JP2019181827A5 - 多軸ロボットの固定装置および加工システム - Google Patents

Claims (14)

1. 多軸ロボットによる加工時に加工対象物である木材を固定する多軸ロボット用の固定装置であって、
   鉛直方向に沿って長手方向を有する第１フレーム、鉛直方向に沿って長手方向を有するとともに水平方向において前記第１フレームとは離れた位置にある第２フレーム、および、上面視において前記第１フレームと前記第２フレームとの間に位置し、前記加工対象物を載せることが可能な架設部材、を含む支持部材と、
   前記第２フレームに取付けられる少なくとも一つの押付装置であって、前記第１フレームと前記第２フレームとの間に挿入された前記加工対象物を前記第１フレームに押し付け可能な少なくとも一つの押付装置と、
   を含む固定ユニットを複数組備え、
   前記少なくとも一つの押付装置は、複数の押付装置からなり、
   前記複数の押付装置は、前記第２フレームの長手方向に間隔を開けて配置され、
   前記押付装置は、空圧又は油圧によりシリンダロッドが前進運動可能なシリンダを含み、
   前記固定装置は、鉛直方向に沿って長手方向を有する長尺部材であって、複数のシリンダロッドの先端に固定される長尺部材をさらに含む多軸ロボット用の固定装置。
2. 前記固定ユニットは、前記第１フレーム又は前記第２フレームの少なくとも一方に取付けられる回転台であって、前記第１フレームと前記第２フレームとが離隔する方向と直交する水平方向に沿って延在する軸線を中心として回動可能に構成されているとともに前記加工対象物を載せることが可能な回転台をさらに含む請求項１に記載の多軸ロボット用の固定装置。
3. 多軸ロボットによる加工時に加工対象物である木材を固定する多軸ロボット用の固定装置であって、
   鉛直方向に沿って長手方向を有する第１フレーム、鉛直方向に沿って長手方向を有するとともに水平方向において前記第１フレームとは離れた位置にある第２フレーム、および、上面視において前記第１フレームと前記第２フレームとの間に位置し、前記加工対象物を載せることが可能な架設部材、を含む支持部材と、
   前記第２フレームに取付けられる少なくとも一つの押付装置であって、前記第１フレームと前記第２フレームとの間に挿入された前記加工対象物を前記第１フレームに押し付け可能な少なくとも一つの押付装置と、を含む固定ユニットを複数組備え、
   前記固定ユニットは、前記第１フレーム又は前記第２フレームの少なくとも一方に取付けられる回転台であって、前記第１フレームと前記第２フレームとが離隔する方向と直交する水平方向に沿って延在する軸線を中心として回動可能に構成されているとともに前記加工対象物を載せることが可能な回転台をさらに含む多軸ロボット用の固定装置。
4. 前記少なくとも一つの押付装置は、複数の押付装置からなり、
   前記複数の押付装置は、前記第２フレームの長手方向に間隔を開けて配置される請求項３に記載の多軸ロボット用の固定装置。
5. 前記押付装置は、空圧又は油圧によりシリンダロッドが前進運動可能なシリンダを含む請求項３又は４に記載の多軸ロボット用の固定装置。
6. 前記押付装置は、空圧又は油圧によりシリンダロッドが前進運動可能なシリンダを含み、
   前記固定装置は、鉛直方向に沿って長手方向を有する長尺部材であって、複数のシリンダロッドの先端に固定される長尺部材をさらに含む請求項４に記載の多軸ロボット用の固定装置。
7. 前記第１フレームと前記第２フレームとが離隔する方向と直交する水平方向に沿って延在するとともに前記複数組の固定ユニットを固定可能な支持台をさらに備える請求項１乃至６の何れか１項に記載の多軸ロボット用の固定装置。
8. 前記支持台は、前記第１フレームを支持する第１支持台と、前記第２フレームを支持する第２支持台と、を含み、
   前記架設部材は、前記第１支持台と前記第２支持台に接続される接続フレームを含む請求項７に記載の多軸ロボット用の固定装置。
9. 請求項１乃至８の何れか１項に記載の多軸ロボット用の固定装置と、
   前記第１フレームと前記第２フレームとが離隔する方向において、前記多軸ロボット用の固定装置から離れた位置に配置される少なくとも一つの多軸ロボットと、を備える加工システム。
10. 多軸ロボットによる加工時に加工対象物である木材を固定する多軸ロボット用の固定装置であって、
    鉛直方向に沿って長手方向を有する第１フレーム、鉛直方向に沿って長手方向を有するとともに水平方向において前記第１フレームとは離れた位置にある第２フレーム、および、上面視において前記第１フレームと前記第２フレームとの間に位置し、前記加工対象物を載せることが可能な架設部材、を含む支持部材と、
    前記第２フレームに取付けられる少なくとも一つの押付装置であって、前記第１フレームと前記第２フレームとの間に挿入された前記加工対象物を前記第１フレームに押し付け可能な少なくとも一つの押付装置と、を含む固定ユニットを複数組備え、
    前記第１フレームと前記第２フレームとが離隔する方向と直交する水平方向に沿って延在するとともに前記複数組の固定ユニットの各々を前記水平方向において互いに間隔を置いて固定可能な支持台をさらに備え、
    前記支持台は、複数の前記第１フレームを支持する第１支持台と、複数の前記第２フレームを支持する第２支持台と、を含み、
    前記架設部材は、前記第１支持台と前記第２支持台に接続される接続フレームを含む、
    多軸ロボット用の固定装置と、
    前記第１フレームと前記第２フレームとが離隔する方向において、前記多軸ロボット用の固定装置から離れた位置に配置される少なくとも一つの多軸ロボットと、
    を備える加工システム。
11. 前記少なくとも一つの押付装置は、複数の押付装置からなり、
    前記複数の押付装置は、前記第２フレームの長手方向に間隔を開けて配置される請求項１０に記載の加工システム。
12. 前記押付装置は、空圧又は油圧によりシリンダロッドが前進運動可能なシリンダを含む請求項１０又は１１に記載の加工システム。
13. 前記押付装置は、空圧又は油圧によりシリンダロッドが前進運動可能なシリンダを含み、
    前記固定装置は、鉛直方向に沿って長手方向を有する長尺部材であって、複数のシリンダロッドの先端に固定される長尺部材をさらに含む請求項１１に記載の加工システム。
14. 前記固定ユニットは、前記第１フレーム又は前記第２フレームの少なくとも一方に取付けられる回転台であって、前記第１フレームと前記第２フレームとが離隔する方向と直交する水平方向に沿って延在する軸線を中心として回動可能に構成されているとともに前記加工対象物を載せることが可能な回転台をさらに含む請求項１０乃至１３の何れか一項に記載の加工システム。