JP2019191760A - 調節器、調節方法、および、調節システム - Google Patents
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<A−1.システム構成>
図1を参照して、本発明の適用例について説明する。図1は、本実施の形態に従う調節システム1の構成例を示す図である。調節システム1は、例えば炉等の制御対象4における温度の調節を行うシステムであって、調節器2とコントロールバルブ3とを含む。
状態推定部22は、指令信号出力部21から出力された指令信号MVと、ポテンショメータ34から出力されたフィードバック信号FBとに基づいて電動弁32の状態を推定する。具体的には、状態推定部22は、指令信号MVの出力が継続した時間の長さと、電動弁32の弁開度の度合いとに基づいて電動弁32の状態を推定する。
図2に戻り、状態推定部22の有効時間算出部223は、指令信号MVの出力が継続した時間から、むだ時間TDを減じることで、有効時間TEを算出する。有効時間TEは、電動弁32が実質的に動作した時間である。最初に、図5および図6を参照して、むだ時間TDについて説明する。
図2に戻り、状態推定部22は、変化量算出部221が算出した追従度P3と、有効時間算出部223が算出した有効時間TEとに基づいて、基準変化パターンBPの変化量を基準とした、単位時間あたりの追従度を算出する。
このように、調節器2の指令信号出力部21は、ユーザの使用する端末から取得した目標値SVと、制御対象4から取得した制御量PVとの入力を受け付ける。指令信号出力部21は、目標値SVと制御量PVとに基づく指令信号MVをコントロールバルブ3に出力する。状態推定部22の変化量算出部221は、指令信号MVに基づくモータ31の回転によるポテンショメータ34の電圧の変化を示すフィードバック信号FBを取得して、電動弁32の開度の現在の変化量である計測開度の変化量P1を算出する。
<B−1.基準開度の変化量と抵抗値の変化量についての説明>
次に、図7および図8を参照して、異常判断処理の具体例について詳細に説明する。図7は、本実施の形態に従う基準開度の変化量P2と抵抗値変化量について説明する図である。図7の横軸は時間(秒)を示し、縦軸の左側は電動弁32の開度(%)を示す。また、縦軸の右側は、抵抗値(Ω)を示す。
次に、異常判定処理の具体例について、図8を用いて説明する。図8は、本実施の形態に従う異常判定処理の具体例について説明する図である。図8に示すように、電動弁32の今回の開度変化の開始位置が、全閉から全開までの途中の位置にあるとして説明する。具体的には、電動弁32が全閉状態である開度0%から開方向に22%移動した開度22%の位置にあり、トラベル時間が時間t14〜17に相当する時間(トラベル時間TR3)であるとして説明する。
図9は、本実施の形態に従う調節システム1のハードウェア構成例を示すブロック図である。図9を参照して、調節システム1は、炉等の制御対象4における温度の調節を行うシステムであって、調節器2と、コントロールバルブ3と、警報器5とを含む。
図10を参照して、調節器2のプロセッサ20の制御構造について説明する。図10は、本実施の形態に従うプロセッサ20が実行する処理の一部を表すフローチャートである。プロセッサ20は、記憶装置23に記憶されている指令信号出力プログラム21a、状態推定プログラム22a、基準変化パターンBP、および、異常判断閾値23aを読み出して実行することで実現される。
本実施の形態では、上述のように制御対象4を炉としてこの炉内の温度を制御するために、流体をガスとして制御対象4へ放出されるガスの流量の調節を例として説明したが、制御対象4はこれに限定されることなく他(例えば、水槽等)を対象とするものであってもよい。この場合、制御対象4へ放出される流体は水であり、水槽内の水位を制御するために、水の流量を調節するようにしてもよい。
以上のように、本実施形態は以下のような開示を含む。
第1の指令信号を受けて開方向に動作するとともに、第2の指令信号を受けて閉方向に動作する電動弁(32)を操作要素として利用し、制御対象(4)を制御する調節器(2)であって、
前記制御対象(4)から取得される制御量(PV)が予め設定された目標値(SV)と一致するように、前記第1の指令信号および前記第2の指令信号のいずれかを間欠的に出力する指令信号出力部(21)と、
事前のキャリブレーションにより取得された前記電動弁(32)の弁開度の基準変化パターンを保持する保持部(23)と、
前記指令信号出力部(21)から出力される指令信号(MV)と、前記電動弁(32)の弁開度の度合いを示すフィードバック信号(FB)とに基づいて、前記電動弁(32)の状態を推定する状態推定部(22)とを備え、
前記状態推定部(22)は、
前記指令信号出力部(21)から間欠的に出力される1回分の指令信号に応じた、前記電動弁(32)の弁開度の変化量(P3)を算出する変化量算出部(221)と、
前記1回分の指令信号(MV)の出力が継続した時間の長さを取得するとともに、当該出力が継続した時間の長さから予め定められたむだ時間(TD)を減じることで、前記電動弁(32)が実質的に動作した時間である有効時間(TE)を算出する有効時間算出部(223)と、
前記電動弁(32)の弁開度の変化量(P3)と、弁開度変化パターンのうち前記1回分の指令信号(MV)に対応する変化量と、前記有効時間(TE)とに基づいて算出される、前記弁開度変化パターンの変化量を基準とした時間あたりの乖離度合いに基づいて、前記電動弁(32)が予め定められた異常状態であるか否かを判断する判断部(225)とを含む、調節器。
前記有効時間算出部(223)は、前記1回分の指令信号が出力された時点の前記電動弁(32)の現在位置に応じて、複数の前記むだ時間(TD)のうち前記有効時間(TE)の算出に用いるむだ時間(TD)を選択する、構成1に記載の調節器。
前記複数のむだ時間(TD)は、前記電動弁(32)の位置が全閉の位置から開度が変化するときのむだ時間と、前記電動弁(32)の位置が全開の位置から開度が変化するときのむだ時間とを含む、構成2に記載の調節器。
前記有効時間算出部(223)は、前記1回分の指令信号が出力された時点の前記電動弁(32)の現在位置および前記1回分の指令信号(MV)が指示する前記電動弁(32)の現在の変化方向と、前記1回分の指令信号(MV)が指示する前記電動弁(32)の直前の変化方向とに応じて、複数の前記むだ時間(TD)のうち前記有効時間(TE)の算出に用いるむだ時間(TD)を選択する構成1に記載の調節器。
前記複数のむだ時間(TD)は、前記電動弁(32)の位置が全閉から全開の途中の位置で直前の変化方向と同じ方向に変化するときのむだ時間と、前記電動弁の位置が前記途中の位置で直前の変化方向と異なる方向に変化するときのむだ時間とを含む、構成4に記載の調節器。
前記変化量算出部(221)は、前記1回分の指令信号(MV)が出力された時点の前記電動弁(32)の現在位置と、前記1回分の指令信号(MV)の出力が継続した時間の長さとに基づいて、前記1回分の指令信号(MV)に対応する前記基準変化パターン(BP)の変化量の区間を特定する、構成1〜5のいずれか1項に記載の調節器。
前記変化量算出部(221)は、前記弁開度変化パターンが非線形性を有する曲線となる場合に、線形性を有する複数の直線で近似する、構成5に記載の調節器。
前記変化量算出部(221)により前記異常状態であると判断された場合に、警報信号を出力する警報信号出力部(50)をさらに含む構成1〜7のいずれか1項に記載の調節器。
第1の指令信号を受けて開方向に動作するとともに、第2の指令信号を受けて閉方向に動作する電動弁(32)を操作要素として利用し、制御対象(4)を制御する調節器(2)の調節方法であって、
前記制御対象(4)から取得される制御量(PV)が予め設定された目標値(SV)と一致するように、前記第1の指令信号および前記第2の指令信号のいずれかを間欠的に出力するステップ(S101)と、
事前のキャリブレーションにより取得された前記電動弁(32)の弁開度の基準変化パターンを保持するステップと、
前記間欠的に出力するステップにより出力される指令信号(MV)と、前記電動弁(32)の弁開度の度合いを示すフィードバック信号(FB)とに基づいて、前記電動弁(32)の状態を推定するステップ(S101)とを備え、
前記状態を推定するステップ(S101)は、
前記間欠的に出力するステップにより間欠的に出力される1回分の指令信号(MV)に応じた、前記電動弁(32)の弁開度の変化量を算出するステップ(S101)と、
