JP2019203291A - 油圧ショベル、およびシステム - Google Patents
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Abstract
Description
実施形態においては、図7,8に示すように、コントローラ60は、撮像装置50により撮像された撮像画像内における作業機2の姿勢に基づいて、旋回体3に対する作業機2の相対位置を求める。ブーム角度θb、アーム角度θaおよびバケット角度θkを検出するための角度センサを不要にできる。角度センサの耐久性が油圧ショベル100の作業に影響を及ぼすこともない。したがって、簡易で安価かつ信頼性の高い構成で、従前の油圧ショベル100と同様に作業機2の現在の姿勢を取得することができる。
Claims (11)
- 旋回体と、
前記旋回体に取り付けられ、所定の動作平面上で動作する作業機と、
前記旋回体に取り付けられ、前記動作平面に対して0°より大きい角度で前記作業機を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像内における前記作業機の姿勢に基づいて、前記旋回体に対する前記作業機の相対位置を求めるコントローラと、を備える、油圧ショベル。 - 前記作業機は、前記旋回体に連結されたブームと、前記ブームに連結されたアームと、前記アームに連結されたバケットとを有し、
前記撮像画像内における前記作業機の姿勢に関する情報と、前記旋回体に対する前記ブームの角度、前記ブームに対する前記アームの角度、および前記アームに対する前記バケットの角度との関係が、前記コントローラに予め記憶されており、
前記コントローラは、前記関係に基づいて、前記ブームの角度と、前記アームの角度と、前記バケットの角度とを求める、請求項1に記載の油圧ショベル。 - 前記コントローラは、前記撮像画像内における前記アームの姿勢に基づいて、前記ブームの角度および前記アームの角度を求める、請求項2に記載の油圧ショベル。
- 前記アームに、特徴点が設定され、
前記コントローラは、前記撮像画像内における前記特徴点の位置を求めることにより、前記アームの姿勢を求める、請求項3に記載の油圧ショベル。 - 前記コントローラは、前記撮像画像内における前記バケットの姿勢に基づいて、前記バケットの角度を求める、請求項2〜4のいずれか1項に記載の油圧ショベル。
- 前記作業機は、前記アームに取り付けられ、伸縮により前記アームに対して前記バケットを回動させるバケットシリンダと、前記バケットシリンダと前記バケットとを連結するバケットリンクとをさらに有し、
前記バケットリンクに、特徴点が設定され、
前記コントローラは、前記撮像画像内における前記特徴点の位置を求めることにより、前記バケットの姿勢を求める、請求項5に記載の油圧ショベル。 - 前記撮像装置の光軸が前記動作平面に交差する、請求項1〜6のいずれか1項に記載の油圧ショベル。
- 乗員が搭乗するキャブをさらに備え、
前記撮像装置は、前記キャブに取り付けられる、請求項1〜7のいずれか1項に記載の油圧ショベル。 - 前記撮像装置は、前記キャブの内部に取り付けられる、請求項8に記載の油圧ショベル。
- 前記撮像装置は、単眼カメラである、請求項1〜9のいずれか1項に記載の油圧ショベル。
- 所定の動作平面上で動作する作業機と、
前記動作平面に対して0°より大きい角度で前記作業機を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により撮像された撮像画像内における前記作業機の姿勢に基づいて、前記撮像装置に対する前記作業機の相対位置を求めるコントローラと、を備える、システム。
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