JP2019193339A - 振動系の制御装置およびワーク搬送装置 - Google Patents
振動系の制御装置およびワーク搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019193339A JP2019193339A JP2018080382A JP2018080382A JP2019193339A JP 2019193339 A JP2019193339 A JP 2019193339A JP 2018080382 A JP2018080382 A JP 2018080382A JP 2018080382 A JP2018080382 A JP 2018080382A JP 2019193339 A JP2019193339 A JP 2019193339A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vibration
- phase difference
- phase
- unit
- vibration system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012546 transfer Methods 0.000 title abstract description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 50
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 claims description 11
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 10
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 9
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 9
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 5
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 4
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000007429 general method Methods 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G27/00—Jigging conveyors
- B65G27/10—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements
- B65G27/16—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements of vibrators, i.e. devices for producing movements of high frequency and small amplitude
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G27/00—Jigging conveyors
- B65G27/10—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements
- B65G27/32—Applications of devices for generating or transmitting jigging movements with means for controlling direction, frequency or amplitude of vibration or shaking movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/04—Detection means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2812/00—Indexing codes relating to the kind or type of conveyors
- B65G2812/03—Vibrating conveyors
- B65G2812/0304—Driving means or auxiliary devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Jigging Conveyors (AREA)
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
Abstract
Description
進行波比=進行波経路上の最小振幅/進行波経路上の最大振幅
すなわち、本発明に係る振動系の制御装置は、共振周波数の異なる2つの振動系を共通の駆動指令を通じて駆動すべく、前記2つの振動系の位相差を検出する位相差検出部と、前記振動系の何れか一方の駆動指令の位相を変更する位相調整部とを具備するものであって、前記位相差検出部は、前記2つの振動系の各々から振動を検出する振動検出部と、前記振動検出部で検出した信号同士を掛け合わせる乗算部と、掛け合わせた信号から掛け合わせ前の信号同士の位相差に応じた直流分を取り出すフィルタ部と、取り出した直流分を前記2つの振動系の振動振幅で除して正規化する除算部とを備え、前記位相調整部は、前記除算部から出力される実位相差を表す値を予め設定した目標位相差を表す値に一致させるように前記駆動指令の位相を調節することを特徴とする。
第一振動検出器51の信号をv1cos(ωt+φ1)、第二振動検出器52の信号をv2cos(ωt+φe+φ2)とする。φeは90°モードの指令信号に対する応答の位相差である。また、v1、v2は0°モード、90°モードの振幅に比例した値である。ここで、φe+φ2-φ1=φ12とすると、第二振動検出器52の信号はv2cos(ωt+φ1+φ12)となり、φ12は0°モードに対する90°モードの振動の位相差を表す。第一振動検出器51の信号と第二振動検出器52の信号は、乗算器53aで乗算された後にローパスフィルタ53bに通される。乗算された後の信号は以下のようになる。
=v1・v2{cos2(ωt+φ1)cosφ12-cos(ωt+φ1)sin(ωt+φ1)sinφ12} …(1)
(1/2)v1・v2cosφ12 …(2)
となる。
−90°に収斂させる必要のある制御においては、cosφ12<0の場合にはφeを増加させ、cosφ12>0の場合にはφeを減少させる。
例えば、制御対象ではないある振動系から取り出した振動信号に対して、制御対象である振動系を所定の位相差に制御したい場合や、外部から周期信号として与えられる振動系に起因しない基準信号に対して、制御対象である振動系を所定の位相差に制御したい場合などが適用例として挙げられる。
2…第二振動系
4…位相調整部
5…位相差検出部
41…移相器
42…位相差設定器
43…差分器
51、52…振動検出部
53…位相差検出器
53a…乗算部(乗算器)
53b…フィルタ部(ローパスフィルタ)
53e、53f…除算部(除算器)
101…振動系
104…位相調整部
105…位相差検出部
151…振動検出部
153…位相差検出器
153a…乗算部(乗算器)
153b…フィルタ部(ローパスフィルタ)
153e…除算部(除算器)
BZ、LZ…進行波発生手段
C…振動系の制御装置
f1、f2…共振周波数
PF…ワーク搬送装置(パーツフィーダ)
T1、t1、t2…搬送部
Claims (6)
- 共振周波数の異なる2つの振動系を共通の駆動指令を通じて駆動すべく、前記2つの振動系の位相差を検出する位相差検出部と、前記振動系の何れか一方の駆動指令の位相を変更する位相調整部とを具備するものであって、
前記位相差検出部は、前記2つの振動系の各々から振動を検出する振動検出部と、前記振動検出部で検出した信号同士を掛け合わせる乗算部と、掛け合わせた信号から掛け合わせ前の信号同士の位相差に応じた直流分を取り出すフィルタ部と、取り出した直流分を前記2つの振動系の振動振幅で除して正規化する除算部とを備え、前記位相調整部は、前記除算部から出力される実位相差を表す値を予め設定した目標位相差を表す値に一致させるように前記一方の駆動指令の位相を調節することを特徴とする振動系の制御装置。 - 前記実位相差および前記目標位相差を表す値は、位相差の余弦値または正弦値であり、この余弦値または正弦値に基づき実位相差と目標位相差の偏差が0となるように、前記駆動指令の位相を増減何れかの方向に移相する請求項1に記載の振動系の制御装置。
- 前記2つの振動系で検出した信号がともに変位信号同士、速度信号同士または加速度信号同士の何れかであって、前記位相調整部は目標位相差の余弦値または正弦値として0を与え、実位相差に係る余弦値または正弦値が0となるように、駆動指令の位相を調整する請求項1又は2に記載の振動系の制御装置。
- 前記2つの振動系の振動が、90°の位相差で振動することにより進行波を発生させてワークを搬送するための2つの定在波振動であり、進行方向に応じて、目標位相差の余弦値0に対して実位相差の余弦値を0にするための移相の方向を、+90°に収斂させるか−90°に収斂させるかで切り替える請求項3に記載の振動系の制御装置。
- 振動系を駆動指令を通じて駆動すべく、外部から周期信号として取得される参照信号に対して前記振動系の実際の振動位相の位相差を検出する位相差検出部と、前記参照信号に対する前記駆動指令の位相を変更する位相調整部とを具備するものであって、
前記位相差検出部は、前記振動系から振動を検出する振動検出部と、前記参照指令に係る信号に前記振動系の振動検出部で検出した信号を掛け合わせる乗算部と、掛け合わせた信号から掛け合わせ前の信号同士の位相差に応じた直流分を取り出すフィルタ部と、取り出した直流分を前記振動系の振動振幅で除する除算部とを備え、前記位相調整部は、前記除算部から出力される実位相差を表す値を予め設定した目標位相差を表す値に一致させるように前記駆動指令の位相を調節することを特徴とする振動系の制御装置。 - ワークを載置した状態で搬送する搬送部と、位相の異なる2つの定在波が合成されることにより前記搬送部をたわみ振動させるための進行波を発生させる進行波発生手段と、を備え、前記進行波発生手段の2つの定在波の生成に請求項1〜5の何れかに記載の振動系の制御装置が適用されることを特徴とするワーク搬送装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018080382A JP6901688B2 (ja) | 2018-04-19 | 2018-04-19 | 振動系の制御装置およびワーク搬送装置 |
TW107131449A TWI769300B (zh) | 2018-04-19 | 2018-09-07 | 振動系統之控制裝置及工件搬送裝置 |
CN201811270543.XA CN110386422B (zh) | 2018-04-19 | 2018-10-29 | 振动系统的控制装置和工件输送装置 |
KR1020180164104A KR20190122121A (ko) | 2018-04-19 | 2018-12-18 | 진동계의 제어 장치 및 워크 반송 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018080382A JP6901688B2 (ja) | 2018-04-19 | 2018-04-19 | 振動系の制御装置およびワーク搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019193339A true JP2019193339A (ja) | 2019-10-31 |
JP6901688B2 JP6901688B2 (ja) | 2021-07-14 |
Family
ID=68284871
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018080382A Active JP6901688B2 (ja) | 2018-04-19 | 2018-04-19 | 振動系の制御装置およびワーク搬送装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6901688B2 (ja) |
KR (1) | KR20190122121A (ja) |
CN (1) | CN110386422B (ja) |
TW (1) | TWI769300B (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02193836A (ja) * | 1989-01-19 | 1990-07-31 | Canon Inc | シート送り装置 |
JPH04217880A (ja) * | 1990-12-20 | 1992-08-07 | Canon Inc | モータ制御装置 |
JPH05232207A (ja) * | 1992-02-24 | 1993-09-07 | Toyota Motor Corp | アンテナ姿勢制御装置 |
JP2014032105A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Canon Inc | 計測装置、リソグラフィー装置、および物品の製造方法 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3531278B2 (ja) * | 1995-03-31 | 2004-05-24 | 神鋼電機株式会社 | 振動装置 |