前記1回分の指令信号(MV)の出力が継続した時間の長さを取得するとともに、当該出力が継続した時間の長さから予め定められたむだ時間(TD)を減じることで、前記電動弁(32)が実質的に動作した時間である有効時間(TE)を算出するステップ(S101)と、
前記電動弁(32)の弁開度の変化量と、弁開度変化パターンのうち前記1回分の指令信号(MV)に対応する変化量と、前記有効時間(TE)とに基づいて算出される、前記弁開度変化パターンの変化量を基準とした時間あたりの乖離度合いに基づいて、前記電動弁(32)が予め定められた異常状態であるか否かを判断するステップ(S103)とを含む、調節方法。
第1の指令信号を受けて開方向に動作するとともに、第2の指令信号を受けて閉方向に動作する電動弁(32)と、
前記電動弁(32)を操作要素として利用して、制御対象(4)を制御する調節器(2)であって、
前記制御対象(4)から取得される制御量(PV)が予め設定された目標値(SV)と一致するように、前記第1の指令信号および前記第2の指令信号のいずれかを間欠的に出力する指令信号出力部(21)と、
事前のキャリブレーションにより取得された前記電動弁(32)の弁開度の基準変化パターンを保持する保持部(23)と、
前記指令信号出力部(21)から出力される指令信号(MV)と、前記電動弁(32)の弁開度の度合いを示すフィードバック信号(FB)とに基づいて、前記電動弁(32)の状態を推定する状態推定部(22)とを備え、
前記状態推定部(22)は、
前記指令信号出力部(21)から間欠的に出力される1回分の指令信号(MV)に応じた、前記電動弁(32)の弁開度の変化量を算出する変化量算出部(221)と、
前記1回分の指令信号の出力が継続した時間の長さを取得するとともに、当該出力が継続した時間の長さから予め定められたむだ時間(TD)を減じることで、前記電動弁(32)が実質的に動作した時間である有効時間(TE)を算出する有効時間算出部(223)と、
前記電動弁(32)の弁開度の変化量と、弁開度変化パターンのうち前記1回分の指令信号(MV)に対応する変化量と、前記有効時間(TE)とに基づいて算出される、前記弁開度変化パターンの変化量を基準とした時間あたりの乖離度合いに基づいて、前記電動弁(32)が予め定められた異常状態であるか否かを判断する判断部(225)とを備えた調節器(2)とを含む、調節システム。
Claims (10)
- 第1の指令信号を受けて開方向に動作するとともに、第2の指令信号を受けて閉方向に動作する電動弁を操作要素として利用し、制御対象を制御する調節器であって、
前記制御対象から取得される制御量が予め設定された目標値と一致するように、前記第1の指令信号および前記第2の指令信号のいずれかを間欠的に出力する指令信号出力部と、
事前のキャリブレーションにより取得された前記電動弁の弁開度の基準変化パターンを保持する保持部と、
前記指令信号出力部から出力される指令信号と、前記電動弁の弁開度の度合いを示すフィードバック信号とに基づいて、前記電動弁の状態を推定する状態推定部とを備え、
前記状態推定部は、
前記指令信号出力部から間欠的に出力される1回分の指令信号に応じた、前記電動弁の弁開度の変化量を算出する変化量算出部と、
前記1回分の指令信号の出力が継続した時間の長さを取得するとともに、当該出力が継続した時間の長さから予め定められたむだ時間を減じることで、前記電動弁が実質的に動作した時間である有効時間を算出する有効時間算出部と、
前記電動弁の弁開度の変化量と、前記基準変化パターンの前記1回分の指令信号に対応する弁開度の変化量と、前記有効時間とに基づいて算出される、前記基準変化パターンの変化量を基準とした時間あたりの乖離度合いに基づいて、前記電動弁が予め定められた異常状態であるか否かを判断する判断部とを含む、調節器。 - 前記有効時間算出部は、前記1回分の指令信号が出力された時点の前記電動弁の現在位置に応じて、複数の前記むだ時間のうち前記有効時間の算出に用いるむだ時間を選択する、請求項1に記載の調節器。
- 前記複数のむだ時間は、前記複数のむだ時間は、前記電動弁の位置が全閉の位置から開度が変化するときのむだ時間と、前記電動弁の位置が全開の位置から開度が変化するときのむだ時間とを含む、請求項2に記載の調節器。
- 前記有効時間算出部は、前記1回分の指令信号が出力された時点の前記電動弁の現在位置および前記1回分の指令信号が指示する前記電動弁の現在の変化方向と、前記1回分の指令信号が指示する前記電動弁の直前の変化方向とに応じて、複数の前記むだ時間のうち前記有効時間の算出に用いるむだ時間を選択する、請求項1に記載の調節器。
- 前記複数のむだ時間は、前記電動弁の位置が全閉から全開の途中の位置で直前の変化方向と同じ方向に変化するときのむだ時間と、前記電動弁の位置が前記途中の位置で直前の変化方向と異なる方向に変化するときのむだ時間とを含む、請求項4に記載の調節器。
- 前記変化量算出部は、前記1回分の指令信号が出力された時点の前記電動弁の現在位置と、前記1回分の指令信号の出力が継続した時間の長さとに基づいて、前記1回分の指令信号に対応する前記基準変化パターンの変化量の区間を特定する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の調節器。
- 前記変化量算出部は、前記基準変化パターンが非線形性を有する曲線となる場合に、線形性を有する複数の直線で近似する、請求項1〜6のいずれか1項に記載の調節器。
- 前記判断部により前記異常状態であると判断された場合に、警報信号を出力する警報信号出力部をさらに含む、請求項1〜7のいずれか1項に記載の調節器。
- 第1の指令信号を受けて開方向に動作するとともに、第2の指令信号を受けて閉方向に動作する電動弁を操作要素として利用し、制御対象を制御する調節器の調節方法であって、
前記制御対象から取得される制御量が予め設定された目標値と一致するように、前記第1の指令信号および前記第2の指令信号のいずれかを間欠的に出力するステップと、
事前のキャリブレーションにより取得された前記電動弁の弁開度の基準変化パターンを保持するステップと、
前記間欠的に出力されるステップにより出力される指令信号と、前記電動弁の弁開度の度合いを示すフィードバック信号とに基づいて、前記電動弁の状態を推定するステップとを備え、
前記状態を推定するステップは、
前記間欠的に出力するステップにより間欠的に出力される1回分の指令信号に応じた、前記電動弁の弁開度の変化量を算出するステップと、
前記1回分の指令信号の出力が継続した時間の長さを取得するとともに、当該出力が継続した時間の長さから予め定められたむだ時間を減じることで、前記電動弁が実質的に動作した時間である有効時間を算出するステップと、
前記電動弁の弁開度の変化量と、前記基準変化パターンの前記1回分の指令信号に対応する変化量と、前記有効時間とに基づいて算出される、前記基準変化パターンの変化量を基準とした時間あたりの乖離度合いに基づいて、前記電動弁が予め定められた異常状態であるか否かを判断するステップとを含む、調節方法。 - 第1の指令信号を受けて開方向に動作するとともに、第2の指令信号を受けて閉方向に動作する電動弁と、
前記電動弁を操作要素として利用して、制御対象を制御する調節器であって、
前記制御対象から取得される制御量が予め設定された目標値と一致するように、前記第1の指令信号および前記第2の指令信号のいずれかを間欠的に出力する指令信号出力部と、
事前のキャリブレーションにより取得された前記電動弁の弁開度の基準変化パターンを保持する保持部と、
前記指令信号出力部から出力される指令信号と、前記電動弁の弁開度の度合いを示すフィードバック信号とに基づいて、前記電動弁の状態を推定する状態推定部とを備え、
前記状態推定部は、
前記指令信号出力部から間欠的に出力される1回分の指令信号に応じた、前記電動弁の弁開度の変化量を算出する変化量算出部と、
前記1回分の指令信号の出力が継続した時間の長さを取得するとともに、当該出力が継続した時間の長さから予め定められたむだ時間を減じることで、前記電動弁が実質的に動作した時間である有効時間を算出する有効時間算出部と、
前記電動弁の弁開度の変化量と、前記基準変化パターンの前記1回分の指令信号に対応する変化量と、前記有効時間とに基づいて算出される、前記基準変化パターンの変化量を基準とした時間あたりの乖離度合いに基づいて、前記電動弁が予め定められた異常状態であるか否かを判断する判断部とを備えた調節器を含む、調節システム。
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