | 2020-01-22 |
JP7063131B2 (ja) | 2022-05-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9950587B2 (en) | Inclination detection method, inclination detection apparatus, and equipment for detecting inclination | |
JP7063131B2 (ja) | 自律走行台車 | |
JP2020042349A (ja) | 自律走行台車及び移動制御方法 | |
JP2011170486A (ja) | 方向傾き検出装置、および搬送システム | |
JP7207046B2 (ja) | 自律移動装置、誘導システムおよび自律移動装置の移動方法 | |
JP7318244B2 (ja) | 自律移動装置、プログラムおよび自律移動装置による搬送対象物の選択方法 | |
JP2019175137A (ja) | 移動体および移動体システム | |
JP7180218B2 (ja) | 自律走行台車 | |
JP2019079171A (ja) | 移動体 | |
JP2019067001A (ja) | 移動体 | |
JP2018092532A (ja) | 自動搬送車コントロールシステム、及び走行領域の座標の設定方法 | |
JP7283152B2 (ja) | 自律移動装置、プログラムおよび自律移動装置の操舵方法 | |
CN108363391B (zh) | 机器人及其控制方法 | |
JP2020191008A (ja) | 自律移動装置および自律移動装置における搬送情報読取方法 | |
JP2021047670A (ja) | 無人搬送車の制御システム及び制御方法 | |
JP7257431B2 (ja) | 移動体の制御方法、移動体及びプログラム | |
WO2019069921A1 (ja) | 移動体 | |
WO2022009579A1 (ja) | 情報処理装置と情報処理方法およびプログラム | |
JP6687313B1 (ja) | 搬送システム | |
WO2024004272A1 (ja) | 経路設定方法、プログラム及び移動体 | |
WO2023238999A1 (ko) | 스마트 물류 차량 및 그 제어 방법 | |
JP2023098265A (ja) | 移動体の制御方法、移動体、移動制御システム及びプログラム | |
JP2022124817A (ja) | 移動体の制御方法、移動体及びプログラム | |
JP2024014115A (ja) | 識別部材、検出装置、および移動体 | |
JP2022120729A (ja) | 移動体の制御方法、移動体及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200904 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210629 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210831 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211022 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220322 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220404 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7063131 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |