JP2017525413A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 主軸に沿って回転運動を生成するように動作可能なベースアクチュエータと、
   第二軸に沿って回転運動を生成するように動作可能な器具アクチュエータと、
   長手方向軸に沿って器具を保持するように動作可能なエンドエフェクタと、
   複数のアームセットと
   を有する、再構成可能なロボットシステムであって、
   各アームセットが、前記ベースアクチュエータが前記主軸に沿って回転運動を生成すること及び前記器具アクチュエータが前記第二軸に沿って回転運動を生成することの少なくとも一方に応答して、前記ベースアクチュエータ、前記器具アクチュエータ、及び前記エンドエフェクタを、遠隔運動中心に対して前記エンドエフェクタによって保持される器具を動かすためのアーク構成へと連続的に接合するように動作可能であり、
   各アーク構成が、前記主軸、前記第二軸、及び前記長手方向軸の交点として前記遠隔運動中心を定義し、
   前記アームセットが、前記ベースアクチュエータ、前記器具アクチュエータ、及び前記エンドエフェクタの前記アーク構成を再構成するために少なくとも部分的に相互交換可能である、
   再構成可能なロボットシステム。
2. 基準座標系内で前記ベースアクチュエータに接合される前記エンドエフェクタを位置決めするために前記ベースアクチュエータに結合されるように動作可能なロボットプラットフォームをさらに有する、請求項１に記載の再構成可能なロボットシステム。
3. 各アームセットは、前記ベースアクチュエータと前記器具アクチュエータの間に固定長若しくは可変長を持つ、前記ベースアクチュエータと前記器具アクチュエータに接合されるように動作可能な同じ支持アームを含む、請求項１に記載の再構成可能なロボットシステム。
4. 各アームセットは、前記ベースアクチュエータと前記器具アクチュエータの間に固定長若しくは可変長を持つ、前記ベースアクチュエータと前記器具アクチュエータに接合されるように動作可能な異なる支持アームを含む、請求項１に記載の再構成可能なロボットシステム。
5. 各アームセットは、前記器具アクチュエータと前記エンドエフェクタの間に固定長若しくは可変長を持つ、前記器具アクチュエータと前記エンドエフェクタに接合されるように動作可能な同じ器具アームを含む、請求項１に記載の再構成可能なロボットシステム。
6. 各アームセットは、前記器具アクチュエータと前記エンドエフェクタの間に固定長若しくは可変長を持つ、前記器具アクチュエータと前記エンドエフェクタに接合されるように動作可能な異なる器具アームを含む、請求項１に記載の再構成可能なロボットシステム。
7. 各アームセットは前記ベースアクチュエータと前記器具アクチュエータに取り付けられる同じ支持アームを含む、請求項１に記載の再構成可能なロボットシステム。
8. 各アームセットは前記器具アクチュエータに取り付けられる同じ支持アームを含み、
   各アームセットは前記器具アクチュエータに取り外し可能に結合されるように動作可能な異なる器具アームをさらに含む、
   請求項１に記載の再構成可能なロボットシステム。
9. 各アームセットが器具アームを含み、
   前記エンドエフェクタが各器具アームに取り外し可能に結合されるように動作可能である、
   請求項１に記載の再構成可能なロボットシステム。
10. 各アームセットがアーク形状を持つアームを含む、請求項１に記載の再構成可能なロボットシステム。
11. 前記ベースアクチュエータ、前記器具アクチュエータ、及び前記エンドエフェクタの前記アーク構成の各々に対して前記エンドエフェクタによって保持される器具の前記遠隔運動中心に対する作業空間をシミュレーションするように動作可能なロボット構成ワークステーションをさらに有する、請求項１に記載の再構成可能なロボットシステム。
12. 前記エンドエフェクタによって保持される器具の前記遠隔運動中心に対する作業空間の規定ピッチ範囲と規定ヨー範囲の少なくとも一方の関数として、前記ベースアクチュエータ、前記器具アクチュエータ、及び前記エンドエフェクタに接合されるべき前記アームセットのうち少なくとも一つを推薦するように動作可能なロボット構成ワークステーションをさらに有する、請求項１に記載の再構成可能なロボットシステム。
13. 各アームセットが、前記遠隔運動中心に対する前記器具の作業空間の異なるピッチ範囲と異なるヨー範囲を提供するように構造的に構成されるアームを含む、請求項１に記載の再構成可能なロボットシステム。
14. 各アームセットが識別マーカを含む、請求項１に記載の再構成可能なロボットシステム。
15. 主軸に沿って回転運動を生成するように動作可能なベースアクチュエータと、
    第二軸に沿って回転運動を生成するように動作可能な器具アクチュエータと、
    長手方向軸に沿って器具を保持するように動作可能なエンドエフェクタと、
    前記ベースアクチュエータが前記主軸に沿って回転運動を生成すること及び前記器具アクチュエータが前記第二軸に沿って回転運動を生成することの少なくとも一方に応答して、遠隔運動中心に対して前記エンドエフェクタによって保持される器具を動かすための第一アーク構成へ、前記ベースアクチュエータ、前記器具アクチュエータ、及び前記エンドエフェクタを連続的に接合する第一アームセットと、
    前記ベースアクチュエータが前記主軸に沿って回転運動を生成すること及び前記器具アクチュエータが前記第二軸に沿って回転運動を生成することの少なくとも一方に応答して、前記遠隔運動中心に対して前記エンドエフェクタによって保持される器具を動かすための第二アーク構成へ、前記ベースアクチュエータ、前記器具アクチュエータ、及び前記エンドエフェクタを連続的に接合するように動作可能な第二アームセットと
    を有する、再構成可能なロボットであって、
    前記第一アーク構成と前記第二アーク構成は前記主軸、前記第二軸、及び前記長手方向軸の交点として前記遠隔運動中心を定義し、
    前記第一アームセットと前記第二アームセットが、前記ベースアクチュエータ、前記器具アクチュエータ、及び前記エンドエフェクタの前記第一アーク構成を、前記ベースアクチュエータ、前記器具アクチュエータ、及び前記エンドエフェクタの前記第二アーク構成へ再構成するために少なくとも部分的に相互交換可能であり、
    前記再構成可能なロボットが、前記エンドエフェクタによって保持される器具の前記遠隔運動中心に対する作業空間の規定ピッチ範囲と規定ヨー範囲の少なくとも一方の関数として、前記ベースアクチュエータ、前記器具アクチュエータ、及び前記エンドエフェクタに接合されるべき前記アームセットのうち少なくとも一つを推薦するように動作可能なロボット構成ワークステーションを有する、
    再構成可能なロボット。