JP2019168269A - 測位システム、データ処理装置、データ処理方法、プログラム、通信器および音響受信器 - Google Patents
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Abstract
Description
前記第1の受信信号から前記第Mの受信信号それぞれの受信時刻を、前記データ処理装置に通知する通知部と、を備え、前記データ処理装置は、前記1の受信信号から前記第Mの受信信号の少なくとも一部に相当する第1の信号から第L(Lは3以上の整数)の信号それぞれの受信時刻と、前記第1の信号から前記第Lの信号それぞれの送信元の通信器の位置と、前記経路において第2の信号の送信元の通信器から前記第Lの信号の送信元の通信器までの中継待ち時間とに基づいて、前記音響受信器の位置を算出する位置計算部を備える、測位システムが提供される。
本発明の実施形態に係る測位システムの構成例について説明する。
図4は、本発明の実施形態に係る測位システム1の動作例を示すシーケンス図である。図5は、本発明の実施形態に係る経路決定の動作説明図である。図6は、本発明の実施形態に係る変調部140の動作例を説明するための図である。図7は、本発明の実施形態に係る位置計算部210の動作説明図である。以下では、図4に示したシーケンス図に沿って、適宜他の図も交えながら、本発明の実施形態に係る測位システム1の動作例について説明する。
ステップ2:中継規則指示データの生成と通知
ステップ3:中継器による音響信号の伝搬
ステップ4:中継器検出データの通知
ステップ5:音響受信器の位置計算
まず、サーバー20の中継器位置記憶部220は、外部システムから中継器位置データを入力し、これを記憶する(S1)。本実施形態では、外部システムが中継器位置データを手動設定するものとする。しかし、中継器位置データは、他の手法によって(例えば、自動的に)検出されてもよい。
続いて、サーバー20の経路決定部230は、中継器位置記憶部220から中継器位置データを入力すると、次々と中継器間で音響信号を中継するための規則として、中継経路および中継器ごとの待ち時間(中継待ち時間)を決定し、これらを中継規則指示データとして、各中継器の制御部130とサーバー20の位置計算部210に通知する。
続いて、各中継器は、経路決定部230から中継規則指示データを入力すると、中継規則指示データに基づいて、中継器間で音響信号を中継する。図3の機器配置を例に説明する。中継器A(中継の始点)の制御部130は、中継規則指示データに基づいて、中継器Aの変調部140に変調データを出力する。本実施形態においては、当該変調データは、ヘッダーデータと中継元の中継器のID、例えば、中継器Aの場合には、「A」に相当するIDとする。次に、中継器Aの変調部140は、変調データを音響出力データに変換する。
音響受信器30は、各中継器からの音響信号を受信すると、それぞれに対応する(中継器ID、受信時刻、受信強度)の組を中継器検出データとして、サーバー20に通知する(S8)。
サーバー20の位置計算部210は、中継器検出データを入力すると、中継器位置記憶部220からの中継器位置データと経路決定部230からの中継規則指示データに基づいて、音響受信器30の位置を特定し、音響受信器30の位置情報を用いる外部システムに、かかる位置情報(音響受信器位置データ)を通知する(S9)。以下では、音響受信器30の位置を特定する手順について詳細に説明する。
本発明の実施形態によれば、サーバー20が中継器群の位置情報に基づいて音響信号の中継経路と中継待ち時間とを決定し、これに従って中継器群が音響信号を伝搬させる。そして、音響受信器30が中継器群からの音響信号を受信し、中継器IDと受信時刻と受信強度の組をサーバー20に通知する。サーバー20は、音響受信器30における受信強度の大きい3つの中継器を選択し、その位置情報と受信時刻とを用いて音響受信器30の位置を計算する。なお、位置の計算に際しては、中継器やサーバー20での時刻情報は用いないため、機器間の時刻同期は不要である。
続いて、本実施形態に係るデータ処理装置のハードウェア構成例について説明する。図8は、本実施形態に係るデータ処理装置のハードウェア構成を示す図である。
本実施形態によれば、音響受信器と、経路を構成する第1の通信器から第N(Nは3以上の整数)の通信器と、データ処理装置とを有する測位システムが提供される。前記第1の通信器は、第1の音響信号を送信する音響信号送信部を備え、前記第K(Kは2以上かつN以下の整数)の通信器は、第(K−1)の音響信号を前記第(K−1)の通信器から受信する音響信号受信部と、前記第(K−1)の音響信号が受信されてから第Kの中継待ち時間が経過した場合に、第Kの音響信号を送信する音響信号送信部と、を備える。
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
10 中継器
110 マイク
120 復調部
130 制御部
140 変調部
150 スピーカー
20 サーバー
210 位置計算部
220 中継器位置記憶部
230 経路決定部
30 音響受信器
310 マイク
320 復調部
330 通知部
Claims (9)
- 音響受信器と、経路を構成する第1の通信器から第N(Nは3以上の整数)の通信器と、データ処理装置とを有する測位システムであって、
前記第1の通信器は、
第1の音響信号を送信する音響信号送信部を備え、
前記第K(Kは2以上かつN以下の整数)の通信器は、
第(K−1)の音響信号を前記第(K−1)の通信器から受信する音響信号受信部と、
前記第(K−1)の音響信号が受信されてから第Kの中継待ち時間が経過した場合に、第Kの音響信号を送信する音響信号送信部と、を備え、
前記音響受信器は、
前記第1の音響信号から第Nの音響信号の少なくとも一部に相当する第1の受信信号から第Mの受信信号を受信する音響信号受信部と、
前記第1の受信信号から前記第Mの受信信号それぞれの受信時刻を、前記データ処理装置に通知する通知部と、を備え、
前記データ処理装置は、
前記1の受信信号から前記第Mの受信信号の少なくとも一部に相当する第1の信号から第L(Lは3以上の整数)の信号それぞれの受信時刻と、前記第1の信号から前記第Lの信号それぞれの送信元の通信器の位置と、前記経路において第2の信号の送信元の通信器から前記第Lの信号の送信元の通信器までの中継待ち時間とに基づいて、前記音響受信器の位置を算出する位置計算部を備える、
測位システム。 - 音響受信器と、経路を構成する第1の通信器から第N(Nは3以上の整数)の通信器と、データ処理装置とを有する測位システムにおけるデータ処理装置であって、
前記第1の通信器は、
第1の音響信号を送信する音響信号送信部を備え、
前記第K(Kは2以上かつN以下の整数)の通信器は、
第(K−1)の音響信号を前記第(K−1)の通信器から受信する音響信号受信部と、
前記第(K−1)の音響信号が受信されてから第Kの中継待ち時間が経過した場合に、第Kの音響信号を送信する音響信号送信部と、を備え、
前記音響受信器は、
前記第1の音響信号から第Nの音響信号の少なくとも一部に相当する第1の受信信号から第Mの受信信号を受信する音響信号受信部と、
前記第1の受信信号から前記第Mの受信信号それぞれの受信時刻を、前記データ処理装置に通知する通知部と、を備え、
前記データ処理装置は、
前記第1の受信信号から前記第Mの受信信号の少なくとも一部に相当する第1の信号から第L(Lは3以上の整数)の信号それぞれの受信時刻と、前記第1の信号から前記第Lの信号それぞれの送信元の通信器の位置と、前記経路において第2の信号の送信元の通信器から前記第Lの信号の送信元の通信器までの中継待ち時間とに基づいて、前記音響受信器の位置を算出する位置計算部を備える、
データ処理装置。 - 前記データ処理装置は、前記第1の受信信号から前記第Mの受信信号それぞれの受信強度に基づいて、前記第1の信号から前記第Lの信号を決定する決定部を備える、
請求項2に記載のデータ処理装置。 - 前記データ処理装置は、前記第1の通信器から第Nの通信器それぞれの位置に基づいて、複数の候補経路それぞれにおける隣接通信器間の距離の評価値に基づいて、前記経路を決定する決定部を備える、
請求項2に記載のデータ処理装置。 - 前記データ処理装置は、前記第1の通信器から前記第Nの通信器が存在する空間の広さに基づいて、前記第1の通信器から前記第Nの通信器それぞれの中継待ち時間を決定する決定部を備える、
請求項2に記載のデータ処理装置。 - 音響受信器と、経路を構成する第1の通信器から第N(Nは3以上の整数)の通信器と、データ処理装置とを有する測位システムにおけるデータ処理方法であって、
前記第1の通信器は、
第1の音響信号を送信する音響信号送信部を備え、
前記第K(Kは2以上かつN以下の整数)の通信器は、
第(K−1)の音響信号を前記第(K−1)の通信器から受信する音響信号受信部と、
前記第(K−1)の音響信号が受信されてから第Kの中継待ち時間が経過した場合に、第Kの音響信号を送信する音響信号送信部と、を備え、
前記音響受信器は、
前記第1の音響信号から第Nの音響信号の少なくとも一部に相当する第1の受信信号から第Mの受信信号を受信する音響信号受信部と、
前記第1の受信信号から前記第Mの受信信号それぞれの受信時刻を、前記データ処理装置に通知する通知部と、を備え、
前記データ処理方法は、
前記1の受信信号から前記第Mの受信信号の少なくとも一部に相当する第1の信号から第L(Lは3以上の整数)の信号それぞれの受信時刻と、前記第1の信号から前記第Lの信号それぞれの送信元の通信器の位置と、前記経路において第2の信号の送信元の通信器から前記第Lの信号の送信元の通信器までの中継待ち時間とに基づいて、前記音響受信器の位置を算出することを含む、
データ処理方法。 - コンピュータを、
音響受信器と、経路を構成する第1の通信器から第N(Nは3以上の整数)の通信器と、データ処理装置とを有する測位システムにおけるデータ処理装置として機能させるためのプログラムであって、
前記第1の通信器は、
第1の音響信号を送信する音響信号送信部を備え、
前記第K(Kは2以上かつN以下の整数)の通信器は、
第(K−1)の音響信号を前記第(K−1)の通信器から受信する音響信号受信部と、
前記第(K−1)の音響信号が受信されてから第Kの中継待ち時間が経過した場合に、第Kの音響信号を送信する音響信号送信部と、を備え、
前記音響受信器は、
前記第1の音響信号から第Nの音響信号の少なくとも一部に相当する第1の受信信号から第Mの受信信号を受信する音響信号受信部と、
前記第1の受信信号から前記第Mの受信信号それぞれの受信時刻を、前記データ処理装置に通知する通知部と、を備え、
前記データ処理装置は、
前記1の受信信号から前記第Mの受信信号の少なくとも一部に相当する第1の信号から第L(Lは3以上の整数)の信号それぞれの受信時刻と、前記第1の信号から前記第Lの信号それぞれの送信元の通信器の位置と、前記経路において第2の信号の送信元の通信器から前記第Lの信号の送信元の通信器までの中継待ち時間とに基づいて、前記音響受信器の位置を算出する位置計算部を備える、
プログラム。 - 第1の音響信号を他の通信器から受信する音響信号受信部と、
中継すべき音響情報の送信元の通信器を示す中継規則指示データに基づいて、前記第1の音響信号を中継すべきか否かを判断する制御部と、
前記第1の音響信号を中継すべきであると判断された場合、前記第1の音響信号が受信されてから所定の中継待ち時間が経過した場合に、第2の音響信号を送信する音響信号送信部と、
を備える、通信器。 - 音響受信器であって、
第1の通信器によって送信された第1の音響信号を受信するとともに、第2の通信器によって前記第1の音響信号が受信されてから所定の中継待ち時間が経過した場合に前記第2の通信器によって送信された第2の音響信号を受信する音響信号受信部と、
前記第1の音響信号の受信時刻と前記第2の音響信号の受信時刻とを、前記音響受信器の位置を算出するデータ処理装置に通知する通知部と、
音響受信器。
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