US5804733A (en) * | 1995-03-31 | 1998-09-08 | Shinko Electric Co., Ltd. | Elliptical vibratory apparatus |
JP2002362723A (ja) * | 2001-06-04 | 2002-12-18 | Ykk Corp | パーツフィーダの制御方法 |
JP4541785B2 (ja) * | 2003-09-01 | 2010-09-08 | キヤノン株式会社 | 振動型アクチュエータ駆動制御装置および振動型アクチュエータ駆動制御方法 |
CN100338538C (zh) * | 2004-08-20 | 2007-09-19 | 东南大学 | 频率自适应、振幅自保持的振动送料控制器的控制方法 |
JP2011105444A (ja) * | 2009-11-17 | 2011-06-02 | Ntn Corp | 振動式部品供給装置 |
JP6817513B2 (ja) * | 2015-08-24 | 2021-01-20 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | ワーク搬送装置 |
-
2018
- 2018-04-19 JP JP2018080382A patent/JP6901688B2/ja active Active
- 2018-09-07 TW TW107131449A patent/TWI769300B/zh active
- 2018-10-29 CN CN201811270543.XA patent/CN110386422B/zh active Active
- 2018-12-18 KR KR1020180164104A patent/KR20190122121A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02193836A (ja) * | 1989-01-19 | 1990-07-31 | Canon Inc | シート送り装置 |
JPH04217880A (ja) * | 1990-12-20 | 1992-08-07 | Canon Inc | モータ制御装置 |
JPH05232207A (ja) * | 1992-02-24 | 1993-09-07 | Toyota Motor Corp | アンテナ姿勢制御装置 |
JP2014032105A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Canon Inc | 計測装置、リソグラフィー装置、および物品の製造方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20190122121A (ko) | 2019-10-29 |
CN110386422B (zh) | 2022-05-17 |
JP6901688B2 (ja) | 2021-07-14 |
CN110386422A (zh) | 2019-10-29 |
TW201943624A (zh) | 2019-11-16 |
TWI769300B (zh) | 2022-07-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8042393B2 (en) | Arrangement for measuring a rate of rotation using a vibration sensor | |
US4277758A (en) | Ultrasonic wave generating apparatus with voltage-controlled filter | |
US9651777B2 (en) | Oscillation device, scanning-type scanner device, information terminal, phase-shift amount adjustment device, and phase-shift amount adjustment method | |
JP3418507B2 (ja) | 圧電振動制御方法 | |
JP2010096765A (ja) | 直角位相制御を備えた振動構造ジャイロスコープ | |
CN108571959B (zh) | 振动型角速度传感器 | |
JP2019193339A (ja) | 振動系の制御装置およびワーク搬送装置 | |
EP2306148A2 (en) | Angular velocity detecting apparatus | |
JP6820484B2 (ja) | 振動系の制御装置およびワーク搬送装置 | |
TWI766046B (zh) | 振動系統的控制裝置及工件搬送裝置 | |
JP7302129B2 (ja) | ジャイロ装置およびジャイロ装置の制御方法 | |
JPH0234008A (ja) | 超音波振動子の駆動装置 | |
JP2645480B2 (ja) | 90度移相回路 | |
JPH09105637A (ja) | 振動ジャイロ | |
JP2001033533A (ja) | 磁気インピーダンスセンサ回路 | |
JPH08178670A (ja) | 振動型角速度検出器 | |
JP3551205B2 (ja) | 振動機制御装置 | |
JP2000288469A (ja) | 最適モード選択共振型振動分級装置 | |
JPH0814915A (ja) | 振動ジャイロスコープ | |
JPH09250930A (ja) | 角速度検出装置 | |
KR20090007041A (ko) | 역상 진동 이중 질량 소자 타입 마이크로 자이로스코프 및그 제어 방법 | |
JPH11271063A (ja) | 角速度検出装置 | |
JP2005300202A (ja) | 静電振動型角速度センサ | |
JPS62133417A (ja) | 振動鏡動特性検査法 | |
JPH0236778A (ja) | 超音波モータ駆動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200825 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201201 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210518 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210531 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6901688 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